技术领域：
本发明属于立体车库技术领域，具体涉及一种三维无避让式立体车库。
背景技术：
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现有立体车库的种类较多，其中一种是单臂拖车盘式，由于其为单臂型式，举升车辆重量受限，设备运行不稳定，安装精度要求太高，增加了成本；并且，现有立体车库地面没有车辆导正装置，地面车辆停放不到位时致使设备无法正常运行，甚至会划伤车辆。
技术实现要素：
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本发明的目的在于针对现有技术的上述不足，提供一种结构简单，设备运行稳定，存取时间快，适应性强，成本低且带有地面车辆导正装置的三维无避让式立体车库，以解决上述问题。
本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种三维无避让式立体车库，包括控制系统、地面轨道、纵移框架、纵移系统、载车旋转系统，
纵移框架：包括左右立柱组、左右底梁组和左右支撑梁组；左右立柱组的左右立柱通过横梁连接为一体；左右底梁组的左右底梁分别连接于左右立柱下端；所述左右底梁组安装有纵移下轮组，纵移下轮组匹配安装于地面轨道上；左右支撑梁组的左右支撑梁分别铰接在左右立柱的上端；在所述左右底梁组和左右支撑梁组之间连接有左右摆臂组。
左右摆臂组：分别包括左前摆臂和左后摆臂、右前摆臂和右后摆臂，左前摆臂和左后摆臂分别铰接在左底梁和左支撑梁之间，右前摆臂和右后摆臂分别铰接在右底梁和右支撑梁之间。
在纵移框架底部设置有纵移驱动系统；在纵移框架的左右立柱组上部设置有提升系统；在所述左右支撑梁组上设置有载车旋转系统。
提升系统：在左右立柱组上方安装有提升电机，在左右摆臂组的前摆臂或后摆臂上连接有链条，或者同时在底梁或支撑梁上连接有链条；所述链条通过链轮与提升电机传动连接。
载车旋转系统：旋转架的底部固定在左右支撑梁组上方，旋转架上安装有载车板旋转驱动装置，载车板位于载车板旋转驱动装置上侧。
所述载车板旋转驱动装置：电机座固定在旋转架上，旋转电机安装在电机座内，旋转电机的转轴上横向安装有摩擦轮，摩擦轮支撑于载车板与旋转架之间。
所述纵移驱动系统：安装在纵移框架底部的纵移驱动电机通过传动机构驱动纵移下轮组转动。
所述纵移驱动系统：在在固定框架设置纵移电机，通过链条牵引纵移框架；牵引电机位于地面轨道前侧时，直接驱动，牵引电机位于固定框架后侧时，在地面轨道前端设置导向滑轮，通过导向牵引驱动。
所述载车板：包括车盘，车盘前端设置前坡板，车盘后端设置限位杆。在所述纵移框架的左右立柱组上方，设置有防跳链装置，防跳链装置用于防止提升系统的链条脱落。
在左右底梁的内侧边设置有v形的导正杆，并设置有地面导正装置。
有益效果：本发明能够实现前移、旋转、提升和后移以及反向步骤，自动化程度高，安全可靠。由于采用了如上的技术方案，本发明结构简单，设备运行稳定，存取间快，适应性强，成本低；并且地面带有车辆导正装置，存取车更人性化等优点。
附图说明：
为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述附图作进一步说明。
图1是本发明总装配示意图；
图2是纵移框架示意图；
图3是摆臂组件示意图；
图4是立柱组件示意图；
图5是图4的俯视图；
图6是支撑梁组件示意图；
图7是图6的俯视图；
图8是图6的b部放大示意图；
图9是载车板示意图；
图10是载车板旋转驱动装置的正面示意图；
图11是图10的侧面结构示意图；
图12是图10的俯视图；
图13是设备待机状态主视图；
图14是图13的俯视图；
图15是设备存取车时载车板降落至地面的主视图；
图16是图15的俯视图。
附图标记，标号1纵移框架，2为载车板，3为载车板旋转驱动装置，4为地面轨道，5为地面导正装置，6为后上横梁，7为后中横梁，8为左右立柱组，9为左右摆臂组，10为提升系统，11为纵移下轮组，12为纵移驱动系统，13为左右支撑梁组，14为防跳链装置，15为前摆臂，16为后摆臂，17为上横梁，18为上横臂轮组，19为底梁，20为立柱，21为导正杆，22为支撑梁，23为防坠组件，24为导轮，25为车盘，26为前坡板，27为限位杆，28为旋转架，29为摩擦轮，30为旋转电机，31为电机座。
具体实施方式：
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如附图1所示，本发明三维无避让式立体车库，包括控制系统、地面轨道4、纵移框架1、纵移系统、载车旋转系统等。
