清洁机器人及其控制方法与流程

本公开的实施方式涉及清洁机器人及控制其的方法，更具体地，涉及具有能够提高用户便利性的改善结构的清洁机器人及控制其的方法。

背景技术：

清洁机器人是通过在自行行进于清洁区域而没有用户的操作的同时从地板抽吸诸如灰尘的异物来执行清洁工作的装置。清洁机器人通过使用距离传感器而确定到清洁区域中安装的诸如家具、办公用品和墙壁的障碍物的距离。清洁机器人选择性地驱动左电机和右电机，从而在改变其自身方向的同时清洁清洁区域。

近来，积极地进行了对基于用户的意图而执行清洁工作的清洁机器人的研究。例如，在使用清洁机器人执行清洁工作的过程中，可能存在清洁工作通过用户直接操作清洁机器人而被手动执行的情况。为了使用清洁机器人手动地执行清洁工作，用户应躺下或坐着以向清洁机器人施加力。因此，清洁工作是不容易的。

技术实现要素：

技术问题

本公开的一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构用于基于用户的意图而执行清洁工作。

本公开的另一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以致具有自动模式和手动模式两者。

本公开的又一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以减少在手动模式中执行清洁工作的过程中可能引起的用户不便。

技术方案

根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括：主体，其形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；操作单元，其可拆卸地联接到主体并提供为被握持；提供为检测操作单元的移动的至少一个移动传感器；以及控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器，以基于由所述至少一个移动传感器检测到的操作单元的移动而驱动主体的驱动电机。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为检测操作单元是否联接到主体的接合传感器。

所述至少一个移动传感器可以检测操作单元相对于主体和操作单元的接合延伸线的倾斜方向和倾斜程度。控制单元可以基于操作单元的倾斜方向确定清洁机器人的行进方向，并基于操作单元的倾斜程度确定清洁机器人的行进速度。

所述至少一个移动传感器可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。

操作单元可以可拆卸地联接到提供在主体中的联接单元。联接单元可以包括：第一框架，操作单元联接到第一框架；以及第二框架，其被提供在第一框架的外侧以与第一框架间隔开并配置有所述至少一个移动传感器。

联接单元还可以包括联接构件，其被放置在第一框架与第二框架之间以连接第一框架和第二框架并由能够弹性变形的材料形成。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮、以及提供在主体中以检测放置在清洁区域中的障碍物的障碍物传感器。当第一自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得当障碍物传感器检测到障碍物时，清洁机器人回到清洁机器人在此开始行进的位置。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮。当第二自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得清洁机器人对预定区间执行重复的清洁操作。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括驱动轮，其被提供在主体上以在所有方向上移动主体。

驱动轮可以包括全向轮。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括垫组件，其接收来自驱动电机的旋转力并在顺时针或逆时针方向上旋转以清洁清洁区域。

根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括：主体，其配置有用于行进的驱动单元；操作单元，其可拆卸地联接到主体并提供为被握持；以及控制单元，其在操作单元联接到主体时阻断向驱动单元的电力供应以致使用操作单元移动主体。

根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为检测操作单元是否联接到主体的接合传感器。

操作单元可以可拆卸地联接到提供在主体中的联接单元。接合传感器可以被提供在联接单元中以与操作单元相邻。

磁体可以被提供在操作单元的联接到联接单元的一端处。接合传感器可以包括识别磁场并检测操作单元是否联接到主体的霍尔传感器。

接合传感器可以包括识别通过操作单元的按压程度并检测操作单元是否联接到主体的开关。

驱动单元可以包括提供在主体上以移动主体的驱动轮、以及连接到驱动轮以驱动驱动轮的驱动电机。当操作单元联接到主体时，控制单元可以防止驱动电机驱动驱动轮。

驱动单元可以包括移动主体并提供为可插入到主体中的驱动轮。

当操作单元联接到主体时，控制单元可以控制驱动轮使得驱动轮插入到主体中。

驱动单元还可以包括脚轮，其被提供在主体上使得主体可以稳定的姿势移动。当操作单元联接到主体时，主体可以由脚轮移动。

吸入口可以形成在主体中以抽吸存在于清洁区域中的异物。

根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括主体、可拆卸地联接到主体的清洁模块、可拆卸地联接到清洁模块并提供为被握持的操作单元、以及将清洁模块可拆卸地联接到主体的锁定装置。

当操作单元联接到清洁模块时，锁定装置可以被释放使得清洁模块从主体脱离。

主体可以配置有驱动轮。清洁模块可以配置有抽吸异物的吸入口、产生抽吸力以抽吸异物的抽吸装置、存储通过吸入口引入的异物的集尘装置、以及将驱动力传送到驱动轮的驱动电机中的至少一个。

根据本公开的一方面，一种用于控制清洁机器人的方法可以包括确定操作单元是否联接到主体、以及当操作单元联接到主体时阻断向驱动单元的电力供应。

根据本公开的一方面，该方法还可以包括：当操作单元联接到主体时，通过至少一个移动传感器检测联接到主体的操作单元的移动。

当操作单元的倾斜方向由所述至少一个移动传感器检测到时，控制单元可以确定清洁机器人的行进方向并驱动驱动单元。

当操作单元的倾斜程度由所述至少一个移动传感器检测到时，控制单元可以确定清洁机器人的行进速度并驱动驱动单元。

所述至少一个移动传感器可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。

有益效果

因为清洁机器人的自动模式和手动模式能够取决于操作单元是否联接到主体而被选择，所以可以提高选择清洁模式上的用户便利性。

清洁机器人的其中反映用户意图的清洁操作可以通过将其中用户能够在手动地移动主体的同时执行清洁工作的手动模式应用到一般的清洁机器人而被期待。

通过使用具有amc模式的清洁机器人，清洁工作可以在以较小的力容易地移动主体的同时被执行。

因为在清洁机器人的手动模式中用户能够通过在其站立状态下握持操作单元而执行清洁工作，所以可以最小化在移动清洁机器人时可能引起的姿势不便。

附图说明

本公开的这些和/或另外的方面将由以下结合附图的对实施方式的描述变得明显和更易理解，附图中：

图1是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的外观的透视图；

图2是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的下部结构的后视图；

图3是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的侧刷单元凸出到外部的状态的后视图；

图4是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的放大透视图；

图5是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元和主体的联接结构的剖视图；

图6是示出适用于根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的各种各样的结构的视图；

图7是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人中具有自动模式和手动模式的清洁机器人的操作的流程图；

图8是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的自动模式的控制框图；

图9是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的手动模式的控制框图；

图10是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人中具有amc模式的清洁机器人的操作的流程图；

图11是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的amc模式的控制框图；

图12a至12c是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人接收与行进或清洁操作有关的命令的各种各样的方式的视图；

图13a和图13b是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的返回功能和重复功能中的操作状态的视图；

