立体停车场智能机械手系统的制作方法
【专利摘要】立体停车场智能机械手系统，包括车库层定位模块、信号驱动模块、机械手、左右机械手触点、隔离放大、叠加器、数字转换、微处理器、程序驱动模块、步进电机、汽车浮动托盘，当汽车升降机达到汽车层指定位置时车库层定位模块发出指令到信号驱动模块到机械手，左右机械手分别与汽车浮动托盘接触并输出接触信号U1、U2，通过叠加器叠加后经数字转换将结果输入到微处理器，由微处理器输出脉冲信号驱动步进电机将推动汽车浮动托盘进行汽车存取动作。
【专利说明】立体停车场智能机械手系统
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及立体停车场智能机械手系统，特别是专用于大型立体停车场的带 有左右机械手受力平衡的立体停车场智能机械手系统。。
【背景技术】
[0002] 该系统是专为大型智能立体停车场配套而设计的立体停车场智能机械手系统，尤 其是采用左右手同时手触且平衡受力使汽车的存取平稳、安全、智能。
【发明内容】
[0003] 本实用新型提供了立体停车场智能机械手系统，是专用于大型立体停车场的带有 左右机械手受力平衡的立体停车场智能机械手系统，可以有效地解决左右手同时手触且平 衡受力使汽车的存取平稳、安全、智能。
[0004] 本实用新型专利的目的是这样实现的：立体停车场智能机械手系统，包括车库 层定位模块（001)、信号驱动模块（002)、机械手（003)、左机械手触点（004)、右机械手触 点（005)、左机械手触点信号隔离放大（006)、右机械手触点信号隔离放大（007)、叠加器 (008)、数字转换（009)、微处理器（010)、程序驱动模块（011)、步进电机（012)、汽车浮动托 盘（013)，当汽车升降机达到汽车层指定位置时车库层定位模块（001)发出指令到信号驱 动模块（002 )，信号驱动模块（002 )到机械手（003 )，机械手（003 )与汽车浮动托盘（013 )接 触，由左机械手触点（004)和右机械手触点（005)分别输出接触信号Ul、U2并通过叠加器 (008)叠加后到数字转换（009)进行数字转换并将转换结果送给系统微处理器（010)，微处 理器（010)通过程序驱动模块（011)输出脉冲信号驱动步进电机（012)，由步进电机（012) 推动汽车浮动托盘（013)进行汽车存取动作。
[0005] 所述的车库层定位模块（001)，其特征是，车库层定位模块（001)包括感应平层 块、光电传感器，只有当感应平层块与光电传感器接通时才会发出信号，送给信号驱动模块 (002)。
[0006] 所述的左机械手触点（004 )和右机械手触点（005 )，其特征是，左机械手触点 (004) 和右机械手触点（005)是手触式压力传感器的分布式阻容网络，只有手触到实物形成 压力时，左机械手触点（004)和右机械手触点（005)才会分别输出U1和U2。
[0007] 所述的叠加器（008)，其特征是，只有当左机械手触点（004)和右机械手触点 (005) 输出接触信号U1和U2分别都大于0时才有信号输出给数字转换（009)。
[0008] 所述的程序驱动模块（011)，其特征是，程序驱动模块（011)包括存车驱动程序、 取车驱动程序；存车驱动程序，当机械手触模汽车浮动托盘（013)且受力平衡时，汽车浮动 托盘（013)以工进速度进入车库，汽车浮动托盘（013)到位后停止，机械手松开并快速返回 原位停止，准备下次动作；取车驱动程序，机械手快速运行到汽车浮动托盘（013)，当机械 手触模汽车浮动托盘（013)且受力平衡时，以工进的速度带动汽车浮动托盘（013)返回，机 械手松开原位停止。
【专利附图】
【附图说明】
[0009] 图1本实用新型的结构图；
[0010] 图中：001、车库层定位模块；002、信号驱动模块；003、机械手；004、左机械手触 点；005、右机械手触点；006、左机械手触点信号隔离放大；007、右机械手触点信号隔离放 大；008、叠加器；009、数字转换；010、微处理器；011、程序驱动模块；012、步进电机；013、 汽车浮动托盘。
【具体实施方式】
[0011] 实施例1 :立体停车场智能机械手系统，包括车库层定位模块（001)、信号驱动模 块（002)、机械手（003)、左机械手触点（004)、右机械手触点（005)、左机械手触点信号隔 离放大（006)、右机械手触点信号隔离放大（007)、叠加器（008)、数字转换（009)、微处理器 (010)、程序驱动模块（011)、步进电机（012)、汽车浮动托盘（013)。
