机器人吸尘器的制作方法

本发明涉及具有新结构及配置的机器人吸尘器。

背景技术：

一般情况下，机器人被开发成产业用来负责工厂自动化的一部分。目前，应用机器人的领域更加扩大，不仅制成宇宙航空机器人、医疗用机器人，而且还制成可在一般家庭中使用的家庭用机器人。

作为家庭用机器人的代表性的例，可例举机器人吸尘器。机器人吸尘器在规定区域自行运行并吸入地板的灰尘(包括异物质)来执行清扫的功能。

这种机器人吸尘器可包括可以进行充电的电池及可以在运行过程中回避障碍物的障碍物检测传感器来自行运行并清扫。

一般情况下，机器人吸尘器以可以对家具或结构物的下侧区域进行清扫的方式设计较低的垂直方向的高度。由此，机器人吸尘器的集尘桶与普通吸尘器的集尘桶相比，容积普遍相对较小。

具有小容积集尘桶的机器人吸尘器随着反复的清扫而容易装满集尘桶，由此，具有使用人员需要比普通的吸尘器更加频繁更换集尘桶的不便。不仅如此，根据情况，因堆积灰尘而降低吸力。

技术实现要素：

本发明的一目的在于，提供具有新结构及配置的机器人吸尘器。

并且，本发明的另一目的在于，提供可以通过有效的空间配置来在受制约的空间内体现最大容积的集尘桶的机器人吸尘器。

为了实现上述本发明的解决方案，本发明一实施例的机器人吸尘器包括：吸尘器本体；吸入部，设于上述吸尘器本体的前方，用于吸入含有灰尘的空气；气旋单元，设于上述吸入部的后方上侧，并具有用于向内部吸入空气的第一吸入口、第二吸入口及借助离心力使分离灰尘后的空气通过的第一 气旋部、第二气旋部；第一引导部件和第二引导部件，以分别连接上述吸入部和上述第一吸入口及上述吸入部和上述第二吸入口之间的方式朝向上述气旋单元向上侧倾斜地延伸；以及集尘桶，以捕集从上述气旋单元分离的灰尘的方式与形成于上述气旋单元的前方的灰尘排出口相连通，上述集尘桶的至少一部分收容于上述第一引导部件和上述第二引导部件之间。

根据与本发明相关的一例，上述集尘桶配置于上述吸入部和上述气旋之间。

根据与本发明相关的再一实施例，上述集尘桶包括：集尘桶本体，具有上述灰尘排出口，并形成从上述气旋单元分离的灰尘的捕集空间；以及集尘桶盖，以可以开闭上述集尘桶本体的开口部的方式与上述集尘桶本体相结合。

上述集尘桶本体可包括：第一部分，与上述灰尘排出口相连通；以及第二部分，向上述第一部分的下方延伸，并以具有小于上述第一部分的截面积的方式形成，使得上述第二部分的至少一部分收容于上述第一引导部件和上述第二引导部件之间。

上述第一部分的至少一部分可配置于上述第一引导部件及第二引导部件上。

上述第一引导部件及第二引导部件可以以从两侧分别包围上述第二部分的方式呈至少一部分弯曲的形态。

上述集尘桶盖的至少一部分可以以与上述灰尘排出口相向的方式倾斜地配置。

根据与本发明相关的另一实施例，上述第一气旋部及第二气旋部以相邻的方式配置于上述第一吸入口及第二吸入口侧。

上述第一气旋部及第二气旋部可以以相向的方式配置。

根据本发明的还有一实施例，上述机器人吸尘器还包括风扇单元，上述风扇单元设于上述气旋单元的后方下侧，并与上述气旋单元相连接来向外部排出分离灰尘后的空气。

上述气旋单元可与上述风扇单元相结合，并以与上述吸尘器本体的底面隔开的方式配置。

上述风扇单元可包括：第一风扇和第二风扇，吸入分离灰尘后的空气， 并向外部排出；第一连通部件，用于向上述第一风扇引导向上述第一气旋部的内部空间流入的空气；以及第二连通部件，用于向上述第二风扇引导向上述第二气旋部的内部空间流入的空气。

