具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人的制作方法

本实用新型涉及自动清洁领域，尤其涉及一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人。

背景技术：

目前常规的玻璃清洁机器人多应用于室内玻璃清洁，存在工作效率低下 清洁力度差、机体灵活度差、自动化程度低及翻越障碍物能力差等问题。写字楼等大型建筑物的户外玻璃清洁多采用人工作业，安全系数低、清洁程度差且清洁费用高昂。

故而，现有技术中引入了清洁机器人，清洁机器人在工作过程中，出了自身的爬动外，由于自重过重，还需引入牵引装置，现有的牵引装置只能完成简单的吊装拉伸功能，不具备自动化的检测和控制。

技术实现要素：

为了解决这一技术问题，本实用新型提供了一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人，包括主体结构、履带运动结构、设于所述主体结构上的清洁机构、设于履带表面的吸盘和牵引结构，所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进；所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标；

所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构，所述牵引绳连接外部和所述中间结构，所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构，所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力，所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作；

所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机；所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关，所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构，当所述弹簧压缩或拉伸至特定位置时，所述限位开关被触发，从而反馈至所述牵引驱动结构，使其驱动牵引绳工作。

可选的，所述限位开关包括牵引放线限位开关、收线限位开关和停止限位开关。

可选的，沿履带的宽度方向布置有一组所述吸盘，且同一组所述吸盘连接同一个真空泵。

可选的，所述吸盘通过螺杆螺母组件固定安装于所述履带。

可选的，所述吸盘包括底座和可拆卸安装于底座上的盘体，所述底座连接于所述履带。

可选的，所述清洁结构通过一个伸缩杆相对于所述主体结构进行伸缩。

可选的，所述的具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人还包括机械臂结构，所述机械臂结构能够驱动所述清洗结构分别沿竖直向旋转和沿水平轴向旋转。

可选的，所述清洁结构包括主体部件和沿着所述主体部件外边缘的擦拭件，所述擦拭件设于所述主体部件的清洁待清洗对象的一侧，所述主体部件的清洁待清洁对象的一侧中间还形成有凹槽，所述凹槽设有热蒸汽出射结构和/或玻璃水出射结构。

本实用新型将履带式的行走方式与吸附件相结合，使得履带式清洁机器人能够沿着清洁对象，比如窗户移动，进一步来说，为了保障吸附力，本实用新型还引入了独创的牵引结构，以在清洁机器人的吸附移动和牵引吊动之间建立起关系，更好地帮助清洁机器人完成移动和清洁工作。

进一步的，本实用新型为了清洁机器人的牵引结构设计了自动的驱动方式和检测方式，其一方面检测了所述清洁机器人与中间结构之间的相对位置或相对受力，进而根据该检测结果自动驱动牵引绳工作。

附图说明

图1是本实用新型一可选实施例中具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一可选实施例中吸盘安装示意图；

图3是本实用新型一可选实施例中旋转臂结构的示意图；

图4是本实用新型一可选实施例中清洁结构的示意图；

图中，1-主体结构；2-真空泵；3-吸盘；4-伸缩杆；5-工作台主体；6-旋转臂结构；7-清洁结构；8-履带；9-螺杆；10-螺母；11-底座；12-连接管；13-盘体；14-真空泵；15-中间结构；16-牵引绳；17-电机；18-主轴；19-弹簧；20-控制器；21-限位开关；22-牵引导轨；23-牵引滑块；24-滑块；25-滑轨；26-旋转臂；27-第一转盘；28-连接部；29-第二转盘；30-限位槽；31-限位件；32-热蒸汽出射结构；33-主体部件；34-擦拭件；35-凹槽；36-玻璃水出射结构。

具体实施方式

以下将结合图1至图4对本实用新型提供的具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人进行详细的描述，其为本实用新型可选的实施例，可以认为，本领域技术人员在不改变本实用新型精神和内容的范围内，对其进行修改和润色。

请参考图1，本实用新型提供了一种履带式清洁机器人，包括主体结构1、履带运动结构、设于所述主体结构1上的清洁机构7、设于履带8表面的吸盘3和牵引结构，所述主体结构1通过所述履带运动结构驱动行进；所述履带运动结构通过所述吸盘3吸附待清洁目标；

