一套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一套汽车存储搬运设备，特别是涉及一套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备。包括有搬运增高架、多层停车架、带货叉起重机或叉车或升降机。搬运增高架应至少由增高框架、位于增高框架顶部的载车板、位于增高框架下方的机器人容纳框架、位于机器人容纳框架内的两个对中固定板、安装于机器人容纳框架下方的被动行走轮等部分组成。多层停车架每层应由支撑框架、车位梳齿架以及机器人行走板等部分组成，其中搬运增高架载车板的板面应与对应层的机器人行走板的板面等高。这套设备成本低廉且可灵活设置，使得在同一楼层地面上原本只能单层搬运存储车辆的梳型搬运机器人能够实现多层车辆的搬运存储，大大提高了车辆存储效率。
【专利说明】
一套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备
技术领域
[0001]本发明涉及一套汽车存储搬运设备，特别是涉及一套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备，适用于汽车存储和搬运的技术领域。
【背景技术】
[0002]申请号为201510317656.0的专利提出了一种AGV梳型搬运机器人，该搬运机器人能自主导引、自由行驶路线，节省空间、存取车快、性能安全、维护简便。但此类的梳型搬运机器人在同一楼层地面上移动时只能实现单层车辆的存储和搬运，搬运机器人不能大幅度调节所载车辆的高度以便在同一楼层地面上移动时可进行多层车辆的存储和搬运。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是在梳型搬运机器人的基础上，提供一套简易的设备以辅助梳型搬运机器人大幅度调节所载车辆的高度以便在同一楼层地面上移动时可进行多层车辆的存储和搬运，并提供使用此套设备辅助搬运机器人进行多层存取车辆的方法。
[0004]—套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备，包括搬运增高架、多层停车架、带货叉起重机或叉车或升降机。
[0005]搬运增高架应至少由增高框架、位于增高框架顶部的载车板、位于增高框架下方的机器人容纳框架、位于机器人容纳框架内的两个对中固定板、安装于机器人容纳框架下方的被动行走轮等部分组成，其中机器人容纳框架的形状应保证搬运机器人能自由驶入其中。
[0006]多层停车架除一层外每层应至少由支撑框架、车位梳齿架以及机器人行走板等部分组成，一层应至少具有车位梳齿架，其中机器人容纳框架的形状应保证搬运机器人能自由驶入其中。
[0007]搬运增高架载车板的板面应与停车架上相应层的机器人行走板的板面等高，载车板板面和机器人行走板板面上应有导航定位标记。
[0008]所述的载车板上应有数个固位插孔，与之对应的在梳型搬运机器人上应加装数个可控伸缩式固位插头。
[0009]所述的增高框架侧面还可增设侧支撑框架，侧支撑框架下方也可安装被动行走轮。
[0010]此套设备辅助搬运机器人实现多层存车的方法包括以下步骤:
一载有汽车的搬运机器人行走到带货叉起重机或叉车附近，带货叉起重机或叉车将其货叉降到低于搬运机器人梳齿但高于搬运机器人行走框架的高度，搬运机器人向带货叉起重机行进直到起重机的两个货叉完全位于搬运机器人梳齿的下方，或者是搬运机器人行走到某位置后停车再由叉车主动将其货叉插至搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将载车的搬运机器人举升至高于某搬运增高架的高度。
[0011]另一搬运机器人行走至此搬运增高架的机器人容纳框架内并使用导航装置对准定位，然后搬运机器人的两对中推板向两侧推开与搬运增高架的对中固定板接触并压紧直到搬运机器人可带着搬运增高架同步移动。
[0012]载有搬运增高架的搬运机器人行走至载车的搬运机器人正下方，带货叉起重机或叉车降下货叉将载车的搬运机器人放置于搬运增高架的载车板上，在使用导航装置对准定位后载车的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内。
[0013]载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的载车的搬运机器人行走至多层停车架旁，然后调整位置使得搬运增高架的载车板与多层停车架相应层的机器人行走板对接，载车的搬运机器人将固位插头收回并开始向机器人行走板上移动，载车的搬运机器人移动至车位梳齿架下方相应位置后，升降驱动电机驱动升降框架下降，使汽车降至车位梳齿架上。