如图2、图4和图5、图6-图8所示，纵移框架1包括左右立柱组8、左右底梁组和左右支撑梁组13；左右立柱组8的左右立柱20通过横梁连接为一体；左右底梁组的左右底梁19分别连接于左右立柱20下端；所述左右底梁19组安装有纵移下轮组11，纵移下轮组11匹配安装于地面轨道4上；左右支撑梁组13的左右支撑梁分别铰接在左右立柱20的上端；在所述左右底梁组和左右支撑梁组13之间连接有左右摆臂组9。
如图2和图3所示，左右摆臂组9分别包括左前摆臂和左后摆臂、右前摆臂和右后摆臂，左前摆臂和左后摆臂分别铰接在左底梁和左支撑梁之间，右前摆臂和右后摆臂分别铰接在右底梁和右支撑梁之间。
如图2所示，在所述纵移框架1的左右立柱组8上方，设置有防跳链装置14，防跳链装置14用于防止提升系统10的链条脱落。在左右底梁的内侧边设置有v形的导正杆，并设置有地面导正装置5。
如图1和图2所示，在纵移框架1底部设置有纵移驱动系统12，纵移驱动系统12的方式多样。例如1：所述纵移驱动系统12：安装在纵移框架1底部的纵移驱动电机通过传动机构驱动纵移下轮组11转动。例如2：所述纵移驱动系统12：在在固定框架设置纵移电机，通过链条牵引纵移框架1；牵引电机位于地面轨道4前侧时，直接驱动，牵引电机位于固定框架后侧时，在地面轨道4前端设置导向滑轮，通过导向牵引驱动。
如图1和图2所示，在纵移框架1的左右立柱组8上部设置有提升系统10，所述提升系统10：在左右立柱组8上方安装有提升电机，在左右摆臂组9的前摆臂或后摆臂上连接有链条，或者同时在底梁或支撑梁上连接有链条；所述链条通过链轮与提升电机传动连接。
如图1和图9所示，在左右支撑梁组13上设置有载车旋转系统，所述载车旋转系统：旋转架28的底部固定在左右支撑梁组13上方，旋转架28上安装有载车板旋转驱动装置3，载车板2位于载车板旋转驱动装置3上侧。所述载车板旋转驱动装置3：电机座31固定在旋转架28上，旋转电机30安装在电机座31内，旋转电机30的转轴上横向安装有摩擦轮29，摩擦轮29支撑于载车板2与旋转架28之间。所述载车板2：包括车盘25，车盘25前端设置前坡板26，车盘25后端设置限位杆27。
如图13-图16所示，纵移框架1带动载车板2沿导轨前后移动和通过摆臂做上下升降。载车板旋转驱动装置3驱动上层载车板2做旋转运动。以上装置均与控制系统连接。地面导正装置5为地面车辆进入车位时，自动导正车辆。设备处于待机状态时，载车板2被提升到位，旋转至与设备平行，纵移框架1纵移后退到位。上层存取车时，纵移框架1带动载车板2向前运行到位，载车板2旋转90度，与框架垂直，升降系统带动上层载车板2下降到位，实现上层存取车。
提升系统10能够固定在后上横梁上，通过链条挂做左右摆臂，实现上载车板2上下升降运动。纵移下轮组11通过轴交接在左右底梁上。纵移系统通过链条拉动纵移框架1前后运动。
所述载车板2的前坡板26可以围绕轴上下旋转，当上载车板2存取车时，载车板2旋转到位，降落至地面，前坡板26向下旋转，方便进出车，存取车完毕，载车板2旋转到位，上升到位，前坡板26向上旋转，增加地面停车净空间。旋转架28下面装有摩擦片，与载车板旋转驱动装置3配合使用。
本三维无避让式立体车库设有用于控制三维无避让式立体车库运动的控制系统(图中未示)。
采用本实施例的三维无避让式立体车库存、取车盘25方法如下：
上层取车过程：
(1)纵移系统控制纵移框架1向前移动，前移到位后停止。
(2)载车板旋转驱动装置3驱动载车板2旋转，旋转到位碰到限位开关，旋转停止。
(3)提升系统10运行，左右摆臂组9向下运动，左右支撑梁组13向前滑动，载车板2下降，下降到位，车辆取出。
(4)车辆取出后，刷卡，提升系统10运行，左右摆臂组9向上运动，左右支撑梁组13向后滑动，载车板2上升，上升到位。
(5)载车板旋转驱动装置3驱动载车板2旋转，旋转到位碰到限位开关，车盘25与设备平行，旋转停止。
(6)纵移系统控制纵移框架1向后移动，后移到位后停止。
上层存车过程：
(1)纵移系统控制纵移框架1向前移动，前移到位后停止。
(2)载车板旋转驱动装置3驱动载车板2旋转，旋转到位碰到限位开关，旋转停止。
(3)提升系统10运行，左右摆臂组9向下运动，左右支撑梁组13向前滑动，载车板2下降，下降到位，车辆开上载车板2。
(4)车辆停稳后，刷卡，提升系统10运行，左右摆臂组9向上运动，左右支撑梁组13向后滑动，载车板2上升，上升到位。
(5)载车板旋转驱动装置3驱动载车板2旋转，旋转到位碰到限位开关，车盘25与设备平行，旋转停止。
(6)纵移系统控制纵移框架1向后移动，后移到位后停止。
下层层取车过程：
不需要操作设备，车辆直接开出设备。
下层存车过程：
(1)车辆开入车位，地面导正装置5自动调整车位到安全位置。
(2)设备运行时导正杆21再次调整车辆位置，使车辆更安全。