上述机器人吸尘器还可包括驱动单元，上述驱动单元配置于上述第一风扇和上述第二风扇之间，并驱动上述第一及第二风扇来产生吸力。

并且，本发明公开机器人吸尘器，上述机器人吸尘器包括：吸入部，用于吸入含有灰尘的空气；气旋单元，设于上述吸入部的后方，并利用离心力来从通过上述吸入部吸入的空气中分离灰尘；集尘桶，以捕集从上述气旋单元分离的灰尘的方式与形成于上述气旋单元的前方的灰尘排出口相连通；以及风扇单元，与上述气旋单元相连接来相外部排出分离灰尘后的空气，上述气旋单元与上述风扇单元上结合，使得上述集尘桶具有规定深度，上述集尘桶相对于上述风扇单元配置于前方上侧，并与上述气旋单元相连接。

附图说明

图1为本发明的机器人吸尘器的立体图。

图2为图1所示的机器人吸尘器的仰视图。

图3为示出图1所示的机器人吸尘器的内部主要结构的示意图。

图4为图3所示的机器人吸尘器的主视图。

图5为沿着图4的线A-A截取的剖视图。

图6为在图3所示的机器人吸尘器中单独分离气旋单元和风扇单元来表示的侧视图。

图7A为图6所示的气旋单元和风扇单元的立体图。

图7B为示出去除图7A所示的气旋单元和第二外壳的状态的示意图。

图8为示出图7A所示的气旋单元的变形例的示意图。

图9A为示出图6所示的风扇单元的立体图。

图9B为示出在图9A所示的风扇单元中去除第一连通部件的状态的示意图。

图9C为示出在图9B所示的风扇单元中去除第一风扇盖的状态的示意图。

图10为图5所示的B部分的放大图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本说明书所公开的实施例，对相同或类似的结构要素赋予相同·类似的附图标记，并省略对此的重复说明。在以下的说明中所使用的结构要素的词尾“单元”及“部”为仅考虑拟定说明书时的方便来赋予或混用的，其本身并非具有相互区别的意义或作用。并且，在对本说明书所公开的实施例进行说明的过程中，当判断对相关公知技术的具体说明有可能使实施例的要旨变模模糊的情况下，将省略对此的详细说明。并且，需要理解的是，附图仅用于容易地理解本说明书所公开的实施例，本说明书所公开的技术思想并不局限于附图，并包括本发明的思想及技术范围所包括的所有变更、等同技术方案及代替技术方案。

如第一、第二等包括序数的术语可用于对多种结构要素进行说明，单上述结构要素并不局限于上述术语。上述术语仅用于从一个结构要素中区别另一个结构要素。

当提及一个结构要素与另一结构要素“相连接”或“相联接”时，可以理解为与另一结构要素直接或间接连接，也可以理解为中间还存在其他结构要素。相反，当提及一个结构要素与另一结构要素“直接连接”或“直接联接”时，可以理解为中间不存在其他结构要素。

只要在文脉上没有明确不同，单数的表达包括复数的表达。

本申请中，“包括”或“具有”等术语仅用于指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在，并不意味着预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。

图1为本发明的机器人吸尘器100的立体图，图2为图1所示的机器人吸尘器100的仰视图。

参照图1及图2，机器人吸尘器100在规定区域自行运行并吸入地板的灰尘(含有异物质)来执行清扫的功能。

机器人吸尘器100为了执行移动功能而包括吸尘器本体101、控制部(未图示)及移动单元110。

吸尘器本体101收容内部结构，并借助移动单元101来在地面运行。可 在吸尘器本体101收容和安装有控制部、电池(未图示)、障碍物检测传感器103及减震器104，上述控制部用于控制机器人吸尘器100的动作，上述电池(未图示)向机器人吸尘器100供电，上述障碍物检测传感器103可在运行过程中回避障碍物，上述减震器104可在与障碍物相冲突时吸收冲击。