图14a和14b是示出图13a和13b的清洁机器人接收关于返回功能和重复功能的命令的方式的视图；

图15是示意性地示出根据本公开的第二实施方式的清洁机器人的侧视图；

图16a和16b是示出根据本公开的第二实施方式的清洁机器人的手动模式中的操作状态的顶视图；

图17a是示出根据本公开的第三实施方式的清洁机器人处于自动模式的情况的侧视图；

图17b是示出根据本公开的第三实施方式的清洁机器人处于手动模式的情况的侧视图；

图18是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的透视图；

图19是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的盖被拆卸的状态的视图；

图20是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的一部分的分解透视图；

图21是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的一部分的分解剖视图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的优选实施方式。在附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。同时，将在下面的描述中使用的术语“前端”、“后端”、“上部”、“下部”、“上端”和“下端”基于附图被定义，并且元件的形状和位置不受术语限制。

清洁机器人可以意为具有清洁功能的机器人。此外，清洁机器人可以用于移动物体、与人通信、与终端通信、以及操作家用电器。此外，清洁机器人可以具有控制房屋的电力的功能。例如，家用电器可以包括冰箱、洗衣机、干燥机、照明设备、空调、烹饪设备等。

通常，清洁机器人可以自行行进于清洁区域而没有用户的操作，并抽吸诸如灰尘的异物以执行清洁工作。以这种方式，自动清洁清洁区域的清洁机器人可以被称为“自动模式”。

另一方面，用户通过使用清洁机器人手动清洁清洁区域可以被称为“手动模式”。在手动模式中，清洁机器人可以不是通过传送自驱动单元的驱动力而是通过由用户施加的外力而行进。在手动模式中，仅清洁机器人的行进功能可以被限制，并且清洁机器人的清洁功能可以与一般的清洁机器人即自动模式中的清洁机器人的清洁功能相同。

清洁机器人可以包括“高级移动控制(amc)模式”。当在手动模式中使用清洁机器人时，清洁机器人的移动可以仅取决于用户的外力。因此，当在手动模式中清洁时，用户可能不得不遇到许多不便。因此，amc模式可以减轻用户在手动模式中可能不得不遇到的不便。在amc模式中，用户可以使用移动传感器以较小的力容易地移动清洁机器人。

自动模式、手动模式和amc模式可以通过用户的输入而相互转换。

图1是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的外观的透视图，图2是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的下部结构的后视图。在下文中，传感器290可以以与障碍传感器相同的含义被使用。

如图1和2中所示，清洁机器人1可以包括形成外观的主体210。吸入口230可以形成在主体210中以抽吸存在于清洁区域中的诸如灰尘的异物。

清洁机器人1还可以包括提供在主体210中的驱动单元使得主体210能够行进。

驱动单元可以包括提供到主体210以移动主体210的多个驱动轮221和222。此外，驱动单元可以包括提供到主体210以在所有方向上移动主体210的多个驱动轮221和222。能够在所有方向上移动主体210的驱动轮221和222可以包括全向轮。

驱动单元还可以包括产生驱动力以驱动驱动轮221和222的驱动电机(未示出)。驱动电机可以连接到驱动轮221和222从而驱动驱动轮221和222。

如稍后将描述地，在手动模式中，驱动电机可以不产生驱动驱动轮221和222的驱动力。就是说，在手动模式中，驱动轮221和222可以通过由用户而非驱动电机施加的外力被驱动。

两个驱动轮221和222可以对称地设置在主体210的下部的中央区域的左边缘和右边缘上。驱动轮221和222可以允许清洁机器人1在执行清洁的过程中向前移动、向后移动以及旋转。

驱动单元还可以包括提供到主体210使得主体210能够以稳定的姿势移动的脚轮240。具体地，脚轮240可以取决于清洁机器人1在其上移动的地板的状况而改变旋转角度，从而允许主体210保持稳定的姿势。脚轮240可以相对于清洁机器人1的行进方向安装在主体210的下部的前边缘上。驱动轮221和222以及脚轮240可以被构成为一个组件，并可拆卸地安装在主体210上。

清洁机器人1还可以包括供应用于驱动主体210的驱动电力的电源单元250。电源单元250可以包括电连接到用于驱动主体210的驱动单元和用于驱动主体210所安装的电子设备的驱动单元的每个的电池。电池可以被提供为向两个驱动单元供应驱动电力。电池可以包括可再充电的二次电池。当主体210完成清洁工作并联接到对接站(dockingstation)时，电池可以通过从充电座(未示出)接收电力而被充电。

清洁机器人1还可以包括主刷单元260，其将存在于地板上的诸如灰尘的异物引导至吸入口230。主刷单元260可以安装在形成于主体210的下部的中央区域中的后方(r)的一部分中的吸入口230上。主刷单元260可以去除积聚在其中放置主体210的地板上的诸如灰尘的异物。主刷单元260可以包括辊261以及接合到辊261的外表面的主刷262。随着辊261转动，主刷262可以搅动积聚在地板上的诸如灰尘的异物并将异物引导至吸入口230。辊261可以由刚性体形成，但可以不限于此。主刷262可以由具有弹性的各种材料形成。

清洁机器人1还可以包括提供在吸入口230内部以产生抽吸力的鼓风单元(未示出)。已经流入到吸入口230中的诸如灰尘的异物可以通过鼓风单元(未示出)移动到集尘装置270。

清洁机器人1还可以包括用于清洁壁的相邻部分以及拐角部分的侧刷单元280。稍后将详细描述侧刷单元280。

清洁机器人1还可以包括传感器290。传感器290可以安装到主体210以感测清洁机器人1的周围环境。传感器290可以包括接近传感器291和视觉传感器292中的至少一个。例如，当清洁机器人1在任意方向上行进而没有预定路线时，清洁机器人1可以通过使用接近传感器291在清洁区域中行进。就是说，在没有地图的清洁系统中，清洁机器人1可以通过使用接近传感器291在清洁区域中行进。相反，当清洁机器人1沿着预定路线行进时，就是说，在需要地图的清洁系统中，用于接收清洁机器人1的位置信息并制作地图的视觉传感器292可以被安装。传感器290可以不限于以上示例，并且可以以各种各样的方式被实现。

清洁机器人1还可以包括显示单元300。显示单元300可以显示清洁机器人1的各种状态。例如，显示单元300可以显示电池是否被充电，诸如灰尘的异物是否被填充在集尘装置270中，清洁机器人1是否处于清洁模式，以及清洁机器人1是否处于睡眠模式。

清洁机器人1还可以包括输入单元310。清洁机器人1可以通过输入单元310接收来自用户的行进执行命令、清洁执行命令或电源开/关命令。

清洁机器人1还可以包括根据用户的意图而执行清洁工作的操作单元320。操作单元320可以配置有让用户握持的手柄321。稍后将描述操作单元320的细节。

图3是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的侧刷单元凸出到外部的状态的后视图。在下文中，图3中未表示的附图标记将能够由以上参照图1和2的描述被理解。图2示出了清洁机器人1的侧刷单元280处于收缩状态的状态。在下文中，将在图2和3中描述侧刷单元280的凸出操作和收缩操作。

