本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车车位探测方法，以及自动泊车车位探测系统和包括该系统的车辆。
背景技术：
随着经济和社会的进步，汽车保有量的不断增加，停车位紧张、停车困难等问题日益突出，为了能够更好的解决这一问题，自动泊车技术被大力发展起来。自动泊车系统的泊车位探测是自动泊车系统的最初阶段，也是重要阶段，能够准确的探测泊车位、找到泊车初始位置，在整个后续泊车过程中起到关键性作用。自动泊车系统实现汽车自动寻找车位并靠位停车，无须人工干预。目前，自动泊车系统的泊车位探测的方法几乎都是泊车车辆往前行驶寻找车位，进而使得车尾倒入车位。
但是，在有些情况下，例如，新能源车的充电口在车头，需要将车头泊入已探测到的合适车位，便于在车位中进行充电，而不是通常的将车尾倒进车位。若采用往前行驶探测车位的方法，将会导致车辆从探测车位、已探测到合适车位、停在泊车初始位置这一过程，行驶重复的路径，浪费驾驶员的时间，增加车辆的损耗，降低自动泊车的效率等缺点。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明需要提出一种自动泊车车位探测方法，该自动泊车车位探测方法，可以满足用户需要，更加人性化。
本发明还提出自动泊车车位探测系统和包括该系统的车辆。
为了解决上述问题，本发明一方面提出的自动泊车车位探测方法，包括：根据触发指令选择泊车车位探测模式；根据所述泊车车位探测模式控制泊车车辆的行驶方向；在所述泊车车辆以所述行驶方向行驶时，获取车位探测信号；以及，根据所述车位探测信号识别泊车车位。
本发明实施例的自动泊车车位探测方法，不同于相关技术中只能采用往前行驶探测车位，根据触发信号可以选择泊车车位的探测方式，满足不同需要，形式更加多样，更加智能化、人性化。
为了解决上述问题，本发明另一方面提出的自动泊车车位探测系统，包括：选择模块，用于根据触发指令选择泊车车位探测模式；控制模块，用于根据所述泊车车位探测模式控制泊车车辆的行驶方向；探测模块，用于在所述泊车车辆以所述行驶方向行驶时获取车位探测信号；识别模块，用于根据所述车位探测信号识别泊车车位。
本发明实施例的自动泊车车位探测系统，不同于相关技术中只能采用往前行驶探测车位，选择模块可以根据触发信号选择泊车车位的探测方式，满足不同需要，形式更加多样，更加智能化、人性化。
基于上述方面的自动泊车车位探测系统，本发明再一方面提出的车辆，包括：车体；和所述的自动泊车车位探测系统。
本发明实施例的车辆，通过采用上述方面的自动泊车车位探测系统100，自动泊车更加智能化、更加人性化，形式更加多样化，更加简单。
附图说明
图1是根据本发明实施例的自动泊车车位探测方法的流程图；
图2是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用前行探测模式来探测车位的示意图；
图3是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用倒车探测模式来探测车位的示意图；
图4是根据本发明的一个实施例的具有探测广角的超声探测装置的超声信号的示意图；
图5是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用前行探测模式时计算泊车车位大小的示意图；
图6是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用倒车探测模式时计算泊车车位大小的示意图；
图7是根据本发明的一个具体实施例的自动泊车车位探测方法的流程图；
图8是根据本发明实施例的自动泊车车位探测系统的框图；
图9是根据本发明的一个实施例的自动泊车车位探测系统的框图；以及
图10是根据本发明实施例的车辆框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例提出在自动泊车中探测车位时，可以根据不同的需要来选择泊车车辆的车位探测模式，例如，选择向前行驶搜寻车位或者往后倒车寻找车位。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的自动泊车车位探测方法。