移动单元110可使吸尘器本体101向前后左右移动或旋转，且上述移动单元110包括主轮111及辅助轮112。

主轮111可分别设于吸尘器本体101的两侧，并根据控制信号向单方向或另单方向旋转。各个主轮111可相互独立地驱动。例如，主轮111可分别借助不同电机来驱动。

各个主轮111可形成为对旋转轴具有互不相同的半径的轮子111a、111b的组合。基于上述结构，在主轮111登上如台阶之类的障碍物的情况下，至少一个轮子111a、111b可以与障碍物相接触来防止主轮111乱转而通过障碍物。

辅助轮112与主轮111一同支撑吸尘器本体101，并辅助基于主轮111的本体的移动。

另一方面，除了上述移动功能之外，机器人吸尘器100具有本来的清扫功能，本发明提供从所吸入的空气中有效分离灰尘来提高清扫性能的具有新结构及配置的机器人吸尘器100。

以下，参照图3至图5来对此进行更为详细的说明。

图3为示出图1所示的机器人吸尘器100的内部主要结构的示意图，图4为图3所示的机器人吸尘器100的主视图，图5为沿着图4的线A-A截取的剖视图。

参照上述附图，机器人吸尘器100包括驱动单元120、吸入部130、第一引导部件141、第二引导部件142及气旋单元150。

驱动单元120包括电机(未图示)，上述电机(未图示)安装于吸尘器本体101，并产生驱动力。上述电机使后述的第一风扇171和第二风扇172旋转来产生吸入地板的含有灰尘的空气的吸力。与此不同，一个风扇可以仅借助电机来驱动，并产生吸力。

吸入部130设于吸尘器本体101的底面部，并借助驱动单元120的驱动来吸入地板上的含有灰尘的空气。吸入部130可配置于吸尘器本体101的前 方，并可从吸尘器本体101进行拆装。吸入部130的位置与在正常工作时的机器人吸尘器100的前进方向相关。

参照图5，吸入部130包括吸入口131、辊子132及刷子133。

吸入口131可向吸入口130的长度方向延伸。辊子132以可旋转的方式设于吸入口131，可在辊子132的外周面设有刷子133来向吸入口131撮灰尘。刷子133可以由纤维材质、弹性材质等多种材质形成。

在吸入部130和气旋单元150之间设有第一引导部件141和第二引导部件142，上述第一引导部件141和第二引导部件142以相互隔开的方式配置，用于使吸入部130和气旋单元150相连通。与吸入部130相结合的第一引导部件141、第二引导部件142的一端部可固定于吸尘器本体101。

通过吸入部130来吸入的空气通过第一引导部件141和第二引导部件142来向气旋单元150分离并流入。这与仅具有一个引导部件的结构相比，具有可提高空气吸入效率的优点。

第一引导部件141、第二引导部件142可以以朝向气旋单元150(严格来说，第一吸入口150a和第二吸入口150b)延伸的方式朝向气旋单元150向上侧倾斜配置，上述气旋单元150相对于吸入部130配置于后方上侧。。

气旋单元150可具有圆筒形态的内周面，并可向单方向X1以长的方式形成。即，气旋单元150大致可具有圆柱形状。其中，上述单方向X1可以成为相对于机器人吸尘器100的运行方向垂直的方向。

气旋单元150利用离心力来在通过吸入部130吸入的空气中分离灰尘。具体地，向气旋单元150的内部吸入的空气沿着气旋单元15的内周面回旋，而在此过程中，灰尘捕集于与灰尘排出口150e相连通的集尘桶160，分离灰尘后的空气向第一气旋部151和第二气旋部152的内部空间流入。

灰尘排出口150e形成于气旋单元150的前方。其中，灰尘排出口150e可形成于第一吸入口150a和第二吸入口150b之间(或，第一气旋部151和第二气旋部152之间)，换言之，可形成于气旋单元150的中央部分。由此，通过第一吸入口150a、第二吸入口150b向气旋单元150的两侧流入的空气所含有的灰尘沿着气旋单元150的内周面从外围部分向中心部分回旋，并通过灰尘排出口150e来捕集于集尘桶160。