[0014]空载的搬运机器人离开车位梳齿架回到搬运增高架的载车板上，使用导航装置对准定位后空载的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内。
[0015]载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的空载的搬运机器人行走至带货叉起重机或叉车旁，带货叉起重机或叉车抬升货叉，带货叉起重机或叉车与搬运机器人进行相对移动以使货叉插至空载的搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将空载的搬运机器人举升脱离搬运增高架。
[0016]载有搬运增高架的搬运机器人行走至搬运增高架的预定安置位，搬运机器人向内收回对中推板脱离与搬运增高架的接触，然后离开搬运增高架。
[0017]带货叉起重机或叉车降下货叉将空载的搬运机器人放到地面上，搬运机器人驶离带货叉起重机或叉车。
[0018]此套设备辅助搬运机器人实现多层取车的方法包括以下步骤:
上位机调度系统发送相应车位取车命令，搬运机器人收到取车命令后，一空载的搬运机器人行走到带货叉起重机或叉车附近，带货叉起重机或叉车将其货叉降到低于搬运机器人梳齿但高于搬运机器人行走框架的高度，搬运机器人向带货叉起重机行进直到起重机的两个货叉完全位于搬运机器人梳齿的下方，或者是搬运机器人行走到某位置后停车再由叉车主动将其货叉插至搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将空载的搬运机器人举升至高于某搬运增高架的高度。
[0019]另一搬运机器人行走至此搬运增高架的机器人容纳框架内并使用导航装置对准定位，然后搬运机器人的两对中推板向两侧推开与搬运增高架的对中固定板接触并压紧直到搬运机器人可带着搬运增高架同步移动。
[0020]载有搬运增高架的搬运机器人行走至空载的搬运机器人正下方，带货叉起重机或叉车降下货叉将空载的搬运机器人放置于搬运增高架的载车板上，在使用导航装置对准定位后空载的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内。
[0021]载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的空载的搬运机器人行走至多层停车架旁，然后调整位置使得搬运增高架的载车板与多层停车架相应层的机器人行走板对接，空载的搬运机器人将固位插头收回并开始向机器人行走板上移动，空载的搬运机器人移动至车位梳齿架下方相应位置后，升降驱动电机驱动升降框架上升，使汽车脱离车位梳齿架。
[0022]载车的搬运机器人离开车位梳齿架回到搬运增高架的载车板上，使用导航装置对准定位后载车的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内。
[0023]载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的载车的搬运机器人行走至带货叉起重机或叉车旁，带货叉起重机或叉车抬升货叉，带货叉起重机或叉车与搬运机器人进行相对移动以使货叉插至载车的搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将载车的搬运机器人举升脱离搬运增高架。
[0024]载有搬运增高架的搬运机器人行走至搬运增高架的预定安置位，搬运机器人向内收回对中推板脱离与搬运增高架的接触，然后离开搬运增高架。
[0025]带货叉起重机或叉车降下货叉将载车的搬运机器人放到地面上，载车的搬运机器人运行至出入口升降平台，升降驱动电机驱动升降框架下降，将汽车停放至出入口的梳齿架上，搬运机器人离开。
[0026]升降机将搬运机器人从地面抬上搬运增高架的方法步骤是:首先升降机使其升降平台运行至与立体车库某层地面等高，接着位于此层的一搬运机器人驶入升降平台，然后升降平台上升至与某搬运增高架的载车板等高，接下来另一搬运机器人带着此搬运增高架一起接近升降平台并使搬运增高架载车板与升降平台对接，对接完成后位于升降平台上的搬运机器人驶上搬运增高架载车板。
[0027]搬运机器人从搬运增高架上驶入升降机升降平台的方法步骤是:首先升降机使其升降平台运行至与载有搬运机器人的某搬运增高架的载车板等高，然后另一搬运机器人带着此搬运增高架一起接近升降平台并使搬运增高架载车板与升降平台对接，对接完成后位于搬运增高架载车板上的搬运机器人驶入升降平台。
[0028]本发明与现有技术相比，采用成本相对低廉的设备即可辅助梳型搬运机器人在同一楼层地面上实现多层车辆的存储和搬运，使得相同占地面积内的可停车数量成倍提高。相比于平面移动式或巷道堆垛式立体车库来说，多层停车架比较灵活可以根据需要在适当位置分散摆放多层停车架，而不必来整层构建停车层。当然本发明所述设备也可与平面移动式或巷道堆垛式立体车库结合使用以较低成本增加可停车层数。多层停车架的框架结构比较稳定，无需向地面打很深的固定用膨胀螺钉。
