一种泡沫陶瓷砌墙机械手的制作方法

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种泡沫陶瓷砌墙机械手。

背景技术：

随着中国老龄化社会到来，用工成本不断攀升，当前的很多年轻人已不愿从事传统行业，尤其是建筑业这种劳力密集型产业，市场对砌墙的工人需求量较大。随着未来年轻劳动力出现短缺，建筑业智能化的需求将会更加显著，目前市场上现有的工人已经满足不了建筑行业的需求了。

目前这些墙体大都采用人工堆砌方式，不仅劳动效率低，而且完成的好坏则与施工人员的本身技术水平息息相关，没有质量保证，同时高处作业时施工人员的安全性也是个隐患。因此迫切需要一种砌墙效率更高、完成质量更好的砌墙机器人来替代工人的体力劳作。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种可实现上下升降、前后伸缩、旋转、翻转等运动，自动进行泡沫陶瓷墙板铺墙的泡沫陶瓷砌墙机械手。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种泡沫陶瓷砌墙机械手，包括底座行走机构、立柱旋转机构、升降调节装置、伸缩调节装置、工装旋转机构、工装翻转机构、工装微调装置。

所述底座行走机构包括主框架、安装在主框架上的麦克纳姆轮、纳姆轮传动装置、减震装置、供电蓄电池，所述减震装置设在所述纳姆轮传动装置的侧面。

所述立柱旋转机构安装在主框架中部上，所述立柱旋转机构包括旋转支承安装盘、旋转支承齿轮、旋转传动电机、旋转传动电机齿轮，所述旋转支承齿轮设置在旋转支承安装盘下方，所述旋转支承齿轮与旋转传动电机齿轮相啮合，所述旋转传动电机通过齿轮传动带动旋转支承安装盘转动。

所述升降调节装置包括升降立柱、设置在升降立柱上的升降滚珠丝杆、升降螺母、升降螺母固定座、升降框、升降传动电机，所述升降立柱固定设置在旋转支撑安装盘上，所述升降螺母固定座通过升降螺母与升降滚珠丝杠滑动连接，所述升降框与升降螺母固定座固定连接，所述升降框套设在升降立柱上，所述升降传动电机通过滚珠丝杆带动升降框上下运动。

所述伸缩调节装置包括导向轮、导向杆、伸缩t型丝杆、伸缩t型螺母、伸缩传动电机，所述导向轮固定设置在所述升降框两侧上，所述导向杆穿过所述升降框一侧的导向轮，所述伸缩t型丝杆一端与升降框固定连接，所述伸缩传动电机固设于所述导向杆的一端，所述伸缩传动电机通过伸缩t型螺母与伸缩t型丝杆连接。

所述工装旋转机构包括主动轴、主动齿轮、从动齿轮、旋转电机，所述主动轴穿过所述导向杆另一侧的导向轮，所述主动轴与导向杆固定连接且相互平行，所述主动轴对应伸缩传动电机的一端安装旋转电机，另一端安装主动齿轮，所述与主动齿轮相啮合的从动齿轮安装在主动轴与导向杆连接处的中部上。

所述工装翻转机构包括安装架、设置在安装架上的翻转电机、主动链轮、拉动链条、翻转支架、翻转吸盘，所述安装架与工装旋转机构的从动齿轮固定连接，所述安装架与翻转支架相互铰接，所述翻转电机通过主动链轮和拉动链条带动翻转支架转动，所述翻转吸盘设置在翻转支架上。

所述工装微调装置包括微调传动电机、微调导向杆、微调t型丝杆、微调t型螺母，所述微调导向杆和微调t型丝杆连接安装架和翻转支架，所述微调t型螺母固定安装在所述安装架上。

进一步的，所述底座行走机构的主框架外侧壁上均匀分布有雷达检测探头，有效防止撞击。

进一步的，所述升降框内部两侧设有与升降立柱间隙配合的滑动滚轮。

进一步的，所述升降框两侧外壁上分别设有四个相对应的导向轮，四个导向轮分为相互平行的上下两排。

进一步的，所述翻转支架上设有安装翻转吸盘的限位槽，所述翻转吸盘通过锁紧螺母固锁在限位槽内，翻转吸盘至少设有四个。

进一步的，所述微调导向杆设有两根，分别设置在所述微调t型丝杆的两侧。

本发明通过无线遥控手柄控制泡沫陶瓷砌墙机械手运动，共设有手动、寸动两种模式，寸动模式可以在避障检测区域内防撞，车边有一定检测盲区，寸动避障是遇到行驶路径的障碍物会停止等待命令。

由上述对本发明结构的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点。

本发明底座行走机构采用麦克纳姆轮可以实现任意角度的行走，通过立柱旋转机构、升降调节装置、伸缩调节装置、工装旋转机构、工装翻转机构、工装微调装置，可实现上下升降、前后伸缩、旋转、翻转等运动，可自动进行泡沫陶瓷墙板铺墙，自动化程度高，覆盖半径大，提高工作效率，有效地解决建筑用工紧缺，降低人力成本，并减轻工人的劳动了和降低工作时的人身安全风险。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中。