像这样，气旋单元150与集尘桶160相连接来捕集在气旋单元150中分 离的灰尘。本实施例例示集尘桶160配置于吸入部130和气旋单元150之间。

集尘桶160以可拆装的方式与气旋单元150相结合，以便可以从吸尘器本体101分离。举例说明与其相关的结构如下，当开启以可开闭的方式与吸尘器本体101相结合的盖102时，集尘桶160向外部露出来处于可分离的状态。或者，集尘桶160也可向外部露出来与吸尘器本体101一同形成外观。在此情况下，使用人员即使不开放盖102也可掌握堆积于集尘桶160的灰尘的量。

集尘桶160可包括集尘桶本体161及集尘桶盖162。集尘桶本体161形成从气旋单元150中分离的灰尘的捕集空间，集尘桶盖162以可以开闭集尘桶本体161的开口部的方式与集尘桶本体161相结合。例如，集尘桶盖162可以与集尘桶本体161铰链结合，并根据旋转来开闭集尘桶本体161的开口部。

灰尘排出口150e可设于集尘桶本体161。只不过，本发明不局限于此。根据设计的变更，也可在集尘桶盖162形成有灰尘排出口150e。

另一方面，如上所述，随着气旋单元150相对于吸入部130来配置于上侧，与气旋单元150相连接的集尘桶160以可具有规定深度的方式形成。进而，为了更为有效的空间配置，集尘桶160的至少一部分可收容于第一引导部件141和第二引导部件142之间的空间。

本实施例例示集尘桶本体161包括具有互不相同的截面积的第一部分161a和第二部分161b。

具体地，第一部分161a可以与灰尘排出口150e相连通，第一部分161a的至少一部分可配置于第一引导部件141、第二引导部件142上。如可以从图4中确认，本实施例示例第一部分161a的两侧配置于第一引导部件141、第二引导部件142上。

第二部分161b向第一部分161a的下方延伸，并具有小于第一部分161a的截面积，从而使第二部分161b的至少一部分收容于第一引导部件141和第二引导部件142之间。另一方面，第一引导部件141、第二引导部件142可以以分别从两侧包围第二部分161b的方式呈至少一部分弯曲的形态。

根据上述结构，捕集于集尘桶160的灰尘首先堆积于第二部分161b。作为本实施例的变形例，可在第一部分161a和第二部分161b之间设有倾斜部 (未图示)，上述倾斜部(未图示)以可使灰尘向第二部分161b流动的方式朝向第二部分161b倾斜。

集尘桶盖162的至少一部分可以以与灰尘排出口150e相向的方式倾斜配置。基于上述结构，通过灰尘排出口150e向集尘桶160流入的灰尘可以在没有飞散的状态下直接与集尘桶盖162相碰撞而捕集于集尘桶本体161(主要为，第二部分161b)。

另一方面，气旋单元160与风扇单元170相连接来向外部排出分离灰尘后的空气。风扇单元170借助驱动单元120来驱动并产生吸力，最终向外部排出纯净的空气。

风扇单元170固定于吸尘器本体101，风扇单元170可设于气旋单元150的后方下侧。为了体现这种配置，本实施例例示气旋单元150与风扇单元170(严格来说，第一连通部件173、第二连通部件174)相结合来与吸尘器本体101的底面隔开配置的结构。

如图5所示，连接第一或第二引导部件142的两端部的任意的直线L1及连接气旋单元150和风扇单元170的任意直线L2相对于吸尘器本体101的底面S形成规定角度θ1、θ2的倾斜。随着调节这些角度θ1、θ2，集尘桶160的体积可以变的多样。

以下，依次对气旋单元150及风扇单元170的详细结构进行说明。在本实施例中，风扇单元170具有两个风扇171、172。但本发明并不局限于此。风扇单元170可仅具有一个风扇，并可通过一个风扇来实现本发明的效果。

图6为在图3所示的机器人吸尘器100中单独分离气旋单元150和风扇单元170来表示的侧视图，图7A为图6所示的气旋单元150和风扇单元170的立体图，图7B为示出去除图7A所示的气旋单元150和第二外壳154的状态的示意图。