侧刷单元280可以包括侧臂281、可旋转地安装在侧臂281的一端处的刷臂282、侧刷283等。

支撑件(未示出)可以提供在主体210的前部(f)的一侧。臂电机壳(未示出)可以联接到支撑件的上部，侧臂281可以联接到支撑件的下部。

臂电机(未示出)可以被容纳在主体210中。臂电机可以通过将驱动力传送到侧臂281的预定齿轮连接到旋转轴(未示出)。旋转轴可以安装在形成于侧臂281的一端处的联接槽284中。当臂电机被驱动时，侧臂281可以随着旋转轴旋转而相对于联接槽284旋转。

刷电机(未示出)可以被容纳在侧臂281中。刷电机可以通过将驱动力传送到刷臂282的预定齿轮连接到旋转轴(未示出)。旋转轴可以连接到旋转单元285。以这个构造，当刷电机被驱动时，旋转单元285可以通过驱动力旋转。

刷臂282可以形成为从旋转单元285向外径向地延伸。刷臂282可以通过旋转单元285的旋转而旋转。联接到刷臂282的侧刷283可以清洁存在于地板上的诸如灰尘的异物并将异物收集在主体210的中央部分中。

边缘盖286可以安装在侧臂281的外侧上。边缘盖286可以覆盖形成于主体210的开口，并且自身形成主体210的侧边缘的一部分。

当臂电机旋转时，驱动力可以经由齿轮(未示出)被传送到侧臂281，并且侧臂281可以旋转到主体210的外部。

当侧臂281旋转时，边缘盖286可以不再覆盖主体210的开口，并且可以不形成主体210的侧边缘。

因为侧臂281相对于联接槽284旋转，所以安装在其中提供联接槽284的部分的相反端上的刷臂282以及侧刷283可以向主体210的外侧凸出。

因为向主体210的外侧凸出的侧刷单元280加宽了清洁区域，所以壁的底角和相邻部分可以被清洁。

图4是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的放大透视图，图5是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元和主体的联接结构的剖视图。在下文中，图4和5中未表示的附图标记将由以上参照图1至3的描述被理解。

如图4和5中所示，清洁机器人1还可以包括可拆卸地联接到主体210并提供为被握持的操作单元320。

清洁机器人1还可以包括提供在主体210上使得操作单元320被可拆卸地联接的联接单元330。

联接单元330可以包括操作单元320联接到其的第一框架331。操作单元320可以可拆卸地联接到第一框架331的内部。

联接单元330还可以包括提供在第一框架331外部以与第一框架331间隔开的第二框架332。第二框架332可以在内部容纳第一框架331以彼此间隔开。

联接单元330还可以包括放置在第一框架331与第二框架332之间以连接第一框架331和第二框架332的连接构件333。连接构件333可以由能够弹性地变形的材料形成。例如，连接构件333可以包括弹簧。

第二框架332可以固定到主体210。第一框架331可以通过连接构件333连接到第二框架332，从而与操作单元320一起在第二框架332内可移动。

清洁机器人1还可以包括提供为检测操作单元320是否联接到主体210的接合传感器400。具体地，接合传感器400可以被提供以检测操作单元320是否联接到联接单元330的第一框架331。接合传感器400可以被提供到联接单元330从而与操作单元320相邻。具体地，接合传感器400可以安装在第一框架331的内壁或外壁上，从而与联接到第一框架331的操作单元320相邻。

接合传感器400可以包括霍尔传感器和开关中的至少一种。接合传感器400能够检测操作单元320是否联接到主体210就足够，并且接合传感器400的类型不限于霍尔传感器和开关中的至少一个。

图5示出霍尔传感器用作接合传感器400的一示例的情况。霍尔传感器识别磁场并检测操作单元320是否联接到主体210即操作单元320是否联接到第一框架331。在图5中，霍尔传感器安装在第一框架331的外壁上。然而，如上所述，霍尔传感器可以安装在第一框架331的内壁上从而面对操作单元320。磁体600可以被提供在操作单元320的联接到接合单元330的一端处。就是说，在操作单元320的联接到第一框架331的一端处，磁体600可以被提供以与霍尔传感器相互作用。

当开关用作接合传感器400时，开关可以识别操作单元320是否被操作单元320按压并检测操作单元320是否联接到主体210。换言之，开关可以检测操作单元320是否联接到第一框架331。优选的是，开关安装在第一框架331的内壁上使得开关能够被联接到第一框架331的操作单元320按压。然而，开关的安装位置不限于第一框架331的内壁。当开关用作接合传感器400时，提供在操作单元320的一端处的磁体600可以被省略。

清洁机器人1还可以包括提供为检测联接到主体210的操作单元320的移动的至少一个移动传感器500。如稍后将描述地，至少一个移动传感器500可以用于执行清洁机器人1的amc模式。

至少一个移动传感器500可以被提供在第二框架332处以检测联接到第一框架331的操作单元320的移动。

至少一个移动传感器500可以检测操作单元320相对于虚拟接合延伸线l(在下文中，接合延伸线l)的倾斜方向和倾斜程度，虚拟接合延伸线l沿着操作单元320相对于主体210的联接方向延伸。如稍后将描述地，操作单元320相对于接合延伸线l的倾斜方向可以确定清洁机器人1在amc模式中的行进方向，操作单元320相对于接合延伸线l的倾斜程度可以确定清洁机器人1在amc模式中的行进速度。

至少一个移动传感器500可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。

图4和5示出压力传感器用作至少一个移动传感器500的一个示例的情况。压力传感器可以识别施加到压力传感器的压力并检测操作单元320相对于接合延伸线l倾斜的方向以及操作单元320倾斜多少。将在图4和5中描述压力传感器用作至少一个移动传感器500的情况。第一框架331可以配置有朝第二框架332凸出的多个按压部分331a。第二框架332可以配置有用于与所述多个按压部分331a相互作用的多个压力传感器。举个例子，所述多个按压部分331a可以包括相对于侧臂281联接到其的清洁机器人1的前方f朝接合延伸线l的右侧凸出以致检测操作单元320的移动的第一按压部分。所述多个按压部分331a还可以包括相对于清洁机器人1的前方f朝接合延伸线l的左侧凸出的第二按压部分。所述多个按压部分331a还可以包括朝接合延伸线l的前方向凸出的第三按压部分。所述多个按压部分331a还可以包括朝接合延伸线l的后方向凸出的第四按压部分。所述多个压力传感器可以包括提供到第二框架332以致能够与第一按压部分相互作用的第一压力传感器、提供到第二框架332以致能够与第二按压部分相互作用的第二压力传感器、提供到第二框架332以致能够与第三按压部分相互作用的第三压力传感器、以及提供到第二框架332以致能够与第四按压部分相互作用的第四压力传感器。举个示例，当操作单元320相对于侧臂281联接到其的清洁机器人1的前方f朝接合延伸线l的右侧倾斜时，第一按压部分可以按压第一压力传感器。然后，至少一个移动传感器500可以检测到操作单元320向接合延伸线l的右侧倾斜。当操作单元320相对于侧臂281联接到其的清洁机器人1的前方f朝接合延伸线l的右侧更多地倾斜时，第一按压部分可以强力地按压第一压力传感器。然后，至少一个移动传感器500可以检测到操作单元320更多地向接合延伸线l的右侧倾斜。至少一个移动传感器500的构造不限于以上示例，并且可以被各种各样地修改。