图1是根据本发明的实施例的自动泊车车位探测方法的流程图，如图1所示，该车位探测方法包括：
S1，根据触发指令选择泊车车位探测模式。
其中，触发指令可以包括用户触发选择模块的输入指令，或者，检测的泊车车辆的档位信号例如前进挡信号或倒挡信号。
在本发明的一些实施例中，泊车车位探测模块包括前行探测模式和倒车探测模式。即可以根据不同的需要选择前行探测模式或者倒车探测模式。
S2，根据泊车车位探测模式控制泊车车辆的行驶方向。
例如，当选择前行探测模式时，控制泊车车辆向前行驶，即往前行驶来寻找泊车车位。
或者，当选择倒车探测模式时，控制泊车车辆向后倒车，即往后行驶来寻找泊车车位。
S3，在泊车车辆以行驶方向行驶时，获取车位探测信号。
具体地，在泊车车辆行驶时，启动超声探测装置来收发超声信号，以用于车位搜寻。
S4，根据车位探测信号识别泊车车位。
通常地，根据车位探测信号的变化，例如超声探测信号识别障碍物距离，根据距离的突变来识别是否探测到泊车车位。
本发明实施例的自动泊车车位探测方法，不同于相关技术中只能采用往前行驶探测车位，根据触发信号可以选择泊车车位的探测方式，满足不同需要，形式更加多样，更加智能化、人性化。
图2是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用前行探测模式来探测车位的示意图，方便驾驶员根据需要将车尾泊进已探测好的泊车位中。其中，f为车位的长，e为车位的宽。具体地，如图2所示，泊车车辆从位置1开始往前行驶并进行寻位即获取超声探测信号来识别车位，泊车车辆在到达位置2时，根据超声探测信号探测到泊车车位EFGH；根据探测到的泊车车位以及泊车车辆与车位左右已停车辆(斜线部分)之间的横向距离，由自动泊车系统计算好泊车初始位置以及后续泊车路径，其中，初始位置以及泊车路线的计算可以采用相关技术中的方法；泊车车辆继续往前行驶，直到到达泊车初始位置，泊车车辆停在泊车初始位置3处，等待车辆完成后续的自动泊车，将车尾倒进已探测好的泊车位中。
图3是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用倒车探测模式来探测车位的示意图，方便驾驶员根据需要将车头泊进已探测好的泊车位中。具体地，如图3所示，泊车车辆从位置1开始往后倒车并进行寻位；泊车车辆到达位置2时，探测到泊车车位EFGH；根据探测到的泊车车位以及泊车车辆与车位左右已停车辆之间的横向距离，由自动泊车系统计算好泊车初始位置以及后续泊车路径，其中，初始位置以及泊车路线的计算可以参照相关技术中的自动泊车计算方法；泊车车辆继续往后倒车，直到到达泊车初始位置，泊车车辆停在泊车初始位置3处，等待车辆完成后续的自动泊车，将车头泊进已探测好的泊车位中。
可以看出，本发明实施例的自动泊车车位探测方法，将泊车车辆往前行驶寻找车位，改善为根据不同的需要选择泊车车辆是往前行驶寻找车位还是往后倒车寻找车位，可选择性的泊车位探测方式，更加智能化。在需要将车头泊进车位时，在本发明的实施例中，用户可以选择倒车探测模式，相较于相关技术中，只能采用往前行驶探测车位的方法，从探测车位、已经探测到合适车位、停在泊车初始位置的整个过程的路径，更加简单，节约泊车时间，减少车辆损耗，并且能够达到后续泊车要求。
在本发明的一些实施例中，根据超声探测信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，进而，根据泊车车辆与障碍物之间的距离的跳变识别泊车车位并计算泊车车位的大小。具体地，泊车车辆按照选择的车位探测模式行驶，开始探测车位，通过安装于泊车车辆的超声波传感器探测到泊车车辆与障碍车辆之间的横向距离；根据边缘检测法，由超声波传感器探测的距离发生跳变，标定为找到泊车车位的起始点，用于计算泊车车位的大小；泊车车辆继续行驶，通过超声波传感器探测到泊车车辆与泊车车位之间的横向距离，直至超声波传感器探测的距离再次发生跳变，标定为找到目标车位的结束点；由此，根据两次跳变点的距离即可计算出泊车车位的大小即宽度。