与之前的附图一同参照上述附图如下，气旋单元150具有与第一引导部件141相连通的第一吸入口150a及与第二引导部件142相连通的第二吸入口150b。第一吸入口150a和第二吸入口150b可分别形成于气旋单元150的两侧，使得通过第一吸入口150a和第二吸入口150b流入的空气从气旋单元150的内周面的外围部分向中心位置回旋。

气旋单元150还可包括第一吸入引导件150a'和第二吸入引导件150b'， 上述第一吸入引导件150a'和第二吸入引导件150b'分别向气旋单元150的内周面引导通过第一吸入口150a、第二吸入口150b吸入的空气。第一吸入引导件150a'在第一吸入口150a中朝向气旋单元150的内周面延伸，第二吸入引导件150b'在第二吸入口150b中朝向气旋单元150的内周面延伸。

并且，在气旋单元150的内部设有第一气旋部151和第二气旋部，用于使分离灰尘后的空气向第一气旋部151和第二气旋部152的内部空间流入。第一气旋部151和第二气旋部152分别具有在以内部空间空的形态突出而成的突出部件151a、152a形成有用于使空气通过的通气孔151a、152b的结构。即，灰尘不通过通气孔151b、152b而仅由空气通过通气孔来向突出部件151a、151b的内部空间流入。

另一方面，如图所示，第一气旋部151可以以相邻的方式配置于第一吸入口150a侧，第二气旋部152可以以相邻的方式配置于第二吸入口侧150b。由此，通过第一吸入口150a向气旋单元150的内部吸入的空气主要向第一气旋部151流动，通过第二吸入口150b向气旋单元150的内部吸入的空气主要向第二气旋部152流动，从而在所吸入的空气中可有效分离灰尘，并使分离灰尘后的空气更为有效地从气旋单元150排出。

第一气旋部151、第二气旋部152分别设于气旋单元150的两端部来以相互相向的方式配置。在此情况下，第一气旋部151、第二气旋部152可在相同轴X2上突出而成。并且，上述轴X2可以相对于机器人吸尘器100的运行方向(前进、后退)大致垂直。其中，上述轴X2可理解为与如上所述的单方向X1一致。

第一气旋部151、第二气旋部152可以以与气旋单元150的内周面具有预设的隔开距离的方式配置于气旋单元150的中央部分。由此，灰尘可沿着气旋单元150的内周面回旋，并主要使分离灰尘后的空气向第一气旋部151、第二气旋部152流入。

另一方面，参照图7A所示的示出气旋单元150的变形例的图8，气旋单元250可使通过第一吸入口及第二吸入口(未图示)的空气相对朝向气旋单元250的中心部分流入。由此，所流入的空气可以更容易地从气旋单元250的外围部分向中心部分回旋。

在本附图中，例示气旋单元250中的收容第一气旋部251的部分和收容 第二气旋部252的部分以相互形成预设角度的方式配置的结构。此时，前方向上的上述预设的角度可成为180°以下。

并且，为了使空气相对朝向气旋单元250的中心部分流入，第一吸入口及第二吸入口可以以朝向气旋单元250的中心部分的方式形成。并且，与上述实施例相关地进行说明的第一吸入引导件及第二吸入引导件(未图示)可以以朝向气旋单元250的中心部分的方式延伸。

重新参照图6至图7B，气旋单元150可包括第一外壳153和第二外壳154。第一外壳153具有第一吸入口150a、第二吸入口150b、第一气旋部151、第二气旋部152，并分别与第一引导部件141、第二引导部件142相结合。第二外壳154具有灰尘排出口，并以可以开闭的方式与第一外壳153相结合。例如，第二外壳154与第一外壳153铰链结合，并根据旋转来开闭第一外壳153。

根据上述结构，可通过第二外壳154的分离和旋转开开放气旋单元150的内部。这在可容易进行气旋单元150的内部清扫，尤其，容易去除附着于第一气旋部及第二气旋部151、152的通气孔151b、152b的灰尘方面具有优点。