图6是示出适用于根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的各种各样的结构的视图。

如图6中所示，清洁机器人1可以包括具有各种形状的操作单元320。

如图6(a)中所示，清洁机器人1可以包括具有平滑弯曲的手柄321的操作单元320a。

如图6(b)中所示，清洁机器人1可以包括具有拥有诸如“┌”的弯折形状的手柄321的操作单元320b。

如图6(c)中所示，清洁机器人1可以包括具有拥有形成在其中的孔322的手柄321的操作单元320c。用户的手的一部分可以插入到孔322中使得用户能够稳定地握住手柄321。

手柄321可以配置有作为能够接收来自用户的诸如行进执行命令、清洁执行命令或电源开/关命令的命令的输入单元的示例的各种操作按钮(未示出)。

图7是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人中具有自动模式和手动模式的清洁机器人的操作的流程图。在下文中，图7中未表示的附图标记将能够由以上参照图1至5的描述被理解。

如图7中所示，清洁机器人1可以取决于操作单元320是否联接到主体320而被设定为自动模式或手动模式(s1)。操作单元320是否联接到主体210可以由接合传感器400检测。由接合传感器400检测到的信息可以被发送到控制器700。

当通过接合传感器400检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以设定手动模式使得用户能够直接操作清洁机器人1并清洁(s2)。当清洁机器人1被设定为手动模式时，控制器700可以在显示单元300上显示手动模式(s3)。当手动模式显示在显示单元300上时，清洁机器人1可以基于由用户施加的外力而执行手动清洁工作(s4)。

换言之，在手动模式中，控制清洁机器人1的方法可以包括确定操作单元320是否联接到主体210(h1)。控制清洁机器人1的方法还可以包括当操作单元320联接到主体210(h2)时阻断向驱动单元的电力供应。

当通过接合传感器400未检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以设定自动模式使得清洁机器人1能够自动清洁清洁区域(s5)。当自动模式被设定时，控制器700可以允许显示单元300在其上显示自动模式(s6)。当自动模式显示在显示单元300上时，清洁机器人1可以在清洁区域中行进的同时自行清洁(s7)。

图8是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的自动模式的控制框图。在下文中，图8中未表示的附图标记将能够由以上参照图1至5和7的描述被理解。

如图8中所示，清洁机器人1可以包括感测清洁区域中的障碍物的传感器290、检测操作单元320是否联接到主体210的接合传感器400、接收来自用户的行进执行命令或清洁执行命令的输入单元310、基于传感器290和接合传感器400的检测结果或输入到输入单元310的命令而控制清洁机器人1的行进操作和清洁操作的控制器700、执行清洁机器人1的清洁操作的主刷单元260和侧刷单元280、以及负责清洁机器人1的行进的驱动单元800。

传感器290可以在清洁机器人1移动的同时感测正在接近的障碍物。传感器290可以由超声波传感器、光学传感器和接近传感器中的至少一个实现。由超声波传感器实现的传感器290可以将超声波发送到行进路径，接收反射的超声波并感测障碍物。在传感器290由光学传感器实现的情况下，红外发射元件可以发射红外线，并且红外接收元件可以接收反射的红外线从而检测障碍物。接近传感器、接触传感器等也可以用作传感器290，并且能够检测障碍物的任何构造不受限制。

接合传感器400可以检测操作单元320是否联接到主体210。接合传感器400可以包括霍尔传感器和开关中的至少一个。对接合传感器400的详细描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

输入单元310可以从用户接收清洁机器人1的清洁执行命令或行进执行命令。基本上，清洁开始命令或清洁结束命令可以通过开/关输入被输入，针对行进模式和清洁模式的命令可以被输入。输入单元310可以以按钮方式实现在清洁机器人1的主体210中。此外，输入单元310可以以触摸面板方式实现在清洁机器人1的显示单元300上。此外，输入单元310可以通过按钮方式或触摸面板方式实现在操作单元320的手柄321上。

清洁机器人1还可以包括控制器700。控制器700可以控制清洁机器人1的整体操作。

控制器700可以基于接合传感器400的检测结果执行清洁机器人1的自动模式或手动模式。当接合传感器400检测到操作单元320未联接到主体210时，控制器700可以执行自动模式使得清洁机器人1自行在行进的同时清洁清洁区域。

控制器700可以包括控制清洁操作的清洁控制器710、以及控制行进操作的行进控制器720。

清洁控制器710可以根据所设定的清洁模式基于传感器290的检测结果或通过输入单元310输入的用户命令而控制主刷单元260和侧刷单元280。

行进控制器720还可以基于传感器290的检测结果或通过输入单元310输入的用户命令而控制驱动单元800，以控制清洁机器人1的行进方向和行进速度。

如上所述，主刷单元260可以包括辊261和嵌入辊261的外表面中的主刷262。随着辊261旋转，主刷262可以搅动积聚在清洁区域中的灰尘并将灰尘引导至吸入口230以执行主要的清洁操作。当清洁控制器710向驱动辊261的驱动电机发送控制信号时，主刷262可以根据该控制信号执行清洁操作。

侧刷单元280可以执行难以由主刷单元260清洁的拐角部分的清洁。侧刷单元280可以包括臂单元287、驱动电机970和刷288。臂单元287可以包括各种各样的臂，诸如用于执行侧刷单元280的凸出和收回操作的侧臂281、以及用于旋转侧刷单元280的刷臂282。驱动电机970可以驱动侧臂281、刷臂282等。刷288可以驱散或扫除诸如灰尘的异物。

驱动单元800可以包括多个驱动轮221和222、脚轮240、以及用于驱动所述多个驱动轮221和222与脚轮240的驱动电机970。当行进控制器720向驱动电机970发送控制信号时，可以通过向前(f)或向后(r)驱动所述多个驱动轮221和222而向前(f)或向后(r)移动清洁机器人1。同时，在左驱动轮221向后移动的同时，右驱动轮222被向前(f)驱动，使得清洁机器人1相对于向前方向(f)向左旋转。在左驱动轮221向前移动的同时，右驱动轮222被向后(r)驱动，使得清洁机器人1相对于向前方向(f)向右旋转。

