专利名称：缝制系统和缝制方法
技术领域：
本发明涉及缝制系统和缝制方法，特别是涉及适合用于具有线圈而富于伸缩性的针织物和没有线圈而缺乏伸缩性的织物的缝制以及针织物相互间的缝制的缝制系统和缝制方法。
背景技术：
针织物通过用织针将线织入而加以制造，所以具有多个线圈连续交织的组织，富于伸缩性。当缝制这样的针织物以制造例如针织套衫等针织制品时，使用针织物专用的缝纫机(以下称“套口机”)。如图36所示，该套口机80具有以一定的节距将多根定位针81排列成梳齿形的针板82。
上述定位针81如图37所示那样形成具有定位部81a和固定部81b的L字形，通过将该固定部81b焊接到针板82的背面而加以固定。另外，定位部81a的前端很锐利，在其前面形成导向槽81c。
如图38所示，使该针板82的各定位针81依次串刺一方的针织物83的各线圈83a，从相反侧依次串刺另一方的针织物84的各线圈84a，并且使缝针上下移动，从而将两者的线圈83a、84a间缝合。
即，当上述缝针85从上死点朝下死点下降时，其针尖沿定位针81的导向槽81c行进，通过两针织物的线圈83a、84a间。缝针85通过形成于缝纫机底板86表面的孔86a进入到底板86的下方，将插通于针尖线孔的缝线引导至楔状弯针87的尖端87a附近。该弯针87沿一定方向进行回转运动，当缝针85进入返回上方的工序时，由尖端87a捕捉缝线形成线圈，并将其保持直到下一次缝针85下降到来为止，通过在该线圈中穿过缝线，形成链状的针迹，实现两针织物83、84的缝制。
上述针板82接合到配置于底板86前面侧的、与缝纫机本体垂直的较长的载置台88。即，在针板82的背面安装有导向轨89(图37)，通过使该导向轨89嵌合到形成于上述载置台88的导向槽88a，使针板82可沿横向在载置台88上自由滑动。
在上述针板82的下方配置进给齿轮90，该进给齿轮90与在上述针板82背面配置成齿条状的定位针81的固定部81b啮合。该进给齿轮90通过另一齿轮91和图中未示出的皮带等传动装置与上述缝针85的驱动源连接，与缝针85的上下运动同步地回转。即，缝针85每作1次往复运动，针板82滑动1个节距，下一个定位针81移动到缝针85的正下方。另外，上述弯针87也通过图中未示出的传动机构连接到上述驱动源，与缝针85的上下运动同步地回转1圈。
这样，通过用1根线以链状缝制针织物83、84，可在两者的缝制部分也确保一定的伸缩性，所以，可很好地与具有伸缩性的针织品的特性一致。另外，由于使针板82的定位针81小心地刺入到各针织物线圈83a、84a进行缝制，所以，缝制部分的线圈美观整齐，不用说可提高设计效果，而且可有效地防止针织物从终端部分脱开。
然而，为了如上述那样在缝制部分使线圈美观整齐，需要不漏一个地依次在所有线圈83a、84a刺入针板82的定位针81，该作业不得不依赖于熟练工人的手工作业。为此，即使想通过使套口机80的驱动电动化来缩短缝制时间，也会因在针板82固定缝制对象物费事而使得在整体生产率的提高受到很大的限制。
在现有的套口机80中，需要根据作为缝制对象物的针织物83、84的线圈的粗密度更换缝纫机本体。即，针织物83、84的线圈的粗密度由针织机的机号决定，针板82的定位针81间的间距也进行调整以便与其相适应。另外，缝纫机本体的缝针85的上下移动和针板82的进给节距的定时由内部齿轮的种类或其组合固定地加以实现。因此，当针织物83、84的机号改变而使用与其相应的针板82的场合，必须更换具有与该机号配套的专用齿轮构成的缝纫机本体，这对作业效率和设备投资是很大的负担。
另外，衣料品的功能和设计不同，使得需要缝制富于伸缩性的针织物和缺乏伸缩性的织物。在这样的场合，如使用上述套口机80，则可由定位针81捕捉线圈，所以可在缝制部分使线圈对齐，充分利用针织物的特性。然而，如用具有伸缩性的链式针迹缝制缺乏伸缩性的织物，则在织物侧产生多个细小折皱，所以使用针织物专用的套口机不适当。
为此，现有技术通过在缝制织物相互间时使用的平缝缝纫机，实现了针织物与织物的缝制。该平缝缝纫机与套口机那样用1根线以链状缝制的情形不同，是将面线与底线结合，由于针迹牢固地连接，所以形成没有伸缩性的针迹。
如这样使用平缝缝纫机，则可确实地由面线和底线的交织形成细密且牢固的针迹，所以不会在织物侧形成细小的折皱。可是，平缝缝纫机当然没有定位针，不能小心地对准针织物线圈进行缝制。为此，不能整齐地对齐针织物的线圈，不仅不能在设计中充分利用特意形成的线圈，而且可能从终端部脱出线。
因此，在现有技术中，如图39所示，当用平缝缝纫机缝制针织物83和织物92时，不得不在将针织物83终端近旁于内侧对折的状态下进行平缝处理。这样，即使终端部脱开也可由针迹93部分加以阻止，所以，可防止损伤到针织物83的表面。
然而，由于将本来就厚的针织物83侧对折，所以产生相应的厚度，似乎形成了补衬，阻碍了与织物92的自然一体化。因此，对该衣料品的设计产生了很大的制约。
本发明就是为了解决上述现有技术的问题而提出的，其目的在于实现这样的缝制装置，对于该缝制装置，即使不正确地将针织物的线圈一个一个地固定到定位针，也可确实地缝合针织物的线圈，在缝制部分形成整齐的线圈。
本发明的目的还在于提供一种理想的缝制装置，该缝制装置不用相应于针织物的线圈将缝纫机本体更换成专用的本体，用1台缝纫机本体即可对应任何线圈。
本发明的目的还在于提供一种缝制装置，该缝制装置在缝制针织物与织物时，即使不对折针织物的终端部也没有脱开的危险性，另外，也不会在织物侧形成细小的折皱。
发明的公开为了达到上述目的，本发明提供一种缝制系统，该缝制系统具有至少1个台、缝纫机本体、X-Y进给机构、图象传感器、记忆装置、以及控制装置；该台用于载置缝制对象物；该缝纫机本体具有可上下自由移动地配置的缝针和可以使上述缝针以任意速度上下移动的马达，用于对缝制对象物进行缝合；该X-Y进给机构用于使上述缝纫机本体沿与上述台平行的方向相对移动必要量，并沿与上述台垂直的方向也相对移动必要量；该图象传感器用于获取上述缝制对象物侧的图象数据；该记忆装置用于记忆指示配置于上述缝制对象物侧的应缝合部位的标记图案的形状和以该标记图案为基准加以设定的应缝合部位的位置；该控制装置指示从上述图象传感器依次取入的图象数据中查找记忆在上述记忆装置内的标记图案的形状，以查找到的标记图案为基准依次算出应缝合部位所处位置的座标，并算出该座标与上述缝纫机本体的缝针现在所处座标的差，根据该算出的结果使上述缝纫机本体沿必要的方向移动必要量，对上述标记图案指示的部位进行缝合。
作为上述缝制对象物，除针织物外，可以是棉、丝、毛、合成纤维等的织物，也可是合成皮革、真皮等所有缝制材料。
在该缝制系统中，比较预先记忆在记忆装置内的、用于指示应缝制部位的标记图案的图象数据与从图象传感器取入的缝制对象物表面的图象数据，算出应缝制部位所处位置的座标，根据该结果将本体移动至可缝合的位置，自动地缝合该部位，所以，如将针织物选择为上述缝制对象物，由上述标记图案确定应缝合的线圈，则不用经过现有技术那样用人眼捕捉针织物的线圈一个一个与定位针接合，即可在缝合部位美观地对齐线圈，大幅度提高缝制作业的效率。
另外，上述缝纫机本体的单位时间移动量和缝针上下移动的时刻可根据需要自由地进行控制，所以，不必象现有技术那样在每次改变针织物的线圈节距时更换缝纫机本体，可由1台的缝纫机本体缝制所有节距的针织物。
上述缝纫机本体可由X-Y进给机构相对地改变与缝制对象物的载置台的位置关系。这包括由X-Y进给机构使缝纫机本体自身移动的场合，也包括在固定缝纫机本体的状态下移动台侧的场合，还包括两者都移动的场合。即，由于目的在于修正缝纫机本体的缝针位置与缝合部位的偏差，所以即使缝纫机本体和台的任何一方移动都可以获得相同的结果。
上述标记图案通过在例如作为缝制对象物的针织物的表面使规定形状的线圈连续地织入废线而形成。
或者，也可在配置于缝制对象物表面近旁的板上使规定形状的图形以规定的节距连续地示出，从而形成上述标记图案。
上述缝纫机本体最好具有旋梭，该旋梭具有尖端和收容于内部的底线。该旋梭与上述缝针的上下运动同步地回转，并由上述尖端捕捉缝针运送来的面线，使其与上述底线相结，从而形成平缝针迹。
如使用该所谓的平缝缝纫机，则即使是在用于针织物和织物的缝制的场合，也不会在织物侧形成细小的折皱，针织物侧的线圈也排列得整齐，所以即使不对折也不存在使针织物的终端部脱开的危险。
当然，作为上述缝纫机本体，也可具有设置了尖端的弯针。该弯针与上述缝针的上下移动同步地回转，并由上述尖端捕捉缝针运送来的缝线形成线圈，在该线圈穿过随后由缝针运送来的缝线，形成链状针迹。
最好在上述台设置用于固定缝制对象物的固定装置。该固定装置由固定用针板和推压构件构成，该固定用针板例如具有配置在该台内部的多根固定针，该推压构件配置在台外部并具有收容上述固定针的凹部。当在上述台的表面固定缝制对象物时，上述针板上升，固定针从台的表面凸出，刺穿上述缝制对象物，另外，上述推压构件移动到台表面侧将上述固定针收容于上述凹部内，并推压缝制对象物的表面，当从上述台取下缝制对象物时，上述针板下降，固定针缩进台的表面下，另外，上述推压构件沿与台表面相反的方向移动，释放缝制对象物。
在该场合，最好在上述固定用针板交替配置较长尺寸的固定针排列多根形成的群和较短尺寸的固定针排列多根形成的群。
上述固定装置的目的仅在于当缝纫机本体进行缝制作业时保持缝制对象物不移动，所以在固定时没必要正确地对齐线圈。
另外，也可在上述台设置伸长固定装置和稳定化装置，该伸长固定装置在伸长状态下固定具有伸缩性的缝制对象物，该稳定化装置用于防止固定的缝制对象物在缝制过程中错位。