气旋单元150还可包括第一排出口150c和第二排出口(未图示)，上述第一排出口150c和第二排出口(未图示)以排出分离灰尘后的空气的方式分别与第一气旋部151、第二气旋部152的内部空间相连通。如图所示，第一排出口150c、第二排出口(未图示)可分别设于气旋单元150的两侧。图中虽然未图示第二排出口，但第二排出口可以被理解为是图7A所示的第一排出部150c的镜像(mirror image)。

第一排出口150c、第二排出口(未图示)分别与风扇单元170相连接来向外部排出分离灰尘后的空气。

以下，参照图9A至图10来对风扇单元170的详细结构进行详细说明。

图9A为示出图6A所示的风扇单元170的立体图，图9B为示出在图9A所示的风扇单元170中去除第一连通部件173的状态的示意图，图9C为示出在图9B所示的风扇单元170中去除第一风扇盖175的状态的示意图，图10为图5所示的B部分的放大图。

与之前的附图一同参照上述附图如下，风扇单元170包括第一风扇171、 第二风扇172、第一连通部件173及第二连通部件174。在附图中虽然未具体示出第二风扇172，但第二风扇172可以被理解为是图9C所示的第一风扇171的镜像。

第一风扇171、第二风扇172借助驱动单元120的驱动来旋转，并吸入分离灰尘后的空气来向外部排出。第一风扇171、第二风扇172可以呈漩涡(volute)形态。

本实施例例示驱动单元120配置于第一风扇171和第二风扇172之间，并驱动第一风扇171、第二风扇172来产生吸力。但本发明不局限于此，驱动单元120的设置位置可以变得多样。

第一连通部件173连接气旋单元150的第一排出口150c和第一风扇171，并向第一风扇171引导向第一气旋部151的内部空间流入的空气。同样，第二连通部件174连接气旋单元150的第二排出口和第二风扇172，并向第二风扇172引导向第二气旋部152的内部空间流入的空气。

如上说明(参照图6至图7B)，在气旋单元150可包括第一外壳153和第二外壳154的情况下，第一外壳153具有第一排出口150c、第二排出口(未图示)，并分别与第一连通部件173、第二连通部件174相结合。

可在第一外壳153的两侧分别设有用于与第一连通部件173、第二连通部件174相紧固的第一紧固部件155和第二紧固部件156。

例如，第一紧固部件155、第二紧固部件156可分别包括钩部和弹性部件。具体地，钩部分别以可转动的方式与第一外壳153的两侧相结合，并以分别与第一连通部件173、第二连通部件174钩住的方式形成。弹性部件以使钩部维持分别与第一连通部件173、第二连通部件174钩住的状态对钩部进行弹性加压。可在第一连通部件173、第二连通部件174形成有卡定部173a、174a，上述卡定部173a、174a与钩部相卡来防止第一外壳143和第一连通部件173、第二连通部件174之间的分离。

第一外壳153和第一连通部件173、第二连通部件174之间的紧固并不局限于此。上述紧固可以在没有额外的紧固部件的情况下，利用第一外壳153和第一连通部件173、第二连通部件174之间的自身的卡定结构的结合、焊接结合等多种方式实现。

另一方面，可在第一连通部件173、第二连通部件174安装有微尘过滤 器173b、174b，上述微尘过滤器173b、174b用于在分离灰尘后的空气中过滤微尘。可利用高效微粒空气过滤器(HEPA filter)作为这种微尘过滤器173b、174b。党气旋单元150和第一连通部件173、第二连通部件174之间分离时，微尘过滤器173b、174b可以交替地向外部露出。

并且，风扇单元170可包括分别收容上述第一风扇171、第二风扇172的第一风扇盖175和第二风扇盖176。第一风扇盖175在第一风扇171的旋转轴方向上设有第一吸气口175a，在第一风扇171的半径方向上设有第一排气口175b。同样，第二风扇盖176在第二风扇172的旋转轴方向上设有第二吸气口(未图示)，在第二风扇172的半径方向上设有第二排气口(未图示)。虽然在附图中未示出第二吸气口和第二排气口，但第二吸气口可以被理解为是图9B所示的第一吸气口175a的镜像，第二排气口可以被理解为是图10所示的第一排气口175b的镜像。