图1为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的整体结构示意图。

图2为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的底座行走机构结构示意图。

图3为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的底座行走机构局部放大图。

图4为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的立柱旋转机构结构示意图。

图5为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的升降调节装置结构示意图。

图6为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的升降调节装置的升降框结构示意图。

图7为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的伸缩调节装置和工装旋转机构结构示意图。

图8为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的工装翻转机构结构示意图。

图9为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的工装翻转机构局部放大图。

图10为本发明一种泡沫陶瓷砌墙机械手的工装微调装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例。

参考图1，一种泡沫陶瓷砌墙机械手，包括底座行走机构1、立柱旋转机构2、升降调节装置3、伸缩调节装置4、工装旋转机构5、工装翻转机构6、工装微调装置7。

参考图2、图3，所述底座行走机构1包括主框架11、安装在主框架上的麦克纳姆轮12、纳姆轮传动装置13、减震装置14、供电蓄电池15，所述减震装置14设在所述纳姆轮传动装置13的侧面。

参考图4，所述立柱旋转机构2安装在主框架11中部上，所述立柱旋转机构2包括旋转支承安装盘21、旋转支承齿轮22、旋转传动电机23、旋转传动电机齿轮24，所述旋转支承齿轮22设置在旋转支承安装盘21下方，所述旋转支承齿轮22与旋转传动电机齿轮24相啮合，所述旋转传动电机23通过齿轮传动带动旋转支承安装盘21转动。

参考图5、图6，所述升降调节装置3包括升降立柱31、设置在升降立柱上的升降滚珠丝杆32、升降螺母33、升降螺母固定座34、升降框35、升降传动电机36，所述升降立柱31固定设置在旋转支撑安装盘21上，所述升降螺母固定座34通过升降螺母33与升降滚珠丝杠32滑动连接，所述升降框35与升降螺母固定座34固定连接，所述升降框35套设在升降立柱31上，所述升降传动电机36通过滚珠丝杆带动升降框35上下运动。

参考图7，所述伸缩调节装置4包括导向轮41、导向杆42、伸缩t型丝杆43、伸缩t型螺母44、伸缩传动电机45，所述导向轮41固定设置在所述升降框35两侧上，所述导向杆42穿过所述升降框一侧的导向轮41，所述伸缩t型丝杆43一端与升降框35固定连接，所述伸缩传动电机45固设于所述导向杆42的一端，所述伸缩传动电机45通过伸缩t型螺母44与伸缩t型丝杆43连接。

参考图7，所述工装旋转机构5包括主动轴51、主动齿轮52、从动齿轮53、旋转电机54，所述主动轴51穿过所述导向杆另一侧的导向轮41，所述主动轴51与导向杆42固定连接且相互平行，所述主动轴51对应伸缩传动电机的一端安装旋转电机54，另一端安装主动齿轮52，所述与主动齿轮相啮合的从动齿轮53安装在主动轴与导向杆连接处的中部上。

参考图8，所述工装翻转机构6包括安装架61、设置在安装架上的翻转电机62、主动链轮63、拉动链条64、翻转支架65、翻转吸盘66，所述安装架61与工装旋转机构的从动齿轮53固定连接，所述安装架61与翻转支架65相互铰接，所述翻转电机62通过主动链轮63和拉动链条64带动翻转支架65转动，所述翻转吸盘66设置在翻转支架65上。

参考图10，所述工装微调装置7包括微调传动电机71、微调导向杆72、微调t型丝杆73、微调t型螺母74，所述微调导向杆72和微调t型丝杆73连接安装架61和翻转支架65，所述微调t型螺母74固定安装在所述安装架61上。

所述底座行走机构的主框架11外侧壁上均匀分布有雷达检测探头16，有效防止撞击。

参考图6，所述升降框35内部两侧设有与升降立柱31间隙配合的滑动滚轮37，大大降低升降框35在升降立柱31上滑动时产生的阻力，节约能源，减少磨损，提高使用寿命。所述升降框35两侧外壁上分别设有四个相对应的导向轮41，四个导向轮41分为相互平行的上下两排。

参考图9，所述翻转支架65上设有安装翻转吸盘的限位槽67，所述翻转吸盘66通过锁紧螺母68固锁在限位槽67内，翻转吸盘66设有六个，使用时可根据工件大小调节翻转吸盘66的位置，分别调节六个翻转吸盘66的位置，调节位置时，松开锁紧螺母68，将翻转吸盘67在限位槽67内移动到合适的位置再次锁紧锁紧螺母68。

所述微调导向杆72设有两根，分别设置在所述微调t型丝杆73的两侧，两边导向，使得微调更加稳定、精准。

本发明通过无线遥控手柄控制泡沫陶瓷砌墙机械手运动，共设有手动、寸动两种模式，寸动模式可以在避障检测区域内防撞，车边有一定检测盲区，寸动避障是遇到行驶路径的障碍物会停止等待命令。

本发明底座行走机构采用麦克纳姆轮可以实现任意角度的行走，通过立柱旋转机构、升降调节装置、伸缩调节装置、工装旋转机构、工装翻转机构、工装微调装置，可实现上下升降、前后伸缩、旋转、翻转等运动，可自动进行泡沫陶瓷墙板铺墙，自动化程度高，覆盖半径大，提高工作效率，有效地解决建筑用工紧缺，降低人力成本，并减轻工人的劳动了和降低工作时的人身安全风险。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。