作为上述伸长固定装置，例如可具有静止固定构件和可动固定构件，该静止固定构件具有用于钩挂缝制对象物一端的接合针，该可动固定构件可在伸长方向自由移动地进行配置，可固定在必要位置，并具有钩挂缝制对象物另一端的接合针。
作为上述稳定化装置，例如可为具有可自由装拆地配置在台表面并具有表面粘性的固定板。或者，也可使用由形成于上述台表面的多个吸气口和与该吸气口连通接续的吸气装置构成的稳定化装置。
最好在上述台设置压紧构件，该压紧构件推压由上述伸长固定装置伸长到必要长度的缝制对象物的表面。另外，也可在上述台的表面设置用于测量缝制对象物长度的测量构件。
上述台也可由第1台和第2台构成，该第1台具有伸长固定装置和稳定化装置，该第2台具有由固定用针板与推压构件构成的固定装置。在这一场合，在两台之间形成缝纫机本体的缝针通过的针道。
本发明还提供一种缝制方法，其特征在于至少包括以下工序在作为一方的缝制对象物的针织物的表面，使规定形状的线圈连续地织入废线(waste thread)，形成指示应缝合线圈的标记图案；在台的表面载置另一方的缝制对象物，并在该缝制对象物表面重合上述针织物；采用图象传感器，取入上述针织物表面的图象；根据该图象设定应查找的标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果；由图象传感器扫描上述针织物的表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
另外，对于缝制对象物的两方都为针织物的场合，最好至少包括以下工序在作为一方缝制对象物的第1针织物和作为另一方缝制对象物的第2针织物的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案；在台的表面载置上述第1针织物；采用图象传感器，取入上述第1针织物表面的图象；根据该图象设定应查找的标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果；由图象传感器扫描上述第1针织物的表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的后褶缝缝合；在该第1针织物的表面重合上述第2针织物；由图象传感器扫描上述第2针织物的表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
在形成于上述第1针织物表面的标记图案和形成于第2针织物表面的标记图案的形状和节距等不同的场合，需要更新上述记忆装置内的设定。
即，在转移到第2针织物的缝合之前，只要附加以下工序即可使用图象传感器取入上述第2针织物表面的图象；根据该图象设定应查找的标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果。
另外，如滚边领固定作业那样，在作为一方缝制对象物的针织物第1片部和第2片部之间夹入另一方缝制对象物的一部分进行缝合的场合，可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案；在台的表面载置上述另一方缝制对象物，并在该缝制对象物的一面重合上述第1片部；采用图象传感器，取入上述第1片部表面的图象；根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果；由图象传感器扫描上述第1片部表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合；对这些第1片部和另一方缝制对象物翻布，在上述另一方缝制对象物的另一面重合上述第2片部；由图象传感器扫描上述第2片部表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
在该场合，当然也可在转移到第2片部的缝合之前附加以下工序采用图象传感器，取入上述第2片部表面的图象；根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中再次记忆这些设定结果。
或者，也可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案；在台的表面载置第1片部；采用图象传感器，取入上述第1片部表面的图象，根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果；由图象传感器扫描上述第1片部表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的后褶缝缝合；对该第1片部进行翻布，重合上述另一方缝制对象物和上述第2片部；由图象传感器扫描上述第2片部的表面，依次取入图象数据；从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标；根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
在该场合，也可在转移到第2片部的缝合之前附加以下工序采用图象传感器取入第2片部表面的图象；根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中再次记忆这些设定结果。
上述缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，例如可通过使缝纫机侧和缝制对象物侧的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移动来实现。
上述标记图案可这样形成，即，例如使与构成上述针织物的线颜色不同的线含浸规定的树脂，形成废线，将该废线织入到上述针织物中应缝合线圈的近旁。
典型的例子是，如针织物侧为白色，则由黑色形成废线，如针织物侧为黑色，则由白色形成废线。另外，在针织物侧由色线(染了色的线)构成的场合，也可由素线(未染色线)形成废线。简单地说，可选择能够由图象传感器清楚识别废线轮廓的颜色的线。
也可通过含浸规定的树脂和萤光涂料，形成可与构成上述针织物的线区别的废线，并将该废线织入上述针织物中应缝合线圈的近旁，形成上述标记图案。在该场合，由不可见光照射该标记图案，可清楚地显示出其轮廓。
上述标记图案最好通过平缝由化学纤维或化学纤维与天然纤维的混纺制成的废线形成。
最好在缝制完了后除去上述废线。
在上述针织物由具有针织品本来线圈图案的主体针织部分和接着该主体针织部分织成的分离线横列部分构成的场合，将上述废线织入分离线横列部分的、与主体针织部分的边界的近旁，形成指示应缝合线圈的标记图案，并在缝制完了后将该分离线横列部分与废线一起除去。
也可通过在多根固定针接合上述缝制对象物的至少一部分，固定该缝制对象物。
在上述缝制对象物的缝制线因存在弯曲部分而分成多个区域的场合，最好通过隔开规定间隔设定多个标记，将以一定节距配置的多根固定针分成多个组，该多个组具有与缝制对象物的各区域的弯曲度或长度对应的根数，当在各固定针接合上述缝制对象物的缝制线时，缝制对象物的各区域接合到属于分别与其对应的组的固定针。
附图的简单说明图1为示出本发明第1缝制系统的侧面图。
图2为示出上述缝制系统的平面图。
图3为示出缝纫机本体下轴构造变形例的局部侧面图。
图4为示出固定用针板一例的正面图。
图5为示出上述缝制系统的控制系的框图。
图6为示出上述缝制系统的基本动作的程序方框图。
图7为示出作为缝制对象物的针织物的平面图。
图8为示出上述针织物的放大图。
图9为示出在上述针织物织入废线形成标记图案的状态的平面图。
图10为示出通过在上述针织物织入废线形成标记图案的状态的放大图。
图11为示出在缝制上述针织物后除去标记图案的状态的放大图。
图12为示出用不可见光照射由含浸萤光涂料和树脂的废线形成的标记图案的状态的图。
图13为示出将废线织入针织物的分离线横列部分的状态的平面图。
图14为示出在缝制上述针织物后去除废线和分离线横列部分的平面图。
图15为为示出针织套衫的缝制过程的平面图。
图16为示出在针织套衫的圆领部缝接衣领部分的平面图。
图17为示出针织套衫的缝制线的示意图。
图18为示出在固定用针板形成标记的状态的正面图。
图19为说明滚边领固定的缝制方法的示意图。
图20为说明滚边领固定的缝制方法的示意图。
图21为示出滚边领固定完了后的缝路的平面图。
图22为说明滚边领固定的另一缝制方法的示意图。
图23为说明缝合一对针织物相互间的场合的缝制方法的示意图。
图24为示出完成一对针织物相互间的缝制后的缝路的平面图。
图25为示出指示多个标记图案的板的平面图。
图26为示出上述板的使用例的示意图。
图27为示出缝纫机本体的另一例的侧面图。
图28为示出本发明第2缝制系统的侧面图。
图29为示了上述缝制系统的平面图。
图30为示出上述缝制系统的伸长固定装置的平面图。
图31为示出在上述缝制系统固定缝制对象物的过程的平面图。
图32为示出在上述缝制系统固定缝制对象物的过程的平面图。
图33为示出在上述缝制系统固定缝制对象物的过程的平面图。
图34为示出在上述缝制系统固定缝制对象物的过程的平面图。
图35为示出第2缝制系统的变形例的平面图。
图36为从缝纫机本体侧观察现有技术的针织物专用缝纫机的针板的局部正面图。
图37为示出现有技术的针织物专用缝纫机的底板前端部分的局部断面图。
图38为示出用现有技术的针织物专用缝纫机的定位针穿刺一对针织物的各终端线圈的状态的模式图。