对上述结构的空气的吸入及排出机理进行详细观察如下，分离灰尘后的空气借助给予第一风扇171的旋转的吸力来经由第一吸气口175a向第一风扇盖175流动，并通过呈漩涡形态的第一风扇171的旋转来向侧方向移动，并通过第一排气口175b排出。上述机理同样可以适用于给予第二风扇172的旋转的空气的吸入及排出。

另一方面，为了在第一风扇171、第二风扇172驱动时降低噪声、增大风量，可使用如下结构。以下，参照图10来对此进行具体说明。

首先，可在第一风扇盖175的内周面及与其相邻配置的第一风扇171的端部之间维持预设的间隔。这可以同样适用于第二风扇盖176和第二风扇172之间。

并且，第一风扇盖175、第二风扇盖176可分别具有第一排引导件175b'和第二排气引导件(未图示)，上述第一排引导件175b'和第二排气引导件(未图示)引导分离灰尘后的空气顺畅地排出。基于第一排气引导件175b'来对此进行详细说明如下，第一排气引导件175b'在第一风扇盖175的内周面朝向第一排气口175b以圆弧形延伸。虽然在附图中未图示第二排出引导件，但第二排气引导件可以被理解为是图10所示的第一排出引导件175b'的镜像。

另一方面，可在吸尘器本体101形成有与第一排气口175b相对应的第 一排气孔(未图示)及与第二排气口相对应的第二排气孔(未图示)。

并且，为了最终可以向外部排出更为纯净的空气，在第一风扇盖175及吸尘器本体101中的至少一个安装有微尘过滤器175c。这种微尘过滤器175c可为高效微粒空气过滤器。

微尘过滤器175c以覆盖第一排气口175b及上述第一排气孔中的至少一个的方式安装，并从分离灰尘后的空气中过滤微尘。同样，可在第二风扇盖176及吸尘器本体101中的至少一个安装有上述微尘过滤器。

如上所述，根据本发明，可使集尘桶配置于吸入部和气旋单元之间，使得空气的流动可以引起90度以上的流动方向的变化，从而可体现紧凑的空间，并可生成有效的空气流动。

本发明的机器人吸尘器可在一个气旋单元设置多个气旋来在吸入的空气中有效分离灰尘。并且，多个引导部件以可以提高灰尘分离能力的方式与多个气旋相对应地设置，并通过吸入部来分离所吸入的空气，从而向气旋单元内部流入，风扇单元使经过多个气旋的空气分别向外部排出。根据上述条件，可在更为有效地吸入的空气中分离灰尘，并向外部排出分离灰尘后的空气来提高机器人吸尘器的清扫功能。

并且，本发明的机器人吸尘器可具有用于向气旋单元的内周面引导所吸入的空气的吸入引导件和在风扇盖的内周面朝向排气口以圆弧形延伸的排气引导件，从而可以提供降低吸入及排出空气时的噪声的机器人吸尘器。

并且，根据本发明，由于在借助气旋单元来分离较大的灰尘之后，通过设于风扇单元的吸气侧及排气侧中的至少一侧的微尘过滤器来分离微尘，因此，可向机器人吸尘器的外部排出更为纯净的空气。

另一房间，根据本发明，可提供在吸入部的后方上侧配置具有多个气旋的气旋单元，多个连接部件以连接吸入部和气旋单元之间的方式倾斜延伸，风扇单元通过设于气旋单元的后方下侧的新的结构或配置来获得有效的空间配置，并提高清扫性能的机器人吸尘器。

并且，在集尘桶的至少一部分收容于多个连接部件之间的空间的情况下，可在受制约的空间内体现更大容积的集尘桶。

在不脱离本发明的精神及必要特性的范围内，本发明可以具体化为其他特定形态，这对于本发明所属技术领域的普通技术人员而言是显而易见的。 因此，上述详细说明在所有方面不应以限定的方式解释，而是以示例性的方式考虑。本发明的范围应通过所附的发明要求保护范围的合理解释来决定，在本发明的等同范围内的所有变更均属于本发明的范围。