进一步地，如图4所示，其中，θ1和θ2为超声探测装置的水平上的左右探测广角，理论上两者相等。所以，在本发明的一些实施例中，可以对获得的泊车车位的大小进行修正。具体地，根据在跳变点的泊车车辆与障碍物之间的距离以及超声探测装置的水平探测广角计算车位补偿值；以及，根据车位补偿值对泊车车位的大小进行修正。对泊车车位的大小进行修正，进而可以为后续确定自动泊车的初始位置提供基础，初始位置的确定更加准确。
如图5所示，是根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用前行探测模式时计算泊车车位大小的示意图。其中，a为根据泊车车辆与障碍物之间的距离的跳变计算泊车车位的大小，例如可以根据两次跳变之间轮速脉冲传感器信号的变化来获得，x后和x前为超声探测装置本身的超声探测信号存在的探测角引起的误差即修正值，根据几何关系，x后满足x后＝S后*sinθ1，x前满足x前＝S前*sinθ2，其中，S后和S前分别为两次跳变点的泊车车辆与泊车车位两侧障碍物车辆的距离，进行修正，则该泊车车位的大小为：e＝a+x后+x前。
参照图6所示，为根据本发明的一个实施例的泊车车辆采用倒车探测模式时计算泊车车位大小的示意图。同理地，获得修正后的泊车车位的大小满足：e＝a+x前+x后。
当修正后的泊车车位大小满足泊车车辆的泊车条件时，例如，满足最小泊车车位的条件时，确定泊车车位为目标泊车车位，即泊车车辆可以泊车至该车位；进而，控制泊车车辆以搜寻车位时同样的行驶方向继续行驶，至自动泊车的初始位置，例如，图5中泊车车辆继续向前行驶S走的距离，图6中泊车车辆继续往后倒车行驶S走的距离，到达自动泊车的初始位置，进而，在接收到车辆启动自动泊车功能时，按照规划好的泊车路径完成全自动泊车，泊车入位。
基于上述说明，图7是根据本发明的一个具体实施例的自动泊车车位探测方法的流程图，如图7所示，包括：
S700，根据需要选择泊车车位探测模式，泊车车辆根据探测模式行驶以进行泊车车位的探测。
S710，启动安装在泊车车辆上的相关的超声波传感器。
S720，超声波传感器探测泊车车辆与障碍车辆之间的动态距离，例如，在车辆行驶时，通过超声波传感器探测泊车车辆与障碍车辆之间的横向距离S。
S730，判断所探测的距离是否发生突变。具体地，根据边缘检测法，如果探测到横向距离S发生突变，则进入步骤S740，否则，返回步骤S720。
S740，确定泊车车位的起始点。即言，标定发生突变处为泊车车位的起始点，例如，标记此刻的轮速脉冲为START_PULSE。
S750，超声波传感器继续探测泊车车辆与障碍车辆之间的动态距离。例如，泊车车辆继续往前行驶或往后倒车，通过超声波传感器探测泊车车辆与泊车车位之间的横向距离S。
S760，判断所探测的距离是否再次发生突变。具体地，根据边缘检测法，若探测的横向距离S再次发生突变，则进入步骤S770，否则，返回步骤S750。
S770，确定泊车车位的结束点。即言，标定此处为泊车位的结束点，标记此刻的轮速脉冲为END_PULSE。
S780，计算泊车车位的大小。具体地，由超声波传感器信号计算泊车位的大小为e＝a+x前+x后。由轮速传感器信号得到的轮速脉冲计算：a＝轮速脉冲*PPD，其中，PPD(Pulse Per Distance，每个轮速脉冲代表的距离)，轮速脉冲＝END_PULSE-START_PULSE。
S790，判断泊车车位是否满足条件。如果满足，则进入步骤S800，否则返回步骤S720，继续进行泊车车位的检测，直到满足泊车条件例如满足最小泊车车位的要求。
S800，探测车位成功，往前行驶/往后倒车S走的距离，进入泊车初始位置。
总而言之，本发明实施例的自动泊车车位探测方法，采用可选择性的往前行驶或往后倒车探测泊车车位，能够减少泊车车辆走重复的路线，节约驾驶员的时间，提高自动泊车的效率，减少车辆的累积损耗，同时还能够准确定位泊车初始位置。使得泊车车辆能够在低能耗的同时实现快速、准确的探测车位，进一步提高自动泊车的智能性，相比以前的单一方案更加高效智能、节约时间和成本。