图39为用现有技术的平缝机缝制针织物和织物的状态的侧面图。
实施发明的最佳形式下面，根据
本发明的缝制系统。
图1为示出第1缝制系统10的全体构成的侧视图，图2为其平面图。
该第1缝制系统10具有缝纫机本体14和固定台15，该缝纫机本体14由大体水平延伸的臂部11、与该臂部11平行的缝纫机底板12、及连接臂部11和底板12的立柱13构成，该固定台15在与底板12前端隔开规定间隔地相向配置。
如图2所示，该台15分成第1固定区域15a和第2固定区域15b。
在上述臂部11的前端形成稍稍向底板侧12垂下的头部16，从该头部16的下端凸出针杆17，在该针杆17的前端由螺钉19可自由装拆地固定缝针18。
另外，从该头部16下端凸出压布轮20。该压布轮20由图中未示出的螺旋弹簧等的作用从上推压载置于底板12上的缝制对象物21a、21b，可起到在缝制时防止缝制对象物21a、21b变乱的作用，但也可省略。
在上述头部16的表侧安装作为图象传感器的CCD摄象机22。该CCD摄象机22的焦点对准缝针18垂下时与缝制对象物21b相接的部分。该CCD摄象机的设定位置并不特别限定，也可安装在头部16的里侧。
在上述头部16的表侧安装规定的灯23。该灯23可通过改变关节部分的角度来调整照明范围。也可不用这样的灯23，而是在CCD摄象机22的周围配置环形灯。
另外，从上述头部16的表面凸出挑线杆24。
在上述臂部11的上面立起设置支线杆25和插线杆26，在插线杆26装着线团27。从该线团27拉出的缝制用面线28经由支线杆25和挑线杆24的通孔插通于缝针18的针孔。
在上述臂部11的后端侧安装第1伺服马达29。另外，该第1伺服马达29的驱动轴连接在上轴30，该上轴30沿横向配置在臂部11内部。
在臂部11内部配置有用于检测出上轴30的回转速度或回转数的回转传感器31。该回转传感器31具有发光元件及受光元件，在上轴30的途中安装圆板32，受光元件捕捉通过圆板32的狭缝过来的发光元件的光，检测上轴30的状态。
在上轴30的前端部内装图中未示出的曲柄机构，通过该曲柄机构将上轴30的回转变换成针杆17的上下运动。
在上轴30的后端侧安装第1伞齿轮33，该第1伞齿轮33与第2伞齿轮34啮合。该第2伞齿轮34安装在传动轴35的上端部，该传动轴35沿纵向配置在立柱13内。另外，在该传动轴35的下端部安装有第3伞齿轮36，该第3伞齿轮36与第4伞齿轮37啮合。
该第4伞齿轮37连接于下轴38的后端，该下轴38沿横向配置在底板12内。另外，在该下轴38的前端安装有全回转式的旋梭39。该旋梭39的结构与所谓的平缝机中的旋梭大体相同，由外梭和内梭构成，该外梭具有尖端，该内梭在其中可自由装拆地收容卷着底线的梭心。由于该旋梭39的构成为公知技术，故省略其详细说明。
在支承该下轴38的轴承构件40的背面接续气缸41的驱动轴，通过上下移动该气缸41的驱动轴，使下轴38沿导向构件42、42与旋梭39一起上下移动。当下轴38移动到最上部时，第4伞齿轮37与第3伞齿轮36啮合，当移动到最下部时则脱开。
由于具有以上构成，如驱动第1伺服马达29使上轴30回转，则针杆17和缝针18开始上下运动，同时，该上轴30的回转通过传动轴35传递到下轴38，下轴38和旋梭39也回转。即，可使旋梭39的回转运动与缝针18的上下运动同步。
在上述结构中，下轴38整体与气缸41的上下移动连动地进行上下移动，此时，第4伞齿轮37与第3伞齿轮36反复接合和脱开，但也可通过设计下轴38的构成，维持第4伞齿轮37与第3伞齿轮36的接合状态，仅使旋梭39侧上下移动。
例如，如图3所示，由前端侧下轴38a、后端侧下轴38b、万向连轴节38c构成下轴38，该前端侧下轴38a与旋梭39接续，该后端侧下轴38b与第4伞齿轮37接续，该万向连轴节38c连接前端侧下轴38a和后端侧下轴38b。
后端侧下轴38b由固定轴承构件100可自由回转地支承。
另外，前端侧下轴38a由可动轴承构件101可自由回转地支承。
在该可动轴承构件101的背面接续气缸41的驱动轴，通过使该气缸41的驱动轴上下移动，使前端侧下轴38a沿导向构件42、42与旋梭39一起移动，但后端侧下轴38b不上下移动，因此，维持第4伞齿轮37与第3伞齿轮36的接合状态。
当然，第3伞齿轮36和第4伞齿轮37的回转运动通过万向联轴节38c传递到前端侧下轴38a，所以，旋梭39可与上轴30的回转同步地进行回转。
如图2所示，上述底板12的表面朝左右伸出，构成缝纫机本体14侧的台43。
上述缝纫本体14载置固定在X-Y台44上。该X-Y台44具有X轴进给机构45和Y轴进给机构46，该X轴进给机构45沿与台15垂直的方向移动缝纫机本体14，该Y轴进给机构46沿台15朝横向移动缝纫机本体14。
上述X轴进给机构45具有第1可动部45a、滚珠丝杠45b、第2伺服马达45c及直动轴承45d。该第1可动部45a接续于底板12的底面，该滚珠丝杠45b与该第1可动部45a接合，该第2伺服马达45c用于使该滚珠丝杠45b回转。
另外，上述Y轴进给机构46具有第2可可动部46a、滚珠丝杠46b、第3伺服马达46c及直动轴承46d。该第2可动部46a接续于上述X轴进给机构45的底板部45e的底面，该滚珠丝杠46b与该第2可动部46a接合，该第3伺服马达46c用于使该滚珠丝杠46b回转。
在上述台15内如图1所示那样配置固定用针板47，该固定用针板47如图4所示那样具有多根固定针48，该多根固定针48隔开微小间隔地立起设置在一直线上。各固定针48并不都具有相同尺寸，而是交替配置有多根长针群49和多根短针群50。长针的尺寸例如设为2cm，短针的尺寸例如设定为1cm。
上述固定用针板47可通过气缸51或螺线管等作用上下移动地配置，并进行设定，使得当该固定用针板47到达最上面的位置时，固定针48的长针和短针一起从台15的表面凸出，而当到达最下面的位置时，固定针48完全隐藏到台15内。
固定用针板47可通过取下止动螺钉52容易地与固定针48的高度或粗细、节距等不同的其它固定用针板交换。当然，也可与设有相同尺寸的多个固定针48的固定用针板交换。
固定用针板47分别配置在第1固定区域15a侧和第2固定区域15b侧。
在上述台15的表面配置有推压构件53。该推压构件53由较长尺寸的金属制方形材料构成，如图2所示，分别配置在第1固定区域15a和第2固定区域15b。
在其下面，形成沿长度方向延伸的槽状凹部54，该凹部54的深度可完全收容凸出到台15表面的固定针48。
该推压构件53可由气缸和螺线管等适当驱动装置(在图中未示出)上下和前后移动地进行配置。
作为缝制对象的织物21a和针织物21b按以下顺序配置和固定在台15。
首先，操作图中未示出的开关等，使推压构件53上升到足够的高度，同时，后退到不影响固定的位置。
接下来，操作图中未示出的开关等，使固定用针板47上升到最高位置。结果，固定针48从台15的表面凸出，在一直线上刺穿针织物21b与织物21a的重叠部分直到该固定针48的根部位置。
如上述那样，在固定用针板47配置高低2种固定针48交互地形成群49、50，所以，先沿一直线上排列缝制对象物21a、21b地仅使长针穿刺，之后，一下将缝制对象物21a、21b推下，从而立即大体沿同一直线上排列缝制对象物21a、21b地使夹在长针间的短针也穿刺。
该固定针48用于使缝制对象物21a、21b在缝制过程中不移动地进行固定，不象现有技术那样用于使线圈对齐，因此，没有必要正确地一个一个具穿刺针织物21b的线圈。另外，固定针48的粗细和线圈直径也没有完全对应。
此时，缝制对象物21a、21b的重合部分的一部分(缝制部分)也放置在缝纫机本体14侧的底板12上。
接下来，操作图中未示出的开关，使上述推压构件53前进到达固定针48上后，移动到最下面位置，以一定的压力推压缝制对象物21a、21b的表面。此时，由于固定针48整体收容在推压构件53的凹部54内，所以，缝制对象物21a、21b由推压构件53和固定针48牢固地固定。
另外，在放置于缝纫机本体14侧的缝制对象物21a、21b的重合部分的表面，接触压布轮20。
上述缝制对象物21a、21b的配置和固定分别在台15的第1固定区域15a和第2固定区域15b进行。
在以上状态下，按后述的要领驱动缝纫机本体14，完成第1固定区域15a侧的缝制作业，之后，将第1固定区域15a侧的推压构件53退到不妨碍缝制对象物21a、21b交换的位置，同时，通过将固定针48也收容于台15内，取下完成缝制的对象物，在缝纫机本体14进行第2固定区域15b侧的缝制作业的期间，按与上述相同的顺序将未缝制的缝制对象物21a、21b固定到第1固定区域15a。
图5为示出该第1缝制系统10的控制机构的主要部分的框图，该第1缝制系统10首先具有控制装置55和记忆装置56。
该控制装置55由例如可编程序控制器、微机、个人计算机、工程工作站等的CPU构成。
另外，上述记忆装置56由收容该第1缝制系统10的控制程序的ROM56a或短时间记忆各种设定条件等数据的RAM56b构成。
在上述控制装置55的输入侧接续CCD摄象机22的控制器57，在该图象控制器57除了CCD摄象机22外还接续有作为监视器58或作为输入装置的控制板59或图中未示出的键盘。另外，配置在缝纫机本体14内的回转传感器31或其它各种传感器类60经由信号处理回路61和输入接口62接续到控制装置55。
在上述控制装置55的输出侧通过输出接口63和驱动回路64接续有第1伺服马达29、第2伺服马达45c、第3伺服马达46c、及上述气缸41的驱动系65。另外，信号灯或报警蜂鸣器等各种输出装置66也通过上述输出接口63接续到控制装置55。
