1.一种智能擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括传感单元（5），控制单元（6），驱动单元（7），行走单元（8）；传感单元包括第一传感器子单元（31）和第二传感器子单元（41）；所述控制单元（6）分别与传感单元（5）和驱动单元（7）连接；
所述第一传感器子单元（31）和第二传感器子单元（41）分别有两个端部传感器和两个侧面传感器组成，其中侧面传感器在擦玻璃机器人（1）左侧和右侧各一个；
所述控制单元设有角度传感器，通过角度传感器信号来辨别擦玻璃机器人的行走位姿，从而对擦玻璃机器人的位姿进行实时监测和调整；
所述擦玻璃机器人（1）两个端部均设有碰撞板，碰撞板轮廓边缘要突出机器人外壳轮廓边缘；所述擦玻璃机器人四个直角底部分别设有相同的导向轮（21），导向轮的轮廓边缘要突出在碰撞板轮廓边缘外侧。
2.根据权利要求1所述的一种智能擦玻璃机器人直角区域移动控制系统，其特征在于：所述的传感器包括接触式传感器和非接触式传感器；所述接触式传感器为微动开关、行程开关、压力传感器；所述非接触传感器为红外传感器、超声传感器。
3.一种智能擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的工作方法，其特征在于：擦玻璃机器人按直角区域行走轨迹清洁，第一传感器子单元31在前部行走，与第二传感器子单元41在前部行走的时候是一样的，其步骤如下：
步骤1：擦玻璃机器人沿着第一直角边100的方向行走，并逐渐接近第二直角边200；这时有前侧部传感器312和后侧部传感器412检测擦玻璃机器人是否贴边行走；
步骤2：擦玻璃机器人1判断是否收到两个前端部传感器311发来的信号，如果分别收到信号且符合预设值的要求，则擦玻璃机器人1已到达离第二直角边200的距离D(1.3L<D<1.8L,L为擦玻璃机器人的长度，这个擦玻璃机器人1进行转弯；当收到信号不符合预设值的要求，则擦玻璃机器人1继续行走直到符合预设值的要求；
步骤3：擦玻璃机器人判断是否收到前侧部传感器312和后侧部传感器412发来的信号，当分别收到信号且符合预设值的要求，则擦玻璃机器人1侧面已贴到第二直角边200行走；
步骤4：擦玻璃机器人1贴到第二直角边200行走以后，调整姿态，控制驱动单元6使擦玻璃机器人1反方向贴边行走，即朝着靠近第一直角边100的方向行走；
步骤5：擦玻璃机器人1判断是否收到后端部传感器411发来的信号，当分别收到信号且符合预设值要求，则擦玻璃机器人1到达第一直角边100，这时擦玻璃机器人向着远离第一直角边100的方向行走；
在上述转弯过程中，当擦玻璃机器人1碰到窗边的时候，有导向轮21和窗边接触，这样即减少了擦玻璃机器人和窗边的摩擦，又能使擦玻璃机器人平稳的转弯。
4.一种智能擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的工作方法，其特征在于：擦玻璃机器人按擦窗的路线清洁，先“之”字，再沿边，高效覆盖窗户边角，从而提高了一次工作的清洁效率；其步骤如下：
步骤1：擦玻璃机器1人水平向右行进，规定擦玻璃了机器人靠近窗边100时为向右行进，远离窗边100时为向左行进；
步骤2：擦玻璃机器人判断是否收到两个前端传感器311的发来信号，
如果收到信号且符合预设值要求，则擦擦玻璃机器人1达到窗户边框100，这时候擦玻璃机器人1向左并且向下一定角度a行走；a为擦玻璃机器人到达边框100前后两次行走轨迹角度，a的范围为30°<a<60°；
如果收到信号不符合预设值要求则擦玻璃机器人1继续向右行走直到符合预设值要求；
步骤3：擦玻璃机器人1沿着角度a行走一段距离S（L<S<2L, L为擦玻璃机器人的长度）后，再调整擦玻璃机器人1行走状态为水平行走；当到达另一侧窗边的时候，继续重复同样的过程，从而再擦玻璃机器人1到达窗边时不需要转弯，只是旋转一定的角度就行，简化了路径，提高了擦 拭效率；
在上述过程中，所述的角度传感器13实时检测擦玻璃机器人1的位置和行走姿态，并反馈给控制单元6，控制单元通过对擦玻璃机器人1当前状态和控制装置预设参数进行比较来控制驱动单元7和行走单元8，使得擦玻璃机器人1更好的完成行走动作。