【附图说明】
[0029]图1是二层和三层搬运增高架前视图。
[0030]图2是二层和三层搬运增高架顶视图。
[0031]图3是二层和三层搬运增高架轴侧图。
[0032]图4是二层和三层多层停车架前视图。
[0033]图5是二层和三层多层停车架轴测图。
[0034]图6是搬运增高架与搬运机器人同步运动时两者的位置关系图。
[0035]图7是货叉插入搬运机器人梳齿下方时两者的位置关系图。
[0036]图8是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图1。
[0037]图9是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图2。
[0038]图10是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图3。
[0039]图11是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图4。
[0040]图12是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图5。
[0041]图13是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图6。
[0042]图14是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图7。
[0043]图15是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图8。
[0044]图16是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图9。
[0045]图17是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图10。
[0046]图18是本方发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的搬运示意图11。
[0047]图1?7中:101.增高框架；102.机器人容纳框架；103.侧支撑框架；104.对中固定板；105.被动行走轮；106.载车板;201.固位插孔;401.支撑框架;402.车位梳齿架；403.机器人行走板;601.梳齿;602.对中推板;701.货叉。
【具体实施方式】
[0048]下面结合附图对本发明做进一步阐释，但本发明要求保护的范围并不局限于实施例中表述的范围。
[0049]如图1、2、3所示，搬运增高架由增高框架101、位于增高框架101下方的机器人容纳框架102、位于增高框架101侧面的侧支撑框架103、位于机器人容纳框架102内的两个对中固定板104、安装于机器人容纳框架102和侧支撑框架103下方的被动行走轮105、位于增高框架101顶部的载车板106等部分组成。如图2所示，载车板106上应有数个固位插孔201，与之对应的在梳型搬运机器人上应加装数个可控伸缩式固位插头。
[0050]如图4、5所示，多层停车架除一层外每层都由支撑框架401、车位梳齿架402以及机器人行走板403等部分组成，其中机器人行走板403位于车位梳齿架402下方。
[0051]本发明所述设备结合搬运机器人实现多层存车的过程包括以下步骤:
如图8所示，一载有汽车的搬运机器人Cl行走到叉车附近，叉车将其货叉701降到低于搬运机器人梳齿601但高于搬运机器人行走框架的高度，如图9所示搬运机器人Cl行走到某位置后停车再由两叉车将其货叉分别插至搬运机器人前梳和后梳的下方，之后如图10所示叉车提升货叉701将载车的搬运机器人Cl举升至高于搬运增高架的高度。图7中货叉701刚插至搬运机器人梳齿601下方，货叉701与梳齿601的位置关系如图7可见。
[0052]如图8和9所示，另一搬运机器人C2行走至搬运增高架的机器人容纳框架102内并使用导航装置对准定位，然后如图6所示搬运机器人的两对中推板602向两侧推开与搬运增高架的对中固定板104接触并压紧直到搬运机器人C2可带着搬运增高架同步移动。
[0053]如图10所示，载有搬运增高架的搬运机器人C2行走至载车的搬运机器人Cl正下方，叉车降下货叉701将载车的搬运机器人Cl放置于搬运增高架的载车板106上，在使用导航装置对准定位后载车的搬运机器人Cl伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔201内。