下面沿图6的程序方框图说明该第1缝制系统10的基本动作。并在已将作为缝制对象物的针织物21b和织物21a配置和固定于台15的第1固定区域15a和第2固定区域15b的前提下进行说明。
首先，通过闭合图中未示出的开关驱动X-Y台44，将缝纫机本体14移动到可由上述CCD摄象机22捕捉到针织物21b的缝制部位的位置。
然后，通过上述CCD摄象机22获得该缝制部位的图象。接着，根据该获得的图象设定用于指示出应由缝针18贯穿的“线圈”的导向标记图案的形状，并以该导向标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，将这些设定结果记忆在上述记忆装置56内(S1)。
具体地说，预先在针织物21b表面的应缝制线圈的近旁配置规定的导向标记图案，在监视器58上显示上述CCD摄象机22的放大了的图象，一边观看该图象一边操作控制板59，由搜索窗包围并指定该导向标记图案的形状，并由图案窗包围在该搜索窗内成为目标的位置并加以确定，从而设定应缝制线圈。该成为目标的“线圈”的设定方法将在后面详细说明。
接下来，闭合图中未示出的起动开关，使缝纫机本体14左右移动，由控制装置55，在从CCD摄象机22输入的、由上述图象控制器57进行了图象处理的图象数据中，检测与记忆的导向标记图案类似的图案，并读取各图案间的节距(间隔)。在这里读取的节距信息作为基准节距存放在记忆装置56内(S2)。可是，也可不这样用CCD摄象机22读取基准节距，而是用键盘或0～9数字键(テンキ一)等输入装置直接输入基准节距的数值。
当该基准节距的读入作业结束时，指示灯等亮灯，或在监视器58上显示具体的节距的值，通知外部，并使缝纫机本体14自动移动到原点位置(台15的第1固定区域15a与第2固定区域15b的中间位置)。
至此为止为准备阶段，接下来通过闭合图中未示出的自动运行开关，开始正式的缝制工序。首先，根据控制装置55的指令，使缝纫机本体14自动移动到第1固定区域15a的开始缝合位置(S3)，然后一时停止，并使气缸41动作，使缝纫机本体14的下轴38和旋梭39上升到可缝制的位置。
接着，在控制装置55中，分析从CCD摄象机22获取的、由图象控制器57进行数据化和细线化等图象处理的图象数据，搜索与已记忆的导向标记图案的图象数据相一致的图案(S4)，检测出应缝制的第1线圈所处位置的座标(S5)，并驱动第2伺服马达45c和第3伺服马达46c，沿XY方向移动缝纫机本体14(S6)，到达可由缝针18贯穿该线圈的位置。
接着，根据控制装置55的指令驱动第1伺服马达29，使面线28在其针孔中通过的缝针18开始下降。该缝针18贯通针织物21b的第2线圈，经由形成于底板12表面的孔67将面线28送到旋梭39的近旁，然后转变成上升。
该旋梭39与上述缝针18的移动同步地开始回转运动，在缝针18上升时由尖端捕捉面线28，在其回转途中拉出收容在内部的图中未示出的底线，套住面线28的线圈，形成所谓的平缝针迹。
通过这样由缝针18进行1次下降-上升循环，在此期间使旋梭39转2圈，从而完成针织物21b的第1线圈与织物21a的一个针迹的缝制(S7)。
在由上述缝针18进行平缝动作期间，在控制装置55中也分析从CCD摄象机22送来的图象数据，进行下一个导向标记图案的搜索(S8)和应缝制的下一个线圈所处座标的检测(S9)。然后计算预先记忆的基准节距与实际检测出的座标的差，根据该计算结果对基准节距进行修正(S10)，移动缝纫机本体14到可缝制第2线圈的位置(S11)。接着，使缝针18下降-上升，实现该线圈的缝制(S12)。
以后也通过反复进行与上述相同的工序，依次缝制线圈。
在检测出预先设定的结束缝制的位置时(S13)，控制装置55中止搜索下一个导向标记图案的动作，停止缝制作业(S14)。另外，驱动气缸41使旋梭39下降到原来的位置，切断缝线之后，使缝纫机本体14返回到原点位置(S15)。
接下来，再次按下起动开关，使缝纫机本体14移动到台15的第2固定区域15b侧，与上述同样，经过记忆用于指示应缝制线圈的导向标记图案的工序和读取基准节距的工序，进入平缝工序。
这样，在缝纫机本体14进行第2固定区域15b的缝制作业期间，在第1固定区域15a使推压构件53上升，同时使固定用针板47下降，取去完成缝制的对象物，固定下一缝制对象物21a、21b。
通过重复以上动作，可由1台缝纫机本体14连续地进行缝制作业，效率高。
以上以分别将不同的缝制对象物21a、21B配置固定在第1固定区域15a和第2固定区域15b为前提进行了说明，但在缝制具有完全相同的图案的线圈的多个针织物21b的场合，只须进行最初1次上述应缝制线圈的设定记忆工序和读取基准节距的工序，随后通过利用该数据，可更有效地实现缝制作业。
在以上的缝制动作中，缝纫机本体14可不停止地连续运行。也可进行编程，使得当缝针18进入上升行程时成为低速运行，以保证下一导向标记图案的搜索，当检测到该导向标记图案使缝针18移到下降行程时，再次转换到高速运行。具体来说可这样实现，即，根据监视上轴30的回转状况的回转传感器31的输出数据，由上述控制装置55读取上轴30的回转角度或回转速度，根据该结果调整上述第1伺服马达29的回转速度。
此外，也可进行编程以达到这样的作用，即，例如当检测到的应缝制的下一线圈的位置座标与根据基准节距算出的座标相比偏差在一定值以上时，认定发生了漏读错误，返回到上次的缝制位置再次进行搜索。
上述开始缝制的位置和结束缝制的位置的设定和检测例如可按下述那样实现。
如图2所示，沿槽102在一定范围内将可滑动的凸起物103分别设置在第1固定区域15a和第2固定区域15b的两侧，并在缝纫本体14侧也配置可检测出该凸起物103的传感器(图示省略)。
在各固定区域配置并固定缝制对象物21a、21b之后，将各凸起物103滑动到与该对象物两侧接触的位置。
这样，当随着缝纫机本体14的移动由缝纫机本体14侧的传感器检测各凸起物103时，可检测开始缝制位置和结束缝制位置。
也可不在缝纫机本体14侧配置特别的传感器，而是通过CCD摄象机22将上述凸起物103的形状记忆到记忆装置56内并确认该形状，从而检测出开始缝制位置或结束缝制位置。
本发明的第1缝制系统10主要着眼于，如上述那样从CCD摄象机22捕捉到的图象数据中检测出与预先记忆的导向标记图案的图象数据一致的部分，以其为依据正确地算出成为下一缝制对象的线圈的座标，并计算出与现在缝针18所处座标的差，当判断按最初设定的基准节距移动没有能到达下一线圈位置时，对基准节距进行修正，并修正缝纫机本体14应前进的路线和移动量。
因此，由CCD摄象机22对导向标记图案的正确把握，是实现本发明的最最关键的因素。
在这里使用的CCD摄象机22虽然本来在捕捉物体轮廓方面很适合，但针织物21b的线圈未必具有明确的轮廓图案，其实在更多的场合具有的是模糊和变形的形状。
如图7所示，在具有一定线圈的针织物21b中，当要对由想象的黑点标出的多个线圈α以直线状进行缝制时，如图8所示，由于在该应缝制线圈α的上下也存在多个相似那样的线圈β，所以，即使记忆形成1个“线圈α”的线圈图案，也难于在缝纫机本体14行走过程中正确抽出应缝制的下一线圈α，结果不能以直线状缝制线圈α。
为了解决该问题，如图9所示，在紧接希望缝制的线圈α列的下方的列，设置标记图案69，该标记图案69通过在制作针织物21b时预先在半道(有的场合为1道)织入1根可与构成针织物21b的线明显区别开的废线68而形成，该废线68具有与针织物21b的底色相反的颜色等显眼的色彩，通过浸入到规定的树脂溶液(例如在乙醇等溶剂中溶解纤维素系树脂的树脂溶液)而形成。该标记图案69在确定线圈α时很有效。
具体地说，一边观看显示在监视器58的CCD摄象机22的放大图象一边操作该控制板操作盘59，如图10所示那样以废线68构成的标记图案69的1个线圈为中心，由搜索窗70包围将左右线圈的一部分也包含进去的区域，指定应搜索的形状的范围。
接着，使图案窗71a对齐应在该搜索窗70内作为目标的线圈α，以标记图案69的线圈为基准指定应缝合的线圈α。
在图10中，示出将紧靠三角形的线圈顶点上方的线圈α作为目标的例子。
上述控制装置55从通过CCD摄象机22时时刻刻获取的图象数据中，首先依次抽出由上述搜索窗70包围的标记图案69(大体为W字形状)，并确认应缝制的各标记图案69顶点稍往上的部分的线圈α存在的位置，计算出其座标。
废线68由于含有树脂，所以稍有些硬化，结果，标记图案69的线圈如上述那样大体形成为三角形。在较柔软且带圆角的线圈连续的该针织物21b中，三角形的线圈在织入废线68的标记图案69以外不存在，而且废线68染成与构成针织物21b的线的相反色等，所以，标记图案69非常显眼地存在，可由CCD摄象机22确实地捕捉。
另外，各标记图案69使各三角形顶点时常位于应缝制线圈α近旁地进行配置，所以，如以标记图案69的顶点上方为目标使缝针18下降，则不会错误缝合不应缝合的线圈β，可在一直线上缝合线圈α。
由于标记图案69如上述那样仅沿半道织入1根废线68，所以，在缝制结束后可简单拔出，不会损伤针织品的设计。
如沿图10的线X切除针织物21b去除线头，则如图11所示，可在缝合位置使针织物21b的线圈104美观整齐。另外，各线圈104间由缝路105不遗漏一个针迹地确实地缚紧。
在图7～图11中，为了易于理解，省略了作为另一缝制对象物的织物21a的记述，但不用说，实际上是在重合针织物21b和织物21a的状态下进行上述标记图案69的设定和自动缝制。