下面参照附图描述根据本发明另一方面实施例的自动泊车车位探测系统。
图8是根据本发明实施例的自动泊车车位探测系统的框图，如图8所示，该自动泊车车位探测系统100包括选择模块10、控制模块20、探测模块30和识别模块40。
其中，选择模块10用于根据触发指令选择泊车车位探测模式。其中，触发指令可以包括用户触发选择模块的输入指令，或者，检测的泊车车辆的档位信号例如前进挡信号或倒挡信号。在本发明的一些实施例中，泊车车位探测模块包括前行探测模式和倒车探测模式。即可以根据不同的需要选择前行探测模式或者倒车探测模式。
控制模块20用于根据泊车车位探测模式控制泊车车辆的行驶方向。例如，当选择前行探测模式时，控制泊车车辆向前行驶，即往前行驶来寻找泊车车位。或者，当选择倒车探测模式时，控制泊车车辆向后倒车，即往后行驶来寻找泊车车位。
探测模块30用于在泊车车辆以行驶方向行驶时获取车位探测信号。例如，在泊车车辆行驶时，启动超声探测装置来收发超声信号，以用于车位搜寻。
识别模块40用于根据车位探测信号识别泊车车位。通常地，根据车位探测信号的变化，例如超声探测信号识别障碍物距离，根据距离的突变来识别是否探测到泊车车位。
本发明实施例的自动泊车车位探测系统100，不同于相关技术中只能采用往前行驶探测车位，选择模块10可以根据触发信号选择泊车车位的探测方式，满足不同需要，形式更加多样，更加智能化、人性化。
进一步地，如图9所示，识别模块40包括计算单元41和识别单元42。其中，计算单元41用于根据超声探测信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离；识别单元42用于根据泊车车辆与障碍物之间的距离的跳变识别泊车车位并计算泊车车位的大小。具体地，泊车车辆按照选择的车位探测模式行驶，开始探测车位，通过安装于泊车车辆的探测模块30例如超声波传感器探测到泊车车辆与障碍车辆之间的横向距离；根据边缘检测法，由超声波传感器探测的距离发生跳变，标定为找到泊车车位的起始点，用于计算泊车车位的大小；泊车车辆继续行驶，通过超声波传感器探测到泊车车辆与泊车车位之间的横向距离，直至超声波传感器探测的距离再次发生跳变，标定为找到目标车位的结束点；由此，根据两次跳变点的距离即可计算出泊车车位的大小即宽度。
进一步地，由于超声探测装置发出的超声探测信号并不是真正的直线线束，往往会存在探测广角，如图4所示，所以，在本发明的一些实施例中，可以对获得的泊车车位的大小进行修正。具体地，如图9所示，该自动泊车车位探测系统100还包括计算模块50和修正模块60。其中，计算模块50用于根据在跳变点的泊车车辆与障碍物之间的距离以及超声探测装置的水平探测广角计算车位补偿值；修正模块60用于根据车位补偿值对泊车车位的大小进行修正。对泊车车位的大小进行修正，进而可以为后续确定自动泊车的初始位置提供基础，初始位置的确定更加准确。
参照图9所示，该自动泊车车位探测系统100还包括判断模块70。其中，判断模块70用于在修正后的泊车车位大小满足所述泊车车辆的泊车条件时，确定泊车车位为目标泊车车位；控制模块20还用于控制泊车车辆以行驶方向继续行驶，至自动泊车的初始位置。进而，在接收到车辆启动自动泊车功能时，按照规划好的泊车路径完成全自动泊车，泊车入位。
基于上述方面实施例的自动泊车车位探测系统，下面参照附图10描述根据本发明再一方面实施例的车辆。
如图10所示，该车辆1000包括车体200和上述方面的自动泊车车位探测系统100。其中，车体200可以包括保证车辆1000正常驾驶的各个系统和部件，以及自动泊车系统的零部件等。自动泊车车位探测系统100的组成以及探测方法如上述实施例所述，在此不再赘述。
本发明实施例的车辆1000，通过采用上述方面的自动泊车车位探测系统100，自动泊车更加智能化、更加人性化，形式更加多样化，更加简单。
需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，\"计算机可读介质\"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。