[0054]如图11所示，载有搬运增高架的搬运机器人C2载着其上方的载车的搬运机器人Cl行走至多层停车架旁。然后如图12所示，搬运机器人C2调整位置使得搬运增高架的载车板106与多层停车架相应层的机器人行走板403对接，搬运增高架载车板106的板面应与相对应的多层停车架机器人行走板403的板面等高。如图13所示载车的搬运机器人Cl将固位插头收回并开始向机器人行走板403上移动，如图14所示载车的搬运机器Cl人移动至车位梳齿架402下方相应位置后，升降驱动电机驱动升降框架下降，使汽车降至车位梳齿架402上。
[0055]如图14所示，空载的搬运机器人Cl离开车位梳齿架402回到搬运增高架的载车板106上，使用导航装置对准定位后空载的搬运机器人Cl伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔201内。
[0056]如图15所示，载有搬运增高架的搬运机器人C2载着其上方的空载的搬运机器人Cl行走至叉车旁，叉车抬升货叉701。如图16所示，叉车与搬运机器人C2进行相对移动以使货叉701插至空载的搬运机器人Cl前梳和后梳的下方，之后如图17所示叉车提升货叉701将空载的搬运机器人Cl举升脱离搬运增高架。
[0057]如图17和18所示，载有搬运增高架的搬运机器人C2行走至搬运增高架的预定安放位，搬运机器人C2向内收回对中推板602脱离与搬运增高架的接触，然后离开搬运增高架。
[0058]如图18所示，叉车降下货叉701将空载的搬运机器人Cl放到地面上，搬运机器人Cl驶离叉车。
[0059]本发明所述设备结合搬运机器人实现多层取车的过程与存车过程基本相反，在此就不再详述。
【主权项】
1.一套基于梳型搬运机器人的简易多层车辆存储搬运设备，其特征在于: 整套设备包括搬运增高架、多层停车架、带货叉起重机或叉车或升降机； 搬运增高架应至少由增高框架、位于增高框架顶部的载车板、位于增高框架下方的机器人容纳框架、位于机器人容纳框架内的两个对中固定板、安装于机器人容纳框架下方的被动行走轮等部分组成，其中机器人容纳框架的形状应保证搬运机器人能自由驶入其中； 多层停车架除一层外每层应至少由支撑框架、车位梳齿架以及机器人行走板等部分组成，一层应至少具有车位梳齿架，其中机器人行走板应位于与之同层的车位梳齿架下方。2.根据权利要求1所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，搬运增高架载车板的板面应与停车架上相应层的机器人行走板的板面等高，载车板板面和机器人行走板板面上应有导航定位标记。3.根据权利要求1所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，所述的载车板上应有数个固位插孔，与之对应的在梳型搬运机器人上应加装数个可控伸缩式固位插头。4.根据权利要求1所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，所述的增高框架侧面还可增设侧支撑框架，侧支撑框架下方也可安装被动行走轮。5.根据权利要求1-4所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，此套设备辅助搬运机器人实现多层存车的方法包括以下步骤: 一载有汽车的搬运机器人行走到带货叉起重机或叉车附近，带货叉起重机或叉车将其货叉降到低于搬运机器人梳齿但高于搬运机器人行走框架的高度，搬运机器人向带货叉起重机行进直到起重机的两个货叉完全位于搬运机器人梳齿的下方，或者是搬运机器人行走到某位置后停车再由叉车主动将其货叉插至搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将载车的搬运机器人举升至高于某搬运增高架的高度； 另一搬运机器人行走至此搬运增高架的机器人容纳框架内并使用导航装置对准定位，然后搬运机器人的两对中推板向两侧推开与搬运增高架的对中固定板接触并压紧直到搬运机器人可带着搬运增高架同步移动； 载有搬运增高架的搬运机器人行走至载车的搬运机器人正下方，带货叉起重机或叉车降下货叉将载车的搬运机器人放置于搬运增高架的载车板上，在使用导航装置对准定位后载车的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内； 载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的载车的搬运机器人行走至多层停车架旁，然后调整位置使得搬运增高架的载车板与多层停车架相应层的机器人行走板对接，载车的搬运机器人将固位插头收回并开始向机器人行走板上移动，载车的搬运机器人移动至车位梳齿架下方相应位置后，升降驱动电机驱动升降框架下降，使汽车降至车位梳齿架上；空载的搬运机器人离开车位梳齿架回到搬运增高架的载车板上，使用导航装置对准定位后空载的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内； 