可是，线圈的图案本来有平缝(平针组织)、罗纹组织、双反面组织等多种，其针织方法又分正面线圈和双反面线圈，线的粗细和材质也有多种多样，所以针织物21b有多种。
与此相应，在形成上述标记69时，作为废线68，最好采用绒毛短、线圈可清楚辩认而且易拔的材质，以平针组织针织该废线，该平针组织可形成最简单而且图象易于辩认的形状的线圈。
虽然只要满足上述条件则什么样的线都可，但一般情况下，与天然纤维相比，最好由化学纤维制的线(例如商品名“比龙(ピユ一ロン)”)、或化学纤维和天然纤维混纺的混纺丝构成废线68构成。
另外，未必有必要如上述那样将存在于三角形标记图案69顶点近旁的线圈α设定为应缝制的目标。例如，在从反向缝制的场合，也可使图案窗71b对齐标记图案69的顶点正下方部分，设定应缝制线圈α′(图10)。
简要地说，可利用标记图案69确定应缝制线圈的位置。
如上述那样，作为形成标记图案69的废线68，不用通常的线，而是采用通过浸入规定的树脂溶液使其在某种程度上硬化的线，所以，可使标记图案69具有某种程度的定型性，与使用普通线的场合相比，可清晰地显示轮廓，并可将因变形或伸长导致的各标记图案69间的形状改变抑制到最小极限。结果，可大幅度提高CCD摄象机22的分辨率。
另外，如由安装在头部16外侧的灯23照射上述标记图案69，则可进一步使标记图案69明显化，进一步提高其分辨率。
作为上述废线68的颜色，不限于上述那样的针织物21b的相反色，只要可与针织物21b明显区别，则也可选择其它颜色。
作为上述废线68，也可选定浸入到溶解了荧光涂料和上述树脂的溶液中的线，在织入该废线68形成标记图案69的同时，用不可见光作为安装于头部16外侧的灯23，由该不可见光照射标记图案69。
这样，如用不可见光照射由包含荧光涂料的线68构成的标记图案69，则如图12所示，该标记图案69发光，非常清楚地显现轮廓，所以，可提高分辨率。
在上面虽说明的例子中，将废线68织入针织物21b中的作为最终产品残留的一侧，在缝制后拔出废线68，但本发明不限于此。
即，如图13所示，在由作为最终产品留下的部分(以下称“主体针织部分106”)和接着该主体针织部分106织入并在进行缝制后而舍去的部分(以下称“分离线横列部分107”)形成针织物21b的场合，也可在上述分离线横列部分107一侧并在与上述主体针织部分106之间的边界附近织入废线68，形成标记图案69。
在该场合，废线68也与上述相同，以与针织物底色相反的颜色进行染色，或用萤光涂料浸泡，以与应缝合线圈间的节距相应的节距，将大体为三角形的图案连续地织入。
在图13中，在废线形成的各三角形间的谷间部分上方，设定应缝合的线圈α。
在使上述缝纫机本体14作动对线圈α进行缝制后，通过从分离线横列部分107的端部拉开针织线，如图14所示那样，可在织物21a的表面以漂亮地对齐针织物21b的线圈104的形式缝合两者。
如图所示那样，各线圈104、104间由缝路105不丢一个针迹地确实地缝合，所以，即使如上述那样拉开分离线横列部分107，也不会使主体针织部分106脱开。
为了图示方便，由相同图案绘出了主体针织部分106和分离线横列部分，但实际上主体针织部分106侧具有作为产品所需要的更精巧的线圈图案以及正面线圈与双反面线圈的复杂组合，而分离线横列部分107侧由包含废线68的最简单的平针组织形成。这是因为，通过尽可能地简化构成标记图案69的线圈形状，可进一步提高CCD摄象机22的分辨率。
如使用以上的缝制系统，通过作为图象传感器的CCD摄象机22和控制装置55、记忆装置56、以及第1伺服马达29～第3伺服马达46c，可自动捕捉应缝制线圈α，正确地进行缝制，所以不必象现有技术那样正确地将针板的固定针刺入到线圈，可极大地提高针织物的缝制作业。
而且，作为标记图案69织入的废线68由于在确实地缝制完毕后被拉出，所以，其针织可仅考虑CCD摄象机22对图象分辨的容易性，而与针织物21b本来的线圈图案无关。
因此，针织物21b(主体针织部分106)侧一点不受设计上的制约，可形成具有复杂针织组织(罗纹组织、双反面组织、及正面线圈与双反面线圈的组合等)的高附加值织物。
与此不同，如不导入这样的标记图案69，仅由CCD摄象机22捕捉针织物21b的线圈，则为了防止辩认错误，无论如何也不得不使针织物21b的针织组织简化。
为了尽可能地扩大这样的划时代的第1缝制系统10的适用范围，更改现有的缝制顺序也很有效。
例如，对于现有技术，在缝制圆领衫时，先将前身大片与后身大片对齐，缝合两肩部分，然后呈圆形地缝接衣领部分，最后缝制两袖部分。
与此相对，提出如图15所示的缝制顺序，即，先缝制后身大片72和前身大片73的一方的肩部分74a，然后沿相反方向拉开后身大片72的端部72a和前身大片73的端部73a，以直线状延伸圆领部分75，在此状态下采用上述第1缝制系统10将图16所示那样的衣领部分76缝制到圆领部分75，之后，缝合余下的肩部分74b和衣领部分76的终端部相互间，最后缝接袖部分。
在现有技术中，先缝制两方的肩部分完成圆领部分，然后沿圆周缝上衣领部分，所以非常难缝，虽然沿袭该现有顺序不能有效地应用本发明缝制系统，但通过如上述那样对缝制方法进行改进，就可以利用本发明实现更有效的缝制作业。
但是，在将衣领部分76缝合到前后身大片侧的圆领部分75时，需对齐两者的位置(对齐尺寸)。
即，大片侧富于柔软性，所以，当仅强行地将圆领部分75延伸成直线状固定到固定针48时，会对不齐衣领部分76的宽度尺寸。
另外，即使圆领部分75的端部72a、73a间的尺寸与衣领部分76的宽度方向尺寸形式上一致，也还遗留有问题。即，如图17所示，即使说是圆领部分75，但实际上在其缝制线108也存在弯曲的部分和接近直线的部分，由弯曲的有无和程度分成多个区域。为此，如一时在伸成直线状的圆领部分75依原样重合并缝合衣领部分76，则当从固定针48取下使圆领部分75恢复本来的形状时，可能会以弯曲部分为中心在多处形成折皱。
以下的方法可有效地解决该问题。
例如，在圆领部分75的全周和衣领部分的全长为34cm的场合，作出这样的假定，如在圆领部分75的AB间的区域分配16cm的衣领部分ab，另外，在BC间的区域分配6cm的衣领部分bc，在CD间的区域分配2cm的衣领部分cd，在DE间的区域分配2cm的衣领部分de，在EF间的区域分配2cm的衣领部分ef，在FG间的区域分配6cm的衣领部分fg，则可将衣领部分76缝合到圆领部分75并可使其很好地弯曲而不出现折皱(图16和图17)。
在该场合，如图18所示，先在固定用针板47的一面用划粉等预先作上与圆领部分75的A-G相应的标记Ma-Mg。不用说，标记Ma-Mb间设为16cm，Mb-Mc间及Mf-Mg间设为6cm，Mc-Md间、Md-Me间及Me-Mf间设为2cm。
接着，将固定用针板47的带标记Ma的位置处的固定针48a刺进圆领部分75的一方的端部A(72a)，然后，在后身大片72与前身大片73的接续部分B刺入标记Mb的固定针48b，在前身大片73的第1弯曲部分的始点C刺入标记Mc的固定针48c，在第1弯曲部分的终点D刺入标记Md的固定针48d，在前身大片73的第2弯曲部分的始点E刺入标记Me的固定针48e，在第2弯曲部分的终点F刺入标记Mf的固定针48f，在圆领部分75的另一方的端部G(73a)刺入标记Mg的固定针48g。
最后，在衣领部分76的一端刺入标记Ma的固定针48a，并在另一端刺入标记Mg的固定针48g，压下推压构件53，在该状态下采用上述第1缝制系统10进行自动缝制。
这样，如以必要的间隔在固定用针板47设定标记Ma-Mg，以该标记Ma-Mg为基准，在圆领部分75的各区域分配衣领部分76的尺寸，则即使进行自动缝制，也不会在大片侧形成折皱，可以很好地以弯曲状缝合衣领部分76。
当然，在缝制时，用CCD摄象机22捕捉由预先织入衣领部分76的废线68构成标记图案69，正确地算出应缝合的线圈，确实地缝合各线圈间，所以，可在与大片的边界部分漂亮地对齐衣领部分76的线圈。
在该缝制方法的场合，虽然需要在固定用针板47所带标记Ma-Mg对齐圆领部分75的各区域的操作，但仅有几处，不需要一个一个按顺序在圆领75的线圈刺入固定针48，所以并不是很麻烦的作业。
下面说明将本发明的第1缝制系统10应用于带所谓滚边领等的夹缝作业的方法。
在固定滚边领的操作中，例如图19所示那样，当在大片的领部缝合从一块针织物的一端侧织出一对片部的衣领部时，在衣领部109的第1片部110与第2片部111间夹入大片112的端部，并以串刺状缝合两方的片部110、111与大片112。
将1块平面状的针织物对折，在由此形成的第1片部与第2片部之间以夹入的状态缝入大片112的端部的场合也包含在固定滚边领的操作中。
在这样的场合，虽可用CCD摄象机22捕捉位于表侧的第2片部111的标记图案69，但不能用CCD摄象机22捕捉位于里侧的第1片部110的标记图案69。
为此，如由依原样采用图象处理的自动缝制方法缝合成串刺状，则第2片部111的线圈可不遗失一个地正确缝合，但第1片部110的线圈为盲缝，不能正确对准线圈。
结果，当缝制后脱开第1片部110的分离线横列部分时，有可能超过缝路将本来应留下的主体针织部分114脱出。
当然，一旦从表侧自动缝制后，如翻布进行相同工序，则可正确捕捉第1片部110的线圈地缝合，所以，可解决脱开该主体针织部分114的问题，但本次在位于表侧的第2片部111出现2条缝路，而且其中1条不能正确捕捉线圈，所以不美观，大大地损失了作为针织制品的商品价值。
