1.一种扫地机器人的万向轮装置，万向轮装置安装在扫地机器人的边侧位置，其特征在于：万向轮装置包括滚轮、安装座，传动机构和运动状态检测器，传动机构包括滚轮轴、滚轮卡座、传动齿轮轴、传动齿轮组和马盘、马盘轴，滚轮卡座安装在滚轮轴上，滚轮卡座周侧面安装滚轮，在滚轮卡座轴侧面设有端面齿轮，在传动齿轮轴下端设有锥形齿轮与端面齿轮相啮合，在传动齿轮轴上端和马盘下端安装传动齿轮组，马盘安装在马盘轴上，马盘上设有多组凸齿，在凸齿两侧设有运动状态检测器，所述滚轮为橡胶轮，滚轮的截面为弧形，滚轮安装在安装座下端，安装座安装在扫地机器人的下部，运动状态检测器连接扫地机器人的主控器。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的万向轮装置，其特征在于：所述滚轮截面的弧度为0.8～1.2rad。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的万向轮装置，其特征在于：所述的运动状态检测器为射线发射器和射线接收器，射线发射器、射线接收器对应安装马盘内侧和外侧，射线发射器发射的射线可通过马盘两个凸齿之间的凹槽。
4.根据权利要求1所述扫地机器人的万向轮装置，其特征在于：所述的万向轮装置还包括轴承套座，它套装在传动机构下部，内套装滚轮轴、传动齿轮轴、锥形齿轮和端面齿轮，并安装在安装座下部。
5.根据权利要求1所述扫地机器人的万向轮装置，其特征在于：所述的传动齿轮组、马盘和运动状态检测器安装在安装座上部，并容纳于扫地机器人内腔。