请参考图1，所述牵引结构包括中间结构15、牵引绳16、牵引驱动结构和牵引检测结构，所述牵引绳16连接外部和所述中间结构15，所述主体结构1及其上的履带运动结构吊于所述中间结构15，所述牵引检测结构检测所述主体结构1与中间结构15之间的相对位置或相对受力，所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳16工作。

有关其中的牵引驱动结构，所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳16的主轴18和驱动所述主轴18旋转的电机17，且该电机17由控制器20驱动，控制器20连接限位开关21。

有关其中的牵引检测结构，所述牵引检测结构包括弹簧19和限位开关21，所述弹簧19的两端分别连接所述中间结构15和主体结构1，当所述弹簧19压缩或拉伸至特定位置时，所述限位开关21被触发，从而反馈至所述牵引驱动结构，使其驱动牵引绳16工作。所述限位开关包括牵引放线限位开关、收线限位开关和停止限位开关。

有关所述吸盘3，请参考图1和图2，沿履带8的宽度方向布置有一组所述吸盘3，且同一组所述吸盘3连接同一个真空泵2，一组吸盘3通过连接管连至真空泵2。所述吸盘3通过螺杆螺母组件固定安装于所述履带8。所述吸盘3包括底座11和可拆卸安装于底座11上的盘体13，所述底座连接于所述履带。所述螺杆螺母组件包括螺母10和螺杆9，螺杆9可以固接于底座11，底座11中的连通腔分别连通盘体13和连接管12。所述盘体13可以采用橡胶的材料。

有关清洁结构7，所述清洁结构7包括主体部件33和沿着所述主体部件33外边缘的擦拭件34，所述擦拭件34设于所述主体部件33的清洁待清洁对象的一侧，所述主体部件33的清洁待清洁对象的一侧中间还形成有凹槽35，所述凹槽35设有热蒸汽出射结构32和/或玻璃水出射结构36。所述擦拭件34包括刮条和/或刮头。当然，热蒸汽出射结构32与玻璃水出射结构36还匹配有提供蒸汽和玻璃水的装置，本领域技术人员依据需求可以进行设计，所以，不做展开叙述，也不存在公开不充分的情况，且不脱离本实用新型的范围。

本实用新型可选的实施例中，所述清洁结构通过一个伸缩杆4相对于所述主体结构1进行伸缩。伸缩杆4被驱动相对于清洁滑块25做伸缩，其具体实现方式可以采用丝杠、螺母和电机的组合方式。当然，进一步可选的实施例中，还包括清洁运动机构，所述清洁结构7被所述清洁运动机构驱动沿着待清洁对象表面运动。进一步来说，所述清洁运动机构包括清洁滑块25和清洁滑轨24，清洁滑轨24设于主体结构1，清洁滑块25被驱动沿清洁滑轨24移动，进而驱动其上的伸缩杆4移动。

本实用新型进一步以及其他可选实施例中，所述的履带式清洁机器人还包括机械臂结构6，所述机械臂结构6能够驱动所述清洁结构7分别沿两个互相垂直的轴向旋转，且所述清洁结构7还能被所述机械臂结构6驱动自转。

进一步来说，还包括工作台主体5，所述机械臂结构6包括第一转盘27、连接部28、旋转臂262和第二转盘29，所述连接部28设于所述第一转盘27上，所述旋转臂26旋转连接于所述连接部28，所述旋转臂26的末端设有所述第二转盘29，所述清洁结构7设于所述第二转盘29。故而，清洁结构7可以实现多个维度的旋转。

综上所述，本实用新型将履带式的行走方式与吸附件相结合，使得履带式清洁机器人能够沿着清洁对象，比如窗户移动，进一步来说，为了保障吸附力，本实用新型还引入了独创的牵引结构，以在清洁机器人的吸附移动和牵引吊动之间建立起关系，更好地帮助清洁机器人完成移动和清洁工作。

进一步的，本实用新型为了清洁机器人的牵引结构设计了自动的驱动方式和检测方式，其一方面检测了所述清洁机器人与中间结构之间的相对位置或相对受力，进而根据该检测结果自动驱动牵引绳工作。