一种机器人及基于机器人的清洁系统的制作方法

本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人及基于机器人的清洁系统。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人技术的不断发展，机器人的类型也越来越多，从最初的应用于生产领域的生产机器人，发展到能够应用在家庭中的扫地机器人等，遍布社会的各个领域。而扫地机器人作为自动清洁设备的代表成为众多家庭协助保持家庭卫生的得力助手，被越来越多的家庭使用。

目前被广泛使用的扫地机器人在执行完毕当前任务后就会立即停止运行，但是如果其所处的位置在角落或沙发下等不易找到的地方，用户再次使用时，会花费一定的时间来寻找，降低了扫地机器人带来的便捷性，给用户的下次使用带来困难。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人及基于机器人的清洁系统，以解决自动清洁设备完成当前任务后可能停在不易找到的地方，给用户的再次使用带来麻烦，从而降低自动清洁设备的便捷性的问题。。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种基于机器人的清洁系统，包括：机器人和自动清洁设备；其中，

所述机器人具有连接所述自动清洁设备的连接部和/或容纳所述自动清洁设备的容纳部；

所述自动清洁设备用于在清洁工作完成后向所述机器人发送工作完成指令；

所述机器人用于接收所述工作完成指令后，向所述自动清洁设备发送导引指令，以控制所述自动清洁设备向所述机器人所在方向运动直至所述自动清洁设备通过所述连接部与所述机器人相连，和/或，位于所述容纳部内。

可选的，所述机器人还包括摄像设备，所述摄像设备用于采集所述摄像设备所在区域的当前图像；

所述机器人还用于查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件，则启动所述自动清洁设备，并使所述自动清洁设备脱离所述机器人进行清洁工作。

可选的，所述连接部为吸附设备；

所述吸附设备用于在通电时吸附以所述机器人为中心预设范围内的自动清洁设备；

所述机器人使所述自动清洁设备脱离所述机器人进行清洁工作具体用于，所述机器人将所述吸附设备断电以使所述自动清洁设备脱离所述机器人进行清洁工作；

所述机器人还用于在接收到所述工作完成指令后，为所述吸附设备通电。

可选的，所述吸附设备为继电器的输入线圈。

可选的，所述机器人在查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件时具体用于，查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量，判断所述不同点数量是否超过预设阈值，如果是，则判定所述当前图像满足清洁条件。

可选的，所述机器人在将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量时具体用于，将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获得不同区域，并判断各所述不同区域的面积是否小于预设面积，如果是，则将该不同区域判定为不同点，统计所有的不同点获得所述当前图像与其对应的标准图像的不同点数量。

可选的，所述自动清洁设备位于所述容纳部内时，还用于承载所述机器人。

可选的，还包括：移动通信设备；

所述移动通信设备用于向所述机器人发送清洁指令；

所述机器人还用于在接收到所述清洁指令后，启动所述自动清洁设备，并使所述自动清洁设备脱离所述机器人进行清洁工作。

可选的，所述机器人还包括语音接收设备，所述机器人还用于在通过所述语音接收设备接收到语音启动指令后，启动所述自动清洁设备，并使所述自动清洁设备脱离所述机器人进行清洁工作。

一种机器人，所述机器人具有连接所述自动清洁设备的连接部和/或容纳所述自动清洁设备的容纳部；

所述机器人用于在接收到自动清洁设备发送的工作完成指令后，向所述自动清洁设备发送导引指令，以控制所述自动清洁设备向所述机器人所在方向运动直至所述自动清洁设备通过所述连接部与所述机器人相连，和/或，位于所述容纳部内。

从上述技术方案可以看出，本发明实施例提供了一种机器人及基于机器人的清洁系统，该系统中的机器人具有连接部和/或容纳部，所述机器人在当接收到代表自动清洁设备清洁工作完成的工作完成指令后，利用所述导引指令控制所述自动清洁设备向所述机器人所在方向运动，直至所述自动清洁设备通过所述连接部与所述机器人相连，和/或，位于所述容纳部内，从而实现了自动清洁设备在完成清洁工作后的回收，避免其停在角落或沙发下等不易找到的地方的情况，提升了所述自动清洁设备的使用便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图2为本申请的另一个实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图3为本申请的又一个实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图4为本申请的一个实施例提供的一种行走部的俯视结构示意图；