图9是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的手动模式的控制框图。在下文中，图9中未表示的附图标记将能够由以上参照图1至5和7的描述被理解。

如图9中所示，清洁机器人1可以包括感测清洁区域中的障碍物的传感器290、检测操作单元320是否联接到主体210的接合传感器400、接收来自用户的与清洁机器人1的清洁执行有关的命令的输入单元310、基于传感器290和接合传感器400的检测结果或输入到输入单元310的命令而控制清洁机器人1的清洁操作的控制器700、执行清洁机器人1的清洁操作的主刷单元260和侧刷单元280、以及负责清洁机器人1的行进的驱动单元800。

对传感器290的详细描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

接合传感器400可以检测操作单元320是否联接到主体210。接合传感器400可以包括霍尔传感器和开关中的至少一个。对接合传感器400的详细描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

输入单元310可以接收来自用户的与清洁机器人1的清洁执行有关的命令。基本上，清洁开始命令或清洁结束命令可以通过开/关输入被输入，并且针对清洁模式的命令可以被输入。输入单元310的实现方法已经在图8中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1还可以包括控制器700。控制器700可以控制清洁机器人1的整体操作。

控制器700可以基于接合传感器400的检测结果执行清洁机器人1的自动模式或手动模式。当接合传感器400检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以执行手动模式使得清洁机器人1通过由用户施加的外力手动地行进以清洁清洁区域。当操作单元320联接到主体210即在手动模式中时，控制器700可以阻断向驱动单元的电力供应，使得主体210能够使用操作单元320被移动。换言之，当操作单元320联接到主体210即在手动模式中时，控制器700可以防止驱动电机970驱动驱动轮221和222。

控制器700可以包括控制清洁操作的清洁控制器710。对清洁控制器710的详细描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

控制器700可以包括控制行进的行进控制器720。然而，在清洁机器人1的手动模式中，行进控制器720可以不操作。就是说，因为清洁机器人1在手动模式中基于由用户施加的外力行进，所以清洁机器人1可以不由行进控制器720控制。

对主刷单元260和侧刷单元280的详细描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

驱动单元800可以包括驱动轮221和222、脚轮240、以及驱动驱动轮221和222与脚轮240的驱动电机970。驱动轮221和222可以通过由用户施加的外力而非行进控制器720的控制信号被移动。或者，驱动轮221和222可以在手动模式中被插入到主体210中。此时，主体210可以通过由用户施加的外力使用脚轮240移动。

图10是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人中具有amc模式的清洁机器人的操作的流程图。在下文中，图10中未表示的附图标记将能够由以上参照图1至5的描述被理解。

如图10中所示，清洁机器人1可以根据操作单元320是否联接到主体210而被设定为自动模式或手动模式(p1)。操作单元320是否联接到主体210可以由接合传感器400检测。由接合传感器400检测到的信息可以被发送到控制器700。

当通过接合传感器400检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以设定手动模式使得用户能够直接操作清洁机器人1以清洁(p2)。当清洁机器人1被设定为手动模式时，控制器700可以允许显示单元300在其上显示“它处于手动模式”(p3)。控制器700可以基于由移动传感器500检测到的信号而执行amc(高级移动控制)模式(p4)。用户可以通过amc模式容易地移动清洁机器人1的主体210。在清洁机器人1具有高抽吸功率的情况下，因为大容量电池和高输出电机被使用，所以清洁机器人1的体积和重量会增大。此时，用户可以通过使用amc模式容易地移动清洁机器人1的主体210。

为了实现amc模式，清洁机器人1可以配备有移动传感器500。移动传感器500可以感测用户通过其操作操作单元320的力的大小和方向。具体地，移动传感器500可以检测用户相对于接合延伸线l倾斜操作单元320的程度和方向。控制器700可以基于由移动传感器500检测到的信息而驱动连接到驱动轮221和222的驱动电机970。驱动轮221和222可以被驱动为在由移动传感器500检测到的操作单元320的倾斜方向上移动清洁机器人1。驱动轮221和222可以被驱动使得清洁机器人1移动的速度可以根据由移动传感器500检测到的操作单元320的倾斜程度而被调节。

清洁机器人1可以通过amc模式在期望的方向上移动。即使清洁机器人1的体积和重量通过使用大容量电池和高输出电机而增大，用户也可以通过在期望的方向上操作联接到清洁机器人1的操作单元320而容易地移动清洁机器人1。

换言之，在amc模式中，控制清洁机器人1的方法可以包括确定操作单元是否联接到主体210(h1)、当操作单元320联接到主体210时阻断向驱动单元的电力供应(h2)、当操作单元320联接到主体210时由至少一个移动传感器500检测联接到主体210的操作单元320的移动(h3)、以及当检测到操作单元320的移动时向驱动单元供应电力(h4)。当操作单元320倾斜的方向由至少一个移动传感器500检测到时，清洁机器人1的行进方向可以被确定，并且驱动单元可以被驱动。当操作单元320的倾斜程度由至少一个移动传感器500检测到时，清洁机器人1的行进速度可以被确定并且驱动单元可以被驱动。

当通过接合传感器400未检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以设定自动模式使得清洁机器人1能够自动清洁清洁区域(p5)。当自动模式被设定时，控制器700可以允许显示单元300在其上显示“它处于自动模式”(p6)。当自动模式显示在显示单元300上时，清洁机器人1可以自行在行进于清洁区域的同时清洁。

图11是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的amc模式的控制框图。在下文中，图11中未表示的附图标记将能够由以上参照图1至5和10的描述被理解。

如图11中所示，清洁机器人1可以包括感测清洁区域中的障碍物的传感器290、检测操作单元320是否联接到主体210的接合传感器400、检测联接到主体210的操作单元320的移动的移动传感器500、接收来自用户的与清洁机器人1的行进执行或清洁执行有关的命令的输入单元310、基于传感器290、接合传感器400和移动传感器500的检测结果或输入到输入单元310的命令而控制清洁机器人1的行进操作和清洁操作的控制器700、执行清洁机器人1的清洁操作的主刷单元260和侧刷单元280、以及负责清洁机器人1的行进的驱动单元800。

对传感器290的详细描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

接合传感器400可以检测操作单元320是否联接到主体210。接合传感器400可以包括霍尔传感器和开关中的至少一个。对接合传感器400的详细描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1可以包括至少一个移动传感器500。至少一个移动传感器500可以被提供以检测联接到主体210的操作单元320的移动。移动传感器500可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。对移动传感器500的详细描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

对输入单元310的描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1还可以包括控制器700。控制器700可以控制清洁机器人1的整体操作。