载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的空载的搬运机器人行走至带货叉起重机或叉车旁，带货叉起重机或叉车抬升货叉，带货叉起重机或叉车与搬运机器人进行相对移动以使货叉插至空载的搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将空载的搬运机器人举升脱离搬运增高架； 载有搬运增高架的搬运机器人行走至搬运增高架的预定安置位，搬运机器人向内收回对中推板脱离与搬运增高架的接触，然后离开搬运增高架； 带货叉起重机或叉车降下货叉将空载的搬运机器人放到地面上，搬运机器人驶离带货叉起重机或叉车。6.根据权利要求1-4所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，此套设备辅助搬运机器人实现多层取车的方法包括以下步骤: 上位机调度系统发送相应车位取车命令，搬运机器人收到取车命令后，一空载的搬运机器人行走到带货叉起重机或叉车附近，带货叉起重机或叉车将其货叉降到低于搬运机器人梳齿但高于搬运机器人行走框架的高度，搬运机器人向带货叉起重机行进直到起重机的两个货叉完全位于搬运机器人梳齿的下方，或者是搬运机器人行走到某位置后停车再由叉车主动将其货叉插至搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将空载的搬运机器人举升至高于某搬运增高架的高度； 另一搬运机器人行走至此搬运增高架的机器人容纳框架内并使用导航装置对准定位，然后搬运机器人的两对中推板向两侧推开与搬运增高架的对中固定板接触并压紧直到搬运机器人可带着搬运增高架同步移动； 载有搬运增高架的搬运机器人行走至空载的搬运机器人正下方，带货叉起重机或叉车降下货叉将空载的搬运机器人放置于搬运增高架的载车板上，在使用导航装置对准定位后空载的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内； 载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的空载的搬运机器人行走至多层停车架旁，然后调整位置使得搬运增高架的载车板与多层停车架相应层的机器人行走板对接，空载的搬运机器人将固位插头收回并开始向机器人行走板上移动，空载的搬运机器人移动至车位梳齿架下方相应位置后，升降驱动电机驱动升降框架上升，使汽车脱离车位梳齿架； 载车的搬运机器人离开车位梳齿架回到搬运增高架的载车板上，使用导航装置对准定位后载车的搬运机器人伸出固位插头插入与之对应的载车板上的固位插孔内； 载有搬运增高架的搬运机器人载着其上方的载车的搬运机器人行走至带货叉起重机或叉车旁，带货叉起重机或叉车抬升货叉，带货叉起重机或叉车与搬运机器人进行相对移动以使货叉插至载车的搬运机器人梳齿的下方，之后带货叉起重机或叉车提升货叉将载车的搬运机器人举升脱离搬运增高架； 载有搬运增高架的搬运机器人行走至搬运增高架的预定安置位，搬运机器人向内收回对中推板脱离与搬运增高架的接触，然后离开搬运增高架； 带货叉起重机或叉车降下货叉将载车的搬运机器人放到地面上，载车的搬运机器人运行至出入口升降平台，升降驱动电机驱动升降框架下降，将汽车停放至出入口的梳齿架上，搬运机器人离开。7.根据权利要求1-4所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，升降机将搬运机器人从地面抬上搬运增高架的方法步骤是:首先升降机使其升降平台运行至与立体车库某层地面等高，接着位于此层的一搬运机器人驶入升降平台，然后升降平台上升至与某搬运增高架的载车板等高，接下来另一搬运机器人带着此搬运增高架一起接近升降平台并使搬运增高架载车板与升降平台对接，对接完成后位于升降平台上的搬运机器人驶上搬运增高架载车板。8.根据权利要求1-4所述的多层车辆存储搬运设备，其特征在于，搬运机器人从搬运增高架上驶入升降机升降平台的方法步骤是:首先升降机使其升降平台运行至与载有搬运机器人的某搬运增高架的载车板等高，然后另一搬运机器人带着此搬运增高架一起接近升降平台并使搬运增高架载车板与升降平台对接，对接完成后位于搬运增高架载车板上的搬运机器人驶入升降平台。
【文档编号】E04H6/18GK106013887SQ201610420126
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月15日
【发明人】邓湘
【申请人】邓湘