另外，现有技术由人手正确地在第1片部110的线圈与第2片部111的线圈刺穿固定针，一次就缝合“第2片部111-大片112-第1片部110”，所以，虽然不发生上述那样的问题，但不能提高生产率。
因此，下面提出新的缝制方法，该方法可利用本发明的第1缝制系统10进行固定滚边领的操作。
如图20所示，首先，第1缝制方法折叠衣领部109的第2片部111，并重叠第1片部110和大片112的端部，载置到图中未示出的底板和台上，由固定针48和推压构件53固定。
然后，由CCD摄象机22识别织入到第1片部110表面的标记图案69，由缝针18自动缝制第1片部110与大片112端部。
接着，对大片112和领部109进行翻布，将第2片部111重合到大片112的表侧，成为到图19的状态，由CCD摄象机22对织入第2片部111的标记图案69进行图象识别，自动进行“第2片部111-大片112-第1片部110”的缝制。
如在该自动缝制后除去分离线横列部分113，则如图21所示那样，在第1片部110出现2条缝路105、105，而且其中1条为不能对齐线圈的不完全缝路，但该部分由于隐藏在衣服的里侧，所以不存在损害作为制品的商品价值的危险。
虽省略了图示，但在露出到衣服表侧的第2片部111，不用说仅出现1条缝路。
通过2次缝合第1片部110与大片112间，可获得提高其领部109与大片112的接合强度的次要效果。
如图22所示，在第2缝合方法中，折叠领部109的第2片部111，并仅将第1片部110载置在图中未示出的缝纫机底板和台上，由固定针48和推压构件53固定。
然后，由CCD摄象机22对织入到第1片部110表面的标记图案69进行图象识别，由缝针18自动缝制第1片部110的线圈。
这样，首先牢固地固定第1片部110侧的线圈，确保不出现脱出的状态。
接着，对领部109进行翻布，在第2片部111与第1片部110之间夹入大片112的端部，成为到图19的状态，由CCD摄象机22对织入第2片部111的标记图案69进行图象识别，自动进行“第2片部111-大片112-第1片部110”的缝制。
该场合也与上述相同，在领部109的第1片部110上出现2条缝路105、105(图21)，但在第2片部111仅出现1条缝路，所以，可维持作为制品的商品价值。
上述缝制方法也可应用于滚边领固定以外的夹入缝制，简单地说，可广泛地应用于在一对针织物间夹入其它缝制对象物进行缝合的场合。
例如，在开衿绒线衫等缝合前部竖领(钮扣和扣眼周围)的场合，或在口袋开口部缝合加强部分的场合，或缝合大片的狭缝部分(胁下开口部)的场合等。
可是，如图23所示，在重合一对针织物(第1针织物115和第2针织物116)采用上述第1缝制系统10进行缝合时，虽也可由CCD摄象机22捕捉位于表侧的第2针织物116的标记69，但不能由CCD摄象机22捕捉位于里侧的第1针织物115的标记图案69。
为此，如就这样利用图象处理的自动缝制进行缝合，则第2针织物116的线圈间可不遗漏一个针迹地正确缝合，但第1针织物115的线圈为盲缝，不能正确对齐线圈。
结果，在缝制后脱开第1针织物115的分离线横列部分115a时，存在超过缝路将本来应留下的主体针织部分115b脱出的危险。
为了解决该问题，采用上述第2缝制方法较有效。
即，先在缝纫机底板和台上仅载置第1针织物115，由固定针48和推压构件53固定。
然后，由CCD摄象机22识别织入到第1针织物115表面的标记图案69，由缝针18自动缝制线圈。
这样，首先牢固地固定第1针织物115侧的线圈，确保不出现脱出的状态。
接着，在该第1针织物115的表面重合第2针织物116，并由CCD摄象机22识别织入到第2针织物116表面的标记图案69，进行自动缝制。
缝制后，通过分别脱开第1针织物和第2针织物的分离线横列部分115a、116a，如图24所示那样，在接缝基本不明显的状态下实现第1针织物的主体针织部分115b和第2针织物的主体针织部分116b的接合。
第1针织物115和第2针织物116的反面出现2条缝路105、105，但在其表面都仅出现1条缝路，第1针织物115侧的缝路基本不明显，所以不会降低作为制品的商品价值。
如采用该缝制方法，则可缝合一对针织物，并不留下重复部分(缝边)，因而接缝基本不明显，所以，最适合袜子的脚指尖部分和袜跟部的缝制、针织套衫的袖山头的固定、以及肩缝的缝制等。
上面示出了将该第1缝制系统10用于织物与针织物的缝制以及针织物相互间的缝制的例子，但也可用于不具有线圈的织物相互间的缝制。
在该场合，也可在使上述固定用针板47降下的状态下将一对织物载置于台15上，不使固定用针板47上升，仅使推压构件58下降，由此固定织物。
或者，如使用的针板47具有不在织物上留下伤痕那样程度的非常细的固定针48，则也可使该针板47上升，在织物中刺入固定针48加以固定。
在这样缝合织物相互间的场合，虽不能预先在织物侧织入用于形成标记图案的废线，但作为替代方案，可如图25所示那样，在表面使用示出标记图案的板120。
在该板120以规定的节距沿横向连续地示出圆121、三角形122、四角形123、六角形124的图形，每种图形都构成标记图案。
设由一连串的圆121构成的第1标记图案125的节距比由一连串的三角形122构成的第2标记图案126的节距宽，而比由一连串的四角形123构成的第3标记图案127的节距窄。另外，由一连串的六角形124构成的第4标记图案128具有不规则的节距。
如图26所示，该板120例如配置在推压构件53的上面等处于作为缝制对象的织物129、130近旁的位置。
如由配置在该板120上方的CCD摄象机22追踪例如由一连串的圆121构成的第1标记图案125，并将与各圆121隔开一定距离的座标预先设定为应缝合的位置γ，则可按与该第1标记图案125相等的节距进行自动缝合。
另外，在改变缝制节距的场合，也可由CCD摄象机22跟踪由三角形122或四角形123构成的其它标记图案。
在要求不规则的节距的场合，可追踪由六角形124构成的第4标记图案128地进行设定。
当然，也可不由这样的CCD摄象机22读取板120上的标记图案设定缝制节距，而是直接从0～9数字键或键盘输入节距。
如图27所示，作为上述缝纫机本体14，也可不用旋梭39，而是在下轴38的前端安装与现有技术例说明相同的楔状弯针77，由链状针迹缝合作为缝制对象物的第1针织物115和第2针织物116。
该弯针77与缝针18的上下移动同步地沿一定方向转动，由尖端捕捉缝针18输送来的缝线28，形成线圈，并保持其直到缝针18再一次降下，通过在该线圈穿过由缝针18输送来的接下来的缝线28，形成链状的针迹，缝合针织物115、116相互间。
除了在下轴38的前端安装弯针77来取代旋梭39以外，其它构成与上述实施形式基本没有差别，所以，采用相同符号，省略其说明。
在上述第1缝制系统10，通过使缝纫机本体14沿X-Y方向移动，可使缝针18与应缝合的线圈对齐位置，但也可使缝合对象物侧，即台15沿X-Y方向移动，从而对齐上述位置。也可使缝纫机本体14侧沿X-Y的任何一方的方向移动，并使台15侧沿X-Y的另一方向移动。
也可不是由X-Y台使缝纫机本体14沿台15移动并缝制固定于台15上的缝制对象物，而是由人手或设于台侧的送布机构一边往缝纫机本体14侧依次送出缝制对象物，一边进行缝制。在该场合，仅在为了对齐(微调)缝针18与应缝合线圈的位置时使缝纫机本体沿X-Y方向移动。
另外，也可用圆形台作为台，并用沿圆周弯曲的形状的构件作为固定用针板或推压构件，沿该圆形台的圆周固定缝制对象物，并通过回转该圆形台，或沿圆周移动缝纫机本体侧，从而实现上述位置的对齐。
图28和图29示出本发明的其它第2缝制系统131。
该第2缝制系统131具有缝纫机本体132、第1固定用台133、及第2固定用台134。
缝纫机本体132的构成大体与上述第1缝制系统10的缝纫机本体14相等。即，缝纫机本体132具有臂部11、与该臂部11平行的缝纫机底板135、及连接臂部11和底板135的立柱13。
另外，在上述臂部11的前端形成头部16，从该头部16的下端凸出针杆17，在该针杆17的前端固定缝针18。
在上述头部16的里侧安装CCD摄象机22。
在上述头部16的前端安装有呈环状的不可见光136。
另外，从该头部16的前面凸出挑线杆24。
在上述臂部11的上面立起设置支线杆25和插线杆26，在插线杆26装着线团27。从该线团27拉出的缝制用面线28经由支线杆25和挑线杆24的通孔插通于缝针18的针孔。
在上述臂部11的后端侧安装第1伺服马达29。
另外，该第1伺服马达29的驱动轴连接在上轴30，该上轴30沿横向配置在臂部11内部。
在臂部11内部配置有用于检测出上轴30的回转速度或回转数的回转传感器31。该回转传感器31具有发光元件及受光元件，在上轴30的途中安装圆板32，受光元件捕捉通过圆板32的狭缝过来的发光元件的光，检测上轴30的状态。
在上轴30的前端部分内装图中未示出的曲柄机构，通过该曲柄机构将上轴30的回转变换成针杆17的上下运动。
在上轴30的后端侧安装第1伞齿轮33，该第1伞齿轮33与第2伞齿轮34啮合。该第2伞齿轮34安装在传动轴35的上端部，该传动轴35沿纵向配置在立柱13内。另外，在该传动轴35的下端部安装有与上述第1缝制系统10的缝纫机本体14的场合相同的第3伞齿轮(在图中被省略)，该第3伞齿轮与第4伞齿轮啮合。
该第4伞齿轮连接于下轴38的后端，该下轴38沿横向配置在底板135内。另外，在该下轴38的前端安装有全回转式的旋梭39。