控制器700可以基于接合传感器400的检测结果执行清洁机器人1的自动模式或手动模式。当接合传感器400检测到操作单元320未联接到主体210时，控制器700可以执行自动模式使得清洁机器人1自行在行进的同时清洁清洁区域。另一方面，当接合传感器400检测到操作单元320联接到主体210时，控制器700可以执行手动模式使得清洁机器人1可以通过由用户施加的外力手动清洁清洁区域。

控制器700可以基于移动传感器500的检测结果执行清洁机器人1的amc模式。具有amc模式的清洁机器人1的控制器700可以基于由至少一个移动传感器500检测到的操作单元320的移动而驱动主体210的驱动电机970。此外，控制器700可以电连接到移动传感器500以容易地移动主体210。

控制器700可以基于操作单元320的倾斜方向确定清洁机器人1的行进方向，并基于操作单元320的倾斜程度确定清洁机器人1的行进速度。

控制器700可以包括控制清洁操作的清洁控制器710、以及控制行进操作的行进控制器720。

对清洁控制器710的描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

行进控制器720可以基于传感器290和移动传感器500的检测结果或通过输入单元310输入的用户的命令而控制驱动单元800，以控制清洁机器人1的行进方向和行进速度。

对主刷单元260和侧刷单元280的描述已经在图8中被描述，因此将被省略。

驱动单元800可以包括驱动轮221和222、脚轮240、以及驱动驱动轮221和222与脚轮240的驱动电机970。行进控制器720可以基于移动传感器500的检测结果向驱动电机970发送控制信号以向前(f)或向后(r)驱动驱动轮221和222。因此，清洁机器人1可以向前(f)或向后移动(r)。

图12a至12c是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人接收与行进操作或清洁操作有关的命令的各种各样的方式的视图。图12a至12c显示了具有amc模式的清洁机器人1。

如图12a中所示，执行amc模式的清洁机器人1可以接收来自诸如蜂窝电话的终端950的与行进操作或清洁操作有关的命令。

如图12b中所示，执行amc模式的清洁机器人1可以接收来自遥控器960的与行进操作或清洁操作有关的命令。

如图12c中所示，执行amc模式的清洁机器人1可以通过语音识别接收与行进操作或清洁操作有关的命令。

执行amc模式的清洁机器人1接收来自用户的命令的方式不限于以上示例，并且各种各样的应用将是可行的。

图13a和13b是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的返回功能和重复功能的操作状态的视图，图14a和14b是示出图13a和13b的清洁机器人接收关于返回功能和重复功能的命令的方式的视图。图13a至14b显示了具有amc模式的清洁机器人1。

如图13a中所示，执行amc模式的清洁机器人1可以具有返回功能。当在清洁机器人1的行进过程中由传感器290检测到障碍物b时，清洁机器人1可以回到清洁机器人1在此开始行进的位置。具体地，当用户将第一自动清洁命令(返回命令)输入到具有amc模式的清洁机器人1时，在传感器290于清洁机器人1的行进过程中检测到障碍物b的情况下，控制器700可以控制驱动轮221和222使得清洁机器人1回到清洁机器人1在此开始行进的位置。也可以控制驱动轮221和222使得清洁机器人1回到除清洁机器人1在此开始行进的位置之外的特定位置。

如图13b中所示，执行amc模式的清洁机器人1可以具有重复功能。具体地，当用户将第二自动清洁命令(重复命令)输入到具有amc模式的清洁机器人1时，控制器700可以控制驱动轮221和222使得清洁机器人1对预定区间执行重复的清洁操作。

执行amc模式的清洁机器人1可以根据由操作单元320所画的特定图案而接收第一自动清洁命令(返回命令)和/或第二自动清洁命令(重复命令)。

图14a和14b是示出图13a和13b的清洁机器人接收关于返回功能和重复功能的命令的方式的视图。

如图14a中所示，当操作单元320朝清洁机器人1的向前方向f倾预定角度时，清洁机器人1可以朝操作单元320朝其弯折的向前方向f行进，并且当检测到障碍物b时清洁机器人1可以执行返回功能。

如图14b中所示，当操作单元320朝清洁机器人1的向后方向r倾预定角度时，清洁机器人1可以朝操作单元320朝其弯折的向后方向r行进，并且当检测到障碍物b时清洁机器人1可以执行返回功能。就是说，将操作单元320朝清洁机器人1的特定方向倾预定角度或更多的动作可以对应于第一自动清洁命令(返回命令)。

操作单元320可以旋转作为将第二自动清洁命令(重复命令)输入到清洁机器人1的方法的示例。当操作单元320旋转特定次数时，清洁机器人1可以相对于预定区间以操作单元320旋转的次数重复地执行清洁操作。就是说，旋转操作单元320的动作可以对应于第二自动清洁命令(返回命令)。

将自动清洁命令输入到清洁机器人1的方式不限于以上示例，并且各种各样的应用将是可行的。

图15是示意性地示出根据本公开的第二实施方式的清洁机器人的侧视图，图16a和16b是示出根据本公开的第二实施方式的清洁机器人的手动模式中的操作状态的顶视图。

如图15至16b中所示，清洁机器人1a可以包括主体910、以及可拆卸地联接到主体910的清洁模块920。主体910和清洁模块920可以通过电信号或物理信号彼此可拆卸地联接。

主体910和清洁模块920可以彼此联接以形成清洁机器人1a的整体外观。

清洁机器人1a还可以包括将清洁模块920可拆卸地联接到主体910的锁定装置(未示出)。当操作单元320联接到清洁模块920时，锁定装置可以被释放使得清洁模块920从主体910分离。

清洁机器人1a还可以包括操作单元320。操作单元320可以安装或可拆卸地联接到清洁模块920。此外，操作单元320可以被提供为被握持。

清洁机器人1a还可以包括提供为检测操作单元320是否联接到清洁模块920的接合传感器400。接合传感器400可以包括霍尔传感器和开关中的至少一个。接合传感器400能够检测操作单元320是否联接到清洁模块920就足够，并且接合传感器400的类型不限于霍尔传感器和开关中的至少一个。接合传感器400可以安装在操作单元320和清洁模块920的联接部分处。

清洁机器人1a还可以包括驱动轮221和222以赋予清洁机器人1a移动性。驱动轮221和222可以被提供在主体910处。

清洁机器人1a还可以包括以下中的至少一个：抽吸诸如灰尘的异物的吸入口(未示出)、产生抽吸力以抽吸异物的抽吸装置(未示出)、存储通过吸入口引入的异物的集尘装置、以及用于将驱动力传送到驱动轮221和222的驱动源(未示出)。吸入口、抽吸装置、集尘装置和驱动源中的至少一个可以被提供在清洁模块920处。