[0012] 所述的车库层定位模块（001)，其特征是，车库层定位模块（001)包括感应平层 块、光电传感器，只有当感应平层块与光电传感器接通时才会发出信号，送给信号驱动模块 (002)。
[0013] 所述的左机械手触点（004 )和右机械手触点（00 5 )，其特征是，左机械手触点 (004) 和右机械手触点（005)是手触式压力传感器的分布式阻容网络，只有手触到实物形成 压力时，左机械手触点（004)和右机械手触点（005)才会分别输出U1和U2。
[0014] 所述的叠加器（008)，其特征是，只有当左机械手触点（004)和右机械手触点 (005) 输出接触信号U1和U2分别都大于0时才有信号输出给数字转换（009)。
[0015] 所述的程序驱动模块（011)，其特征是，程序驱动模块（011)包括存车驱动程序、 取车驱动程序；存车驱动程序，当机械手触模汽车浮动托盘（013)且受力平衡时，汽车浮动 托盘（013)以工进速度进入车库，汽车浮动托盘（013)到位后停止，机械手松开并快速返回 原位停止，准备下次动作；取车驱动程序，机械手快速运行到汽车浮动托盘（013)，当机械 手触模汽车浮动托盘（013)且受力平衡时，以工进的速度带动汽车浮动托盘（013)返回，机 械手松开原位停止。
[0016] 工作原理：当汽车升降机达到汽车层指定位置时车库层定位模块（001)发出指令 到信号驱动模块（002)，信号驱动模块（002)到机械手（003)，机械手（003)与汽车浮动托 盘（013)接触，由左机械手触点（004)和右机械手触点（005)分别输出接触信号Ul、U2并 通过叠加器（008)叠加后到数字转换（009)进行数字转换并将转换结果送给系统微处理器 (010)，微处理器（010)通过程序驱动模块（011)输出脉冲信号驱动步进电机（012)，由步进 电机（012)推动汽车浮动托盘（013)进行汽车存取动作。
【权利要求】
1. 立体停车场智能机械手系统，包括车库层定位模块（001)、信号驱动模块（002)、机 械手（003 )、左机械手触点（004)、右机械手触点（005 )、左机械手触点信号隔离放大（006 )、 右机械手触点信号隔离放大（007)、叠加器（008)、数字转换（009)、微处理器（010)、程序 驱动模块（011)、步进电机（012)、汽车浮动托盘（013)，当汽车升降机达到汽车层指定位置 时车库层定位模块（001)发出指令到信号驱动模块（002)，信号驱动模块（002)到机械手 (003)，机械手（003)与汽车浮动托盘（013)接触，由左机械手触点（004)和右机械手触点 (005)分别输出接触信号U1、U2并通过叠加器（008)叠加后到数字转换（009)进行数字转换 并将转换结果送给系统微处理器（〇1〇)，微处理器（〇1〇)通过程序驱动模块（011)输出脉冲 信号驱动步进电机（012)，由步进电机(012)推动汽车浮动托盘（013)进行汽车存取动作。
2. 根据权利要求1所述的立体停车场智能机械手系统，其特征是，车库层定位模块 (001)包括感应平层块、光电传感器，只有当感应平层块与光电传感器接通时才会发出信 号，送给信号驱动模块（002 )。
3. 根据权利要求1所述的立体停车场智能机械手系统，其特征是，左机械手触点（004) 和右机械手触点（005)是手触式压力传感器的分布式阻容网络，只有手触到实物形成压力 时，左机械手触点（004)和右机械手触点（005)才会分别输出U1和U2。
4. 根据权利要求1所述的立体停车场智能机械手系统，其特征是，所述的叠加器（008) 只有当左机械手触点（004)和右机械手触点（005)输出接触信号U1和U2分别都大于0时 才有信号输出给数字转换（009 )。
5. 根据权利要求1所述的立体停车场智能机械手系统，其特征是，程序驱动模块（011) 包括存车驱动程序、取车驱动程序，存车驱动程序，当机械手触模汽车浮动托盘（013)且受 力平衡时，汽车浮动托盘（013)以工进速度进入车库，汽车浮动托盘（013)到位后停止，机 械手松开并快速返回原位停止，准备下次动作；取车驱动程序，机械手快速运行到汽车浮动 托盘（013)，当机械手触模汽车浮动托盘（013)且受力平衡时，以工进的速度带动汽车浮动 托盘（013)返回，机械手松开原位停止。
【文档编号】E04H6/22GK203835006SQ201420113341
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2014年3月13日 优先权日:2014年3月13日
【发明者】邵晓根, 韩成春, 于蕾 申请人:徐州工程学院