一种自移动清洗机器人的制作方法

本发明涉及一种自移动清洗机器人，属于智能机器人技术领域。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，自移动机器人已经越来越多地进入到居民家庭。这种自移动机器人通常通过机体1内的驱动单元驱动设置于底部的行走轮，并在行走过程中进行待清洁表面的清洁工作。不仅如此，一般而言，目前的自移动机器人都具有自动避障或防止从高处坠落的功能，其中有不少在电能耗尽前还能够自主寻找充电器充电。而且，自移动机器人从最初的，仅具备清扫吸尘功能逐渐发展到具备可通过用自身携带的水、清洁液或消毒液等液体打湿待清洁表面来对待清洁表面进行清洗的功能，或同时具备对待清洁表面进行清洗和清扫吸尘的功能。通常，将这种具备清洗功能的自移动机器人称作自移动清洗机器人。

目前，市场上的自移动清洗机器人大多在机体1的底部设置引水毛条2，引水毛条2可将设置于引水毛条2上方的出水口流出或喷嘴喷出的液体均匀地引导到待清洁表面上。如图2所示，图2示出自移动清洗机器人所使用的引水毛条2，在这种引水毛条2的下表面通常设置有用于引导水的毛刷。

然而，在实际使用中，由于待清洁表面上常常分布着一些颗粒状污物(如烟头等大颗粒固体)，当机器人遇到这些颗粒状污物时，由于其堆积在机器人的引水毛条前，会影响机器人的通过性；；而且待清洁表面上的毛发/丝线容易缠绕在毛刷上，随着毛发/丝线的累积，会堵住毛刷上部的出水口或喷嘴，导致引水毛条无法打湿待清洁表面。

技术实现要素：

鉴于上述问题而做出本发明，本发明所要解决的技术问题在于提 供一种自移动清洗机器人，具备较高的通过性。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的一个实施例，提供一种自移动清洗机器人，包括机体，在所述机体底部，设置有清洁单元布水装置和布水装置清洁单元，所述布水装置用于将清洁液等分配到待清洁表面，所述布水装置关于所述机体可沿竖直方向浮动，工作时，所述布水装置依靠自身重力自然贴于待清洁表面。

可选地，所述布水装置是引水毛条。

优选地，所述布水装置是引水滚轮。

优选地，所述布水装置的宽度小于清洁单元的宽度。

优选地，所述引水滚轮具有包裹在其外部的引水层，所述引水层将所述清洁液引至待清洁表面。

优选地，所述引水层外表面光滑。

优选地，所述引水层采用吸水材料。

优选地，所述吸水材料采用玻璃纤维布、编织布或者发泡材料。

优选地，所述清洁单元包括污水回收装置及清洁装置。

优选地，所述污水回收装置包括吸嘴组件及刮条，所述清洁装置包括滚刷和/或抹布。

优选地，所述滚刷具有刷轴，所述刷轴上设置有刷毛，所述刷毛呈V字形或弧形排布。

优选地，所述滚刷、所述抹布、所述引水滚轮、所述玻璃布、及所述刮条均可替换。

综上所述，本发明的自移动清洗机器人采取使布水装置可关于机体在竖直方向上浮动的设计，使得在遇到颗粒状污物的阻碍时，布水装置可向上运动从而越过这些阻碍，避免颗粒状污物堆积于布水装置，从而划伤地板及影响机器人的通过性。此外，由于本发明的自移动机器人还可采用与地板之间滚动摩擦引水滚轮替代引水毛条，且引水滚轮外还包覆有外表面光滑的引水层，防止缠绕毛发等阻碍机器人的行走，进一步提高了机器人的通过性，并且光滑引水层不易粘毛发或灰尘等，能够避免堵塞上方出水口，造成出水不畅等问题。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示的实施例得到其它的实施例及其附图。

图1是本发明的自移动清洗机器人的机体1的仰视图；

图2是现有技术中采用的引水毛条2的示意图；

图3是本发明的自移动清洗机器人的机体1的一部分底面与引水滚轮3的立体图；

图4是本发明的自移动清洗机器人的机体1的一部分底面的剖视图；

图5是图4中标示出的画圈部分A的放大图；

图6是本发明的自移动清洗机器人的剖视图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明的自移动清洗机器人包括机体1。在机体1的底部，设置有清洁单元和布水装置。较佳的，布水装置位于清洁单元前侧。布水装置用于将清洁液分配到诸如地面的待清洁表面上，并且布水装置相对于机体1可沿竖直方向浮动。工作时，布水装置依靠自身重力自然贴于待清洁表面。

这种使布水装置可关于机体1在竖直方向上浮动的设计，使得遇到颗粒状污物的阻碍时，布水装置可向上运动从而越过这些阻碍，能 够避免颗粒状污物堆积于布水装置，并划伤地板及影响机器人的通过性。

具体地，参见图1，图1是本发明的自移动清洗机器人的仰视图，其中，B代表自移动清洗机器人的前进方向。从图1中可见，在自移动机器人的行走方向上，在机体1底部，前后依次设置有作为布水装置的组成部分的引水滚轮3以及作为清洁单元的组成部分的刮条6、滚刷7，其中，引水滚轮3关于机体1可沿竖直方向浮动。这种浮动可以通过图3所示的方式来实现。