换言之，用于执行清洁机器人1a的行进功能的构造可以被提供在主体910处，用于执行清洁机器人1a的清洁功能的构造可以被提供在清洁模块920处。

清洁机器人1a还可以包括提供为使得清洁机器人1a以稳定的姿势行进的脚轮240。脚轮240可以被提供在清洁模块920的底表面上。

清洁机器人1a还可以包括控制器700。当操作单元320联接到清洁模块920时，控制器700可以执行手动模式使得用户能够手动地移动清洁机器人1a。在手动模式中，控制器700可以释放锁定装置使得清洁模块920从主体910分离。

以下将描述清洁机器人1a执行手动模式或自动模式的过程。

清洁机器人1a可以取决于操作单元320是否联接到清洁模块920而被设定为手动模式或自动模式(k1)。操作单元320是否连接到清洁模块920可以由接合传感器400检测。由接合传感器400检测到的信息可以被发送到控制器700。

当通过接合传感器400检测到操作单元320联接到清洁模块920时，控制器700可以设定手动模式使得用户能够通过直接操作清洁机器人1a而清洁(k2)。当清洁机器人1a被设定成手动模式时，控制器700可以将手动模式显示到显示单元(未示出)(k3)。当显示单元显示它处于手动模式时，清洁机器人1a可以通过由用户施加的外力在行进于清洁区域的同时手动地执行清洁操作(k4)。

当通过接合传感器400未检测到操作单元320联接到清洁模块920时，控制器700可以设定自动模式使得清洁机器人1a能够自动清洁清洁区域(k5)。当自动模式被设定时，控制器700可以允许显示单元在其上显示它处于自动模式(k6)。当显示单元显示它处于自动模式时，清洁机器人1a可以在行进于清洁区域的同时自行执行清洁操作(k7)。

换言之，在清洁机器人1a的自动模式中，主体910和清洁模块920可以保持在通过锁定装置联接的状态。清洁机器人1a在自动模式下的移动性可以由主体910实现，清洁机器人1a的清洁能力可以由清洁模块920实现。

在清洁机器人1a的手动模式中，主体910和清洁模块920可以随着锁定装置被释放而保持彼此分离。具体地，当接合传感器400检测到操作单元320相对于清洁模块920的联接时，控制器700可以命令锁定装置被释放。清洁模块920可以通过控制器700的解锁命令而从主体910分离并由用户自由地操作。当通过手动模式的清洁操作完成时，用户可以能够将清洁模块920连接到主体910。对接系统可以在将清洁模块920联接到主体910的过程中被使用。当主体910和清洁模块920通过锁定装置联接时，用户可以将操作单元320从清洁模块920分离。

图17a是示出根据本公开的第三实施方式的清洁机器人处于自动模式的情况的侧视图，图17b是示出根据本公开的第三实施方式的清洁机器人处于手动模式的情况的侧视图。在下文中，将省略与根据第一实施方式的清洁机器人1重叠的描述。在下文中，图17a和17b中未表示的附图标记将能够由与根据第一实施方式的清洁机器人1有关的以上描述被理解。

如图17a和17b中所示，清洁机器人1b的驱动单元可以包括提供为移动主体210并插入到主体210中的驱动轮221和222。如图17b中所示，当操作单元320联接到主体210即在手动模式中时，驱动轮221和222可以被插入到主体210中。此时，主体210可以通过脚轮240移动。换言之，在手动模式中，主体210可以通过由用户施加的外力使用脚轮240而非驱动轮221和222移动。换言之，当操作单元320联接到主体210即在手动模式中时，控制器700可以控制驱动轮221和222使得驱动轮221和222被插入到主体210中。如图17a中所示，在清洁机器人1b的自动模式中，驱动轮221和222可以从主体210向外凸出。此时，主体210可以通过经由接受来自驱动电机的驱动力旋转的驱动轮221和222而移动。

图18是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的透视图，图19是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的盖被拆卸的状态的视图。图20是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的一部分的分解透视图，图21是示出根据本公开的第四实施方式的清洁机器人的一部分的分解剖视图。

如图18至21中所示，清洁机器人1c可以包括形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口(未示出)的主体210。

清洁机器人1c还可以包括联接到主体210以致被附接或拆卸并提供为被握持的操作单元320。操作单元320可以配置有供用户握持的手柄321。

清洁机器人1c还可以包括提供在主体210处使得操作单元320能够被可拆卸地联接的联接单元330。对联接单元330的描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1c还可以包括被提供以致检测操作单元320是否联接到主体210的接合传感器(未示出)。对接合传感器的描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1c还可以包括提供为检测联接到主体210的操作单元320的移动的至少一个移动传感器(未示出)。对至少一个移动传感器的描述已经在图4和5中被描述，因此将被省略。

清洁机器人1c可以包括电连接到移动传感器以致基于由至少一个移动传感器检测到的操作单元320的移动而容易地移动主体210的控制器(未示出)。根据第四实施方式的清洁机器人1c也可以执行自动模式、手动模式和amc模式中的至少一个，并且用于控制根据第四实施方式的清洁机器人1c的方法与根据第一实施方式的清洁机器人1的控制方法相同。因此，将省略对用于控制根据第四实施方式的清洁机器人1c的方法的描述。根据第一实施方式的清洁机器人1的驱动单元的作用，即根据第一实施方式的清洁机器人1的驱动轮221和222的作用，可以由根据第四实施方式的清洁机器人1c的垫组件2执行。

清洁机器人1c还可以包括多个垫组件2。垫27可以安装在垫组件2的底表面上。地板可以由垫27湿清洁。垫组件2可以通过摩擦地板而清洁地板。由于垫组件2与地板之间的不均匀的摩擦力，清洁机器人1c可以在各种各样的方向上行进。

清洁机器人1c的上部可以被盖10覆盖。水箱容纳部分100可以被提供在盖10的一侧。水箱容纳部分100可以容纳用于接收水的水箱101。容纳在水箱101中的水可以通过供水管(未示出)被供应到垫组件2。垫组件2可以从水箱101接收水并湿清洁地板表面。缓冲器11可以被提供在清洁机器人1c的侧表面上。清洁机器人1c从外部障碍物接收的冲击可以由缓冲器11缓冲。

传感器110可以被提供在缓冲器11的一侧。传感器110可以包括障碍物传感器、位置检测传感器等。放置在清洁机器人1c前面f的障碍物可以由传感器110检测。传感器110可以与提供在对接站或垫更换装置中的传感器通信，以将清洁机器人1c引导至对接站或垫更换装置。

垫组件2可以安装在基座上。多个垫组件2可以被提供。在下文中，将描述垫组件2包括第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d的实施方式。因为第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d具有相同的构造，所以垫组件2将被认为意思是第一垫组件2a、第二垫组件2a、第三垫组件2c和第四垫组件2d中的至少一个。

清洁机器人1c还可以包括驱动垫组件2的电机。电机可以包括第一电机120、第二电机121和第三电机122。第一电机120和第二电机121可以被提供在基座12上。第三电机122可以安装到垫组件2。第三电机122可以允许垫组件2在旋转的同时摩擦地板表面。