在支承该下轴38的轴承构件40的背面接续气缸41的驱动轴，通过上下移动该气缸41的驱动轴，使下轴38可沿导向构件42、42与旋梭39一起上下移动。当下轴38移动到最上部时，第4伞齿轮与第3伞齿轮啮合，当移动到最下部时则脱开。
由于具有以上构成，如驱动第1伺服马达29使上轴30回转，则针杆17和缝针18开始上下运动，同时，该上轴30的回转通过传动轴35传递到下轴38，下轴38和旋梭39也回转。即，可使旋梭39的回转运动与缝针18的上下运动同步。
上述缝纫机本体132载置并固定在X-Y台44上。
另外，在该缝纫机本体132的底板135的表面侧配置第1台133。在该第1台133的背面与缝纫机底板135的表面间确保一定的间隙137。
缝纫机本体132可由X-Y台44的X轴进给机构45沿与第1台133垂直的方向移动，并可由Y轴进给机构46沿第1台133朝横向移动。
X-Y台44的其它构成实质上与在第1缝制系统10中说明的构成相同，所以省略以上的说明。
第1台133与第2台134配置并固定在大体相等的高度，在两者间形成缝针18通过的间隙(针道138)。
在上述第2台134的表面，设有沿上述针道138延伸的测量构件139。在该测量构件139的表面刻有用于测量缝制对象物长度的刻度。
在第2台134的表面，配置有固定用针板47，该固定用针板47与图4或图18所示的情形相同，具有多个固定针48。
上述固定用针板47可由气缸51或螺线管等上下移动地配置，并进行设定，使得当该固定用针板47到达最上面的位置时，固定针48从第2台134的表面凸出，而当到达最下面的位置时，固定针48完全隐藏到第2台134内。
在上述第2台134的表面配置有推压构件53。该推压构件53由较长尺寸的金属制方形材料构成。
在其下面，形成沿长度方向延伸的槽状凹部54，该凹部54的深度可完全收容凸出到台15表面的固定针48。
在上述第1台133的表面，沿上述针道138配置长方形的固定板140。该固定板140的一端边接续到安装板141，该安装板141由螺钉可自由装拆地固定在第1台133上。上述固定板140由乙稀树脂或橡胶等具有一定表面粘着性的材质构成。
另外，在上述第1台133的表面，形成与上述针道138平行的滑槽143。在该滑槽143的一端设置静止固定构件144。另外，在该滑槽143可自由滑动地接合可动固定构件145。这些静止固定构件144与可动固定构件145相合，起到伸长固定装置的功能。
如图30所示，从上述静止固定构件144分别隔有一定间距地沿固定板140的方向凸出呈L字形的一对接合针146、146。另外，从可动固定板145也同样地沿固定板140方向凸出一对接合针146、146。
在上述可动固定构件145的上面螺旋接合有固定螺钉147，通过拧紧该固定螺钉147可在滑槽143上的任意位置固定可动固定构件145，并可通过旋松而可滑动。
在第1台133的上方，横跨有与上述推压构件53平行的杆状压紧构件148。该压紧构件148与推压构件53由连接构件149、149一体化。
另外，该连接构件149、149可由图中省略了的气缸或螺线管等适当的驱动装置上下和前后移动地进行配置。
在上述第1缝制系统10中说明的构成，除明显矛盾的场合外，也可依原样或在进行必要的修正后应用于该第2缝制系统131。
例如，该第2缝制系统也具有与图5所示情形相同的控制机构(即，控制装置55、由ROM56a及RAM56b构成的记忆装置56、CCD摄象机22的图象控制器57、监视器58、控制板59等)。
该第2缝制系统131的基本动作与由图6的流程图说明的第1缝制系统10的基本动作相通。
另外，在缝制对象形成标记图案69的方法也可依原样使用。
另外，这样的方法也可用于第2缝制系统131，在该方法中，由控制装置55以该标记图案69为基准由CCD摄象机22检测出应缝制线圈α，计算出与缝纫机本体132的缝针18的位置的差，沿X-Y方向移动缝纫机本体132，消除该位置差，从而进行自动缝制。
下面根据图31-图34说明在第1台133和第2台134固定作为缝制对象物的衣领部109(滚边领)和大片112的顺序。为了便于图示，在图31-34中省略了缝纫机本体132和X-Y台44的记载。
首先，如图31所示，使第1台133的静止固定构件144的接合针146、146刺入衣领部109的第1片部110的一端，并使可动固定构件145的接合针146、146刺入其另一端。此时，推压构件53退避到第2台134的后方以不妨碍作业。另外，压紧构件148也以同样的目的退避到第2台134侧。
接着，如图32所示，使可动固定构件145沿滑槽143朝相反方向(左向)移动。在将衣领构件109的第1片部110拉长达到规定的长度时，拧紧固定螺钉147，固定可动固定构件145。至于拉长到什么样的程度，可由配置于第2台134的测量构件139大体判断。
接着，如图33所示，从第2台134侧将大片112的圆领部分覆盖到第1片部110上，在其两端刺入静止固定构件144和可动构件145的接合针146、146。此时，利用配置于第2台134的测量构件139，使圆领部分的各区域与衣领部109对齐位置(对齐尺寸)。
如图34所示，在大片112的圆领部分覆盖衣领部109的第2片部111，在其两端刺入静止固定构件144和可动固定构件145的接合针146、146。
此时，推压构件53和压紧构件148分别前进，然后下降。结果，大片112由多根固定针48串刺，并由推压构件53从上方推压固定。另外，衣领部109的第1片部110、大片112的圆领部分及第2片部111重复的部分由压紧部148推压固定。
如上所述，在将衣领部109和大片112固定到第1台133和第2台134后，沿针道138朝左向移动缝纫机本体132，进行采用了CCD摄象机22的自动缝制。
当然，在该场合，预先在衣领部109的第2片部111的表面形成标记图案69。
另外，当然也在第1片部110侧预先进行后褶缝(目止め)的缝制。
在该第2缝制系统131中，在如上述那样将缝制对象物的两端挂到静止固定部144和可动固定构件145的接合针146、146后，可使可动固定构件145滑动而拉伸，所以，可容易地固定如针织物那样富有伸缩性的缝制对象物。
另外，由于在第2台134设置了测量构件139，所以可容易地控制伸长量，并用于与另一方的缝制对象物对齐位置(对齐尺寸)。
另外，可以由压紧构件148从上方推压缝制对象物的重复部分，并可由固定板140的存在防止重复部分的最下层(衣领部109的第1片部110)滑动，使缝制部分稳定。
上述固定板140不限于特殊的乙稀树脂和橡胶，只要是可防止缝制对象物滑动的材料(磨擦系数大的材料)即可。例如，面固定器可用于该目的。
当用该固定板140进行几次自动缝制时，在表面附有缝制对象的细屑，所以，存在固定性能下降的问题。
在该场合，只要取下安装板141的螺钉更换安装板141和固定板140即可。在由乙稀树脂等构成固定板140的场合，即使一旦固定性能下降，也有可能通过清洗恢复固定力，可以反复使用任何多次。
图35示出该第2缝制系统131的变形例。其中，不是采用上述固定板140，而是利用空气的吸引力防止缝制对象的偏差。
即，在第1台133内形成空洞部(图中作了省略)，在其表面隔开一定间距地形成与空洞部连通的多个吸气口150。
在上述空洞部通过吸气管151连通接续吸气装置152。
当在第1台133上固定缝制对象物之后使吸气装置152运行时该缝制对象物被吸引靠近上述吸气口150，有效地回避在自动缝制时的位置偏移。
产业上利用的可能性如使用本发明的缝制系统和缝制方法，则可如上述那样由图象传感器或记忆装置、控制装置的作用自动地捕捉应缝制的线圈，所以，不用经过现有技术那样由人眼捕捉针织物的线圈一个一个接合固定针的工序，可在缝制部分漂亮地对齐线圈，大幅度地提高缝制作业。
另外，在本发明的缝制系统中，可自由调整缝纫机本体的移动、移动量、缝针的上下移动时刻，所以，不必如现有技术那样每当针物的线圈节距变化时更换缝纫机本体，可由1台缝纫机本体缝制所有节距的针织物。
另外，作为上述缝纫机本体，如选择具有收容底线的旋梭的平缝缝纫机，则即使用于针织物与织物的缝制，也不会在织物侧形成折皱。
权利要求
1.一种缝制系统，其特征在于具有至少1个台、缝纫机本体、X-Y进给机构、图象传感器、记忆装置、以及控制装置，该台用于载置缝制对象物，该缝纫机本体具有可上下自由移动地配置的缝针和可以使上述缝针以任意速度上下移动的马达，用于对缝制对象物进行缝合，该X-Y进给机构用于使上述缝纫机本体沿与上述台平行的方向相对移动必要量，并沿与上述台垂直的方向也相对移动必要量，该图象传感器用于获取上述缝制对象物侧的图象数据，该记忆装置用于记忆指示配置于上述缝制对象物侧的应缝合部位的标记图案的形状和以该标记图案为基准加以设定的应缝合部位的位置，该控制装置指示从上述图象传感器依次取入的图象数据中查找记忆在上述记忆装置内的标记图案的形状，以查找到的标记图案为基准依次算出应缝合部位所处位置的座标，并算出该座标与上述缝纫机本体的缝针现在所处座标的差，根据该算出的结果使上述缝纫机本体沿必要的方向移动必要量，对上述标记图案指示的部位进行缝合。
2.如权利要求1所述的缝制系统，其特征在于上述台具有固定装置，该固定装置由固定用针板和推压构件构成，该固定用针板具有配置在该台内部的多根固定针，该推压构件配置在台外部并具有收容上述固定针的凹部，当要在上述台的表面固定缝制对象物时，上述针板上升，固定针从台的表面凸出，刺穿上述缝制对象物，另外，上述推压构件移动到台表面侧将上述固定针收容于上述凹部内，并推压缝制对象物的表面，当要从上述台取下缝制对象物时，上述针板下降，固定针缩进台的表面下，另外，上述推压构件沿与台表面相反的方向移动，释放缝制对象物。