参见图3，图3是本发明的自移动清洗机器人的机体1的一部分底面与引水滚轮3的立体图。在图3中，分解地示出了引水滚轮3与设有安装引水滚轮3的两安装架8的机体1底部。注意，图3中未安装滚刷7及刮条6等其他部件。从图3中可见，安装架8底部具有开口，开口的大小小于引水滚轮3的两个安装端的大致直径。安装引水滚轮3时，可向上用力，使安装架8的开口发生可恢复的弹性形变以便引水滚轮3的两安装端被推入安装架8的限位孔9。通常，安装架8上的限位孔9是细长形，具有较长的竖直长度及较短的水平长度。这样，安装架8可在竖直方向上为引水滚轮3提供相对于机体1的浮动的空间，但是严格限制引水滚轮3在水平方向上与机体1间的相对位移。在工作过程中，引水滚轮3的两安装端通常不接触限位孔9的上边缘与下边缘，而仅仅受到限位孔9的前后两边缘及待清洁表面的限制。在极限状态下，引水滚轮3的两安装端可以接触限位孔9的下边缘，并且同时引水滚轮3必须接触待清洁表面以便将水均匀引导到待清洁表面上。也就是说，一般情况下，下边缘不构成对引水滚轮3的两安装端的实际支撑，由待清洁表面来承受引水滚轮3的重量，即，引水滚轮3依靠自身重力自然贴合于待清洁表面。这样，在遇到高于待清洁表面的颗粒状污物时，引水滚轮3便能够自然地向上运动，滚动地越过障碍物，这提高了机器人的通过性，也大大降低了颗粒状障碍物堆积在引水滚轮3的可能性，从而避免划伤地板并阻碍机器人的通行。

以上，举出以引水滚轮3作为布水装置的示例。当然，布水装置 不局限于引水滚轮3，还可以有其他选择。例如也可以使用图2中所示的传统的引水毛条2。除了传统形状的引水毛条2之外，还可以将引水毛条2设计成其前进方向侧翘起，便于越过障碍物。与传统的平板状引水毛条2相比，翘起的前端在遇到颗粒状障碍物时位于障碍物的上方，而不会导致障碍物推挤在引水毛条2的前方，这样，随着机器人的继续前行，由于颗粒状障碍物堆积在引水毛条2下方，引水毛条2受到斜向上的力，因而向上浮动越过障碍物，提高了通过性。优选将引水毛条2设计成弧形。

与采用引水毛条2相比，引水滚轮3的设计，使得自移动清洗机器人在行走过程中是滚动摩擦，通行阻力较引水毛条2为小，自身磨损小且不易划伤地板。而引水毛条2与地板之间是滑动摩擦，易将地板划伤，且引水毛刷自身易被磨损。所以，本发明优选采取引水滚轮3的方式。

此外，最好由引水层4包裹引水滚轮3，引水层4优选具备光滑的外表面。这样，由于外表面光滑，引水层4不会粘上灰尘或毛发等物，引起出水口的堵塞。引水层4由吸水材料制成更优选地，引水层4由高速吸水材料制成，这样，水或清洁液等液体可在引水层4中快速扩散，使得布水变得更加均匀。并且引水布最好是由例如玻璃纤维布、编织布之类的纤维织物、或发泡材料之类制成。这样，玻璃纤维良好的耐用性，以及其制成的玻璃布的良好透水、导水性使得本发明的引水滚轮3能够使用更长时间，并更均匀地将清洁液导向待清洁表面。可采用如图4所示的方式使清洁液流出。图4是本发明的自移动清洗机器人的机体1的一部分底面的剖视图，并且图5是图4中标示出的画圈部分A的放大图。图4的画圈部分示出了向布水装置喷清洁液的出水装置，其设有喷嘴10，并与机体1内设置的水箱相连，能够借助于水泵将水箱中的清洁液均匀喷洒到引水滚轮3上。

本发明的自移动清洗机器人的清洁单元优选包括用于回收污水的污水回收装置及用于清洁待清洁表面的清洁装置。如上所述，沿图1中箭头的方向，在自移动机器人的机体1底部，依次设置有作为布水装置的组成部分的引水滚轮3、作为清洁单元的组成部分的滚刷7以及 刮条6。上述的刮条6可作为污水回收装置的一部分，并且配置吸收污水的吸嘴组件，吸嘴组件的开口可以设置于刮条中，吸嘴组件与机体1内设置的回收桶相连，可由内置的水泵为吸嘴组件提供抽吸力。通常，选用诸如橡胶之类的弹性材料或其他的兼具柔性及耐用性的复合材料来制成刮条6。上述的滚刷7可作为清洁装置的一部分，滚刷7的刷轴上设置有刷毛，当其旋转时，刷毛拍打待清洁表面以松动顽固污渍。刷毛可呈V字形或弧形排布，这有利于清除地板或地毯上的深层污物，且在旋转时，污水、污物等向中间集中，不易被甩出。当然，刷毛还可以按照其他方式排布，例如波浪形等。此外，清洁装置也可以包括抹布等其他部件。

此外，图6是本发明的自移动清洗机器人的剖视图，其中示出引水滚轮3、安装架8、及作为引水滚轮3上方的出水口的喷嘴10，本领域技术人员可结合前面的附图并通过参照图6来更具体地了解各部件的位置关系。

注意，在本发明中，布水装置的宽度最好小于清洁单元的宽度，这样,清洁单元中的吸嘴组件及刮条6等部件能够将布水装置留在待清洁表面上的水全部清理掉，保证清洁后的待清洁表面不留水迹。

在本发明中，提到的部件或装置等均是方便替换的。也就是说，可以通过提供替换装来解决可能出现的随使用时间而积累的不可逆的磨损。

对于本领域的普通技术人员来讲，在本发明原理的基础上，显然还可以在不偏离本发明的精神的情况下想到除了上述实施方式以外的其它替换实施方式。