第一轴123可以连接到第一电机120。第一轴123可以由第一电机120旋转。第一线w1可以连接到第一轴123。当第一轴123由第一电机120顺时针或逆时针旋转时，第一线w1可以缠绕在第一轴123上。

第一线w1的一端和/或另一端可以固定到垫组件2。当第一轴123旋转并且第一线w1缠绕在第一轴123上时，垫组件2可以通过第一线w1被倾斜。

举个例子，当第一轴123旋转并且第一线w1缠绕在第一轴123上时，垫组件2可以通过第一线w1关于x轴倾斜。当垫组件2倾斜并且垫组件2通过第三电机122关于z轴旋转时，在地板表面与垫组件2的底表面之间可以产生不均匀的摩擦力。

第一轴123可以是一个。第一线w1可以固定到第一轴123。第一轴123可以包括连接到第一电机120的第一驱动轴123'和第一连接轴123”。第一驱动轴123'和第一连接轴123”可以通过齿轮125连接。第一驱动轴123'可以配置有第一驱动齿轮125'。第一连接轴123”可以配置有第一连接齿轮125”。第一驱动齿轮125'和第一连接齿轮125”可以啮合。

当第一电机120的驱动力被传送到第一驱动轴123'时，第一连接轴123”可以通过齿轮连接与第一驱动轴123'一起旋转。第一驱动轴123'和第一连接轴123”可以在相反的方向上旋转。例如，当第一驱动轴123'顺时针旋转时，第一连接轴123”可以在逆时针方向上旋转。

第一线w1可以是两条。第一线中的一条w1'的一侧可以固定到第一驱动轴123'，第一线中的一条w1'的另一侧可以固定到垫组件2的一侧。第一线中的另一条w1”的一侧可以固定到第一连接轴123”，第一线中的另一条w1”的另一侧可以固定到垫组件2的另一侧。当连接到第一驱动轴123'的线w1'和连接到第一连接轴123”的线w1”中的一条缠绕在它们连接到的轴上时，线w1'和线w”中的另一条可以从它们连接到的轴释放。

例如，当连接到第一连接轴123'的第一线w1'提升垫组件2的一侧时，连接到第一连接轴123”的第一线w1”可以将垫组件2的另一侧向下放低，使得垫组件2的另一底表面更靠近地板表面。它可以允许垫组件2关于x轴倾斜。当垫组件2通过第三电机122关于z轴旋转时，在垫组件2与地板表面之间的摩擦力可以被不均匀地产生。

第二轴124可以连接到第二电机121。第二轴124可以由第二电机121旋转。第二线w2可以连接到第二轴124。当第二轴124通过第二电机121顺时针或逆时针旋转时，第二线w2可以缠绕在第二轴124上。在垫组件2中，穿过在此安装第二线w2的位置的直线可以垂直于穿过在此安装第一线w1的位置的直线。

第二线w2的一端和/或另一端可以固定到垫组件2。当第二轴124旋转并且第二线w2缠绕在第二轴124上时，垫组件2可以通过第二线w2被倾斜。

举个例子，当第二轴124旋转并且第二线w2缠绕在第二轴124上时，垫组件2可以通过第二线w2关于y轴倾斜。当垫组件2倾斜时，在垫组件2通过第三电机122关于z轴旋转的情况下，在地板表面与垫组件2的底表面之间可以产生不均匀的摩擦力。

第二轴124可以是一个。第二线w2可以固定到第二轴124。类似于第一轴123的情况，第二轴124可以包括联接到第二电机121的第二驱动轴124'和第二连接轴124”。第二驱动轴124'和第二连接轴124”可以由齿轮126连接。第二驱动轴124'可以配置有第三驱动齿轮126'。第二连接轴124”可以配置有第四连接齿轮126”。第三驱动齿轮126'和第四连接齿轮126”可以啮合。

当第二电机121的驱动力传送到第二驱动轴124'时，第二连接轴124”可以通过齿轮连接与第二驱动轴124'一起旋转。第二驱动轴124'和第二连接轴124”可以在相反的方向上旋转。例如，当第二驱动轴124'顺时针旋转时，第二连接轴124”可以在逆时针方向上旋转。

第二线w2可以是两条。第二线中的一条w2'的一侧可以固定到第二驱动轴124'，第二线中的一条w2'的另一侧可以固定到垫组件2的一侧。第二线中的另一条w2”的一侧可以固定到第二连接轴124”，第二线中的另一条w2”的另一侧可以固定到垫组件2的另一侧。当连接到第二驱动轴124'的线w2'和连接到第二连接轴124”的线w2”中的一条缠绕在它们连接到的轴上时，线w2'和线w2”中的另一条可以从它们连接到的轴释放。例如，当连接到第二连接轴124'的第二线w2'提升垫组件2的一侧时，连接到第二连接轴124”的第二线w2”可以将垫组件2的另一侧向下放低，使得垫组件2的另一底表面更靠近地板表面。它可以允许垫组件2关于y轴倾斜。当垫组件2通过第三电机122关于z轴旋转时，垫组件2与地板表面之间的摩擦力可以被不均匀地产生。

垫组件2可以通过第一电机120或第二电机121被倾斜并通过第三电机122顺时针或逆时针旋转，使得清洁机器人1在特定的方向上行进并且地板表面被垫组件2清洁。

就是说，第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d可以分别连接到第一电机或第二电机。第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d可以通过第一电机或第二电机关于x轴和y轴倾斜。此外，第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d的每个可以包括第三电机。第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d可以通过第三电机顺时针或逆时针旋转以摩擦地板表面。

用于使第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d倾斜的第一电机120和第二电机121可以被提供在基座12处。用于使第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c或第四垫组件2d关于z轴顺时针或逆时针旋转的第三电机122可以分别安装在第一垫组件2a、第二垫组件2b、第三垫组件2c和第四垫组件2d上。

同时，第一线w1和第二线w2可以是钢丝。第一线(w1)的张力可以由张力调节装置127调节。例如，第一线w1可以被提供为缠绕在张力调节装置127上。第一线w1可以缠绕在张力调节装置127上或者第一线w1可以从张力调节装置127松开，使得连接第一轴123和垫组件2的第一线w1的张力被调节成大或小。张力调节装置127可以被构造为使得第一线w1被连接以致延伸到第一轴123与垫组件2之间的最小距离的路线。或者张力调节装置127也可以被构造为使得第一线w1被拉动并连接以绕开第一轴123与垫组件2之间的最小距离的路线。

张力调节装置(未示出)也可以连接到第二线w2使得第二线w2的张力被调节。连接到第二线w2的张力调节装置(未示出)可以与连接到第一线w1的张力调节装置127相似地被构造。

虽然已经显示和描述了本公开的一些实施方式，但是本领域技术人员将理解，可以对实施方式作出改变而不背离其范围限定在权利要求及其等同物中的本发明的原理和精神。