3.如权利要求2所述的缝制系统，其特征在于在上述固定用针板，交替配置将较长尺寸的固定针排列多根形成的群和将较短尺寸的固定针排列多根形成的群。
4.如权利要求1～3中任何一项所述的缝制系统，其特征在于上述台具有伸长固定装置和稳定化装置，该伸长固定装置在伸长状态下固定具有伸缩性的缝制对象物，该稳定化装置用于防止固定的缝制对象物在缝制过程中错位。
5.如权利要求4所述的缝制系统，其特征在于上述伸长固定装置具有静止固定构件和可动固定构件，该静止固定构件具有用于钩挂缝制对象物一端的接合针，该可动固定构件可在伸长方向自由移动地进行配置，可固定在必要位置，并具有钩挂缝制对象物另一端的接合针。
6.如权利要求4或5所述的缝制系统，其特征在于上述稳定化装置由具有可自由装拆地配置在台表面并具有表面粘性的固定板构成，。
7.如权利要求4或5所述的缝制系统，其特征在于上述稳定化装置由形成于台表面的多个吸气口和与该吸气口连通接续的吸气装置构成。
8.如权利要求4～7中任何一项所述的缝制系统，其特征在于在上述台设有压紧构件，该压紧构件推压由上述伸长固定装置伸长到必要长度的缝制对象物表面。
9.如权利要求1～8中任何一项所述的缝制系统，其特征在于在上述台的表面设置用于测量缝制对象物长度的测量构件。
10.如权利要求1～9中任何一项所述的缝制系统，其特征在于上述台由第1台和第2台构成，该第1台具有伸长固定装置和稳定化装置，该第2台具有由固定用针板与推压构件构成的固定装置，在两台之间，形成缝纫机本体的缝针通过的针道。
11.如权利要求1～10中任何一项所述的缝制系统，其特征在于在作为缝制对象物的针织物的表面织入废线并使规定形状的线圈连续，从而形成上述标记图案。
12.如权利要求1～10中任何一项所述的缝制系统，其特征在于在配置于缝制对象物表面近旁的板上，使规定形状的图形以规定的节距连续地示出，从而形成上述标记图案。
13.如权利要求1～12中任何一项所述的缝制系统，其特征在于上述缝纫机本体具有旋梭，该旋梭具有尖端和收容于内部的底线，该旋梭与上述缝针的上下运动同步地回转，并由上述尖端捕捉缝针运送来的面线，使其与上述底线相结，从而形成平缝针迹。
14.如权利要求1～12中任何一项所述的缝制系统，其特征在于上述缝纫机本体具有设置了尖端的弯针，该弯针与上述缝针的上下移动同步地回转，并由上述尖端捕捉缝针运送来的缝线形成线圈，在该线圈穿过随后由缝针运送来的缝线形成链状针迹。
15.一种缝制方法，其特征在于至少包括以下工序在作为一方的缝制对象物的针织物的表面，使规定形状的线圈连续地织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案，在台的表面载置另一方的缝制对象物，并在该缝制对象物表面重合上述针织物，采用图象传感器，取入上述针织物表面的图象，根据该图象设定应查找的标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果，由图象传感器扫描上述针织物的表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
16.一种缝制方法，用于缝合作为一方缝制对象物的第1针织物和作为另一方缝制对象物的第2针织物，其特征在于至少包括以下工序在上述第1针织物和第2针织物的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案，在台的表面载置上述第1针织物，采用图象传感器，取入上述第1针织物表面的图象，根据该图象设定应查找的标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果，由图象传感器扫描上述第1针织物的表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的后褶缝缝合，在该第1针织物的表面重合上述第2针织物，由图象传感器扫描上述第2针织物的表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
17.一种缝制方法，用于在作为一方缝制对象物的针织物第1片部和第2片部之间夹入另一方缝制对象物的一部分进行缝合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案，在台的表面载置上述另一方缝制对象物，并在该缝制对象物的一面重合上述第1片部，采用图象传感器，取入上述第1片部表面的图象，根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果，由图象传感器扫描上述第1片部表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合，对这些第1片部和另一方缝制对象物翻布，在上述另一方缝制对象物的另一面重合上述第2片部，由图象传感器扫描上述第2片部表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
18.一种缝制方法，用于在作为一方缝制对象物的针织物第1片部和第2片部之间夹入另一方缝制对象物的一部分进行缝合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使规定形状的线圈连续地分别织入废线，形成指示应缝合线圈的标记图案，在台的表面载置第1片部，采用图象传感器，取入上述第1片部表面的图象，根据该图象设定应查找标记图案的形状，并以该标记图案为基准设定应缝合线圈的位置，在记忆装置中记忆这些设定结果，由图象传感器扫描上述第1片部表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的后褶缝缝合，对该第1片部进行翻布，重合上述另一方缝制对象物和上述第2片部，由图象传感器扫描上述第2片部的表面，依次取入图象数据，从该图象数据中查找记忆于上述记忆装置内的标记图案的形状，并以查找到的标记图案的位置为基准依次计算出应缝合线圈所处位置的座标，根据上述计算出的结果，使缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐，依次实行该线圈的缝合。
19.如权利要求15～18中任何一项所述的缝制方法，其特征在于上述缝纫机的缝针与应缝合线圈的位置对齐可通过使缝纫机的缝针侧和缝制对象物侧的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移动来实现。
20.如权利要求15～19中任何一项所述的缝制方法，其特征在于使与构成上述针织物的线颜色不同的线含浸规定的树脂，形成上述废线，将该废线织入到上述针织物中应缝合线圈的近旁，形成上述标记图案。
21.如权利要求15～19中任何一项所述的缝制方法，其特征在于通过含浸规定的树脂和萤光涂料，可与构成上述针织物的线区别地形成废线，将该废线织入上述针织物中应缝合线圈的近旁，形成上述标记图案，并由不可见光照射该标记图案。
22.如权利要求15～21中任何一项所述的缝制方法，其特征在于在缝制完了后除去上述废线。
23.如权利要求15～21中任何一项所述的缝制方法，其特征在于在上述针织物由具有针织品本来线圈图案的主体针织部分和接着该主体针织部分织入的分离线横列部分构成的场合，将上述废线织入分离线横列部分的、与主体针织部分的边界的近旁，形成指示应缝合线圈的标记图案，并在缝制完了后将该分离线横列部分与废线一起除去。
24.如权利要求15～23中任何一项所述的缝制方法，其特征在于上述标记图案通过平缝由化学纤维或化学纤维与天然纤维的混纺制成的废线而形成。
25.如权利要求15～24中任何一项所述的缝制方法，其特征在于通过在多根固定针接合上述缝制对象物的至少一部分，固定该缝制对象物。
26.如权利要求25所述的缝制方法，其特征在于在上述缝制对象物的缝制线因存在弯曲部分而分成多个区域的场合，通过隔开规定间隔地设定多个标记，将以一定节距配置的多根固定针分成多个组，该多个组具有与缝制对象物各区域的弯曲度或长度对应的根数，当在各固定针接合上述缝制对象物的缝制线时，缝制对象物各区域接合到属于分别与其对应的的组的固定针。
全文摘要
本发明的目的在于提供一种缝制系统,该缝制系统可自动缝合针织物线圈,在缝制部分对齐线圈,而且没有必要相应于线圈的粗密度改变缝纫机本体,还可很好地适用于针织物与织物的缝制。缝制系统(10)具有固定用台(15)、缝纫机本体(14)、X－Y台(44)、CCD摄象机(22)、记忆装置(56)、以及控制装置。该固定用台(15)用于固定缝制对象物(21a、21b);该缝纫机本体(14)具有缝针(18)和使缝纫机底板(12)和缝针上下移动的第1伺服马达(29);该X－Y台(44)具有使缝纫机本体(14)沿X－Y方向往复移动的第1、第2伺服马达(45c、46c);该CCD摄象机(22)用于获取上述缝制对象物(21b)表面的图象数据;该记忆装置(56)用于记忆配置于缝制对象物(21b)表面的标记图案的图象数据;该控制装置(55)比较两图象数据,算出应缝制线圈(α)的坐标和缝针(18)的坐标,移动缝纫机本体(14),指示线圈(α)的缝制。
文档编号D05B19/10GK1250496SQ98803387
公开日2000年4月12日 申请日期1998年3月23日 优先权日1997年3月24日
发明者古馆洋 申请人:古馆洋, 桥本好子, 古馆彰