图5为本申请的再一个实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图6为本申请的一个优选实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图7为本申请的另一个优选实施例提供的一种基于机器人的清洁系统的结构示意图；

图8为本申请的一个实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图9为本申请的另一个实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图10为本申请的又一个实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请公开了一种基于机器人的清洁系统，如图1所示，包括：机器人100和自动清洁设备200；其中，

所述机器人100具有连接所述自动清洁设备200的连接部120和/或容纳所述自动清洁设备200的容纳部110；

所述自动清洁设备200用于在清洁工作完成后向所述机器人100发送工作完成指令；

所述机器人100用于接收所述工作完成指令后，向所述自动清洁设备200发送导引指令，以控制所述自动清洁设备200向所述机器人100所在方向运动直至所述自动清洁设备200通过所述连接部120与所述机器人100相连，和/或，位于所述容纳部110内。

需要说明的是，在本实施例中，所述连接部120可以是卡扣，还可以是电磁铁等连接件。所述容纳部110设置于所述机器人100的底部，以使所述自动清洁设备200可以自行驶入。在本申请的一个实施例中，所述机器人100仅具有所述连接部120，参考图2；在本申请的另一个实施例中，所述机器人100仅具有所述容纳部110，参考图3；在本申请的一个优选实施例中，所述机器人100既具有所述连接部120，又具有所述容纳部110，所述连接部120优选位于所述容纳部110内，在所述自动清洁设备200位于所述容纳部110内时，也与所述连接部120连接，增强所述自动清洁设备200在未处于工作状态时的稳定性；本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。

另外，所述工作完成指令可以为红外信号，还可以为可见光信号，但考虑到红外线良好的衍射特性，所述工作完成指令优选为红外信号，以避免场所内众多其他设备对工作完成指令的遮挡。

所述机器人100在当接收到代表自动清洁设备200清洁工作完成的工作完成指令后，利用所述导引指令控制所述自动清洁设备200向所述机器人100所在方向运动，直至所述自动清洁设备200通过所述连接部120与所述机器人100相连，和/或，位于所述容纳部110内，从而实现了自动清洁设备200在完成清洁工作后的回收，避免其停在角落或沙发下等不易找到的地方的情况，提升了所述自动清洁设备200的使用便捷性。

在上述实施例的基础上，在本申请的一个优选实施例中，所述自动清洁设备200位于所述容纳部110内时，还用于承载所述机器人100。

在本实施例中，当所述自动清洁设备200位于所述容纳部110内时，可以作为所述机器人100的行走部，执行机器人100的行走功能；参考图4，图4为所述容纳部110的俯视示意图，所述机器人100的容纳部110通过一个可升降装置实现，当所述自动清洁设备200需要进行清洁工作时，该可升降装置先上升，以使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100，后下降，以使所述机器人100稳定设置于地面；当所述自动清洁设备200需要重新回到所述容纳部110时，该可升降装置先上升形成所述容纳部110，当所述自动清洁设备200位于所述容纳部110内时，该可升降装置再下降，使所述自动清洁设备200承载所述机器人100。

在上述实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，如图5所示，所述机器人100还包括摄像设备130，所述摄像设备130用于采集所述摄像设备130所在区域的当前图像；

所述机器人100还用于查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件，则启动所述自动清洁设备200，并使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作。

在本实施例中，所述机器人100通过设置所述摄像设备130采集所述摄像设备130所在区域的当前图像，并根据所述当前图像与所述标准图像判定是否需要启动所述自动清洁设备200，实现了所述自动清洁设备200的智能启动的功能。当所述机器人100具有连接部120时，所述机器人100使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100通过连接部120的相应动作实现，例如当所述连接部120为卡扣时，通过卡扣的上下移动实现所述自动清洁设备200脱离所述机器人100的目的；当所述连接部120为电磁铁时，通过为所述电磁铁断电的操作实现所述自动清洁设备200脱离所述机器人100的目的。

需要说明的是，所述标准图像库中存储有该系统应用场所内的各个区域的标准图像，标准图像的含义为在该区域清洁状态下所采集的图像。以应用场所为家庭为例，当该系统使用前，采集家庭清洁状态下各个场所的图像放入所述标准图像库中以供后续使用。

所述机器人100可以是除扫地机器人100之外的其他种类的机器人100，例如陪护机器人100等。本申请对所述机器人100的具体种类并不做限定，具体视实际情况而定。

在上述实施例的基础上，在本申请的另一个实施例中，所述连接部120为吸附设备；

所述吸附设备用于在通电时吸附以所述机器人100为中心预设范围内的自动清洁设备200；

所述机器人100使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作具体用于，所述机器人100将所述吸附设备断电以使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作；

所述机器人100还用于在接收到所述工作完成指令后，为所述吸附设备通电。

所述以所述机器人100为中心的预设范围是指所述吸附设备对所述自动清洁设备200的有效吸附的范围，即当所述吸附设备处于工作状态时，所述自动清洁设备200处于该范围时能够被所述吸附设备吸附。

具体地，所述吸附设备可以为继电器的输入线圈。当所述继电器的输入线圈供电时产生磁性，以实现对所述自动清洁设备200的金属部分的吸附，当所述继电器的输入线圈失电时实现所述自动清洁设备200的释放。

在上述实施例的基础上，在本申请的又一个实施例中，所述机器人100在查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件时具体用于，查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量，判断所述不同点数量是否超过预设阈值，如果是，则判定所述当前图像满足清洁条件。

为了更加明确的说明所述机器人100根据所述当前图像和与其对应的标准图像判断是否满足清洁条件的过程，下面进行举例说明。

仍然以应用场所为家庭为例，假设所述机器人100采集的图像为客厅地面，那么根据客厅地面的图像查询所述标准图像库获取客厅地面的标准图像，然后将采集的客厅地面图像与标准图像进行对比，获取不同点数量，例如在采集的客厅地面图像中有多张纸团和果皮等杂物，而在客厅地面的标准图像中却不含有多张纸团和果皮等杂物，那么对比之后这些纸团和果皮就成为客厅地面的标准图像和拍摄的客厅地面图像的不同点，所述机器人100把这些不同点进行统计获取所述不同点数量，并在所述不同点数量超过预设阈值时判定满足清洁条件，释放并启动所述自动清洁设备200进行清洁工作。

所述预设阈值可以2或3或4，也可以根据应用场所或用户的使用习惯自行设置，优选地，所述预设阈值大于或等于2均可。本申请对所述预设阈值的具体种类并不做限定，具体视实际情况而定。

在上述实施例的基础上，在本申请的再一个实施例中，所述机器人100在将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量时具体用于，将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获得不同区域，并判断各所述不同区域的面积是否小于预设面积，如果是，则将该不同区域判定为不同点，统计所有的不同点获得所述当前图像与其对应的标准图像的不同点数量。

在本实施例中，为了避免将家庭中多出的其他家居设备判定为由于垃圾或杂物而造成的不同点，我们设置了预设面积的概念，将各所述不同区域的面积与预设面积进行比较，只有在不同区域的面积小于预设面积时，我们才将其判定为不同点，这样可以避免将家庭中多出的冰箱、电视、沙发等家具用品判定为不同点而误启动所述自动清洁设备200的情况，增加了该系统的容错性能。

在上述实施例的基础上，在本申请的一个优选实施例中，如图6所示，所述基于机器人的清洁系统还包括：移动通信设备300；

所述移动通信设备300用于向所述机器人100发送清洁指令；

所述机器人100还用于在接收到所述清洁指令后，启动所述自动清洁设备200，并使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作。

在本实施例中，通过所述移动通信设备300可以实现所述自动清洁设备200的远程控制。

所述移动通信设备300可以为手机、平板电脑或智能手表。本申请对所述移动通信设备300的具体种类并不做限定，具体视实际情况而定。

在上述实施例的基础上，在本申请的另一个优选实施例中，如图7所示，所述机器人100还包括语音接收设备140，所述机器人100还用于在通过所述语音接收设备140接收到语音启动指令后，启动所述自动清洁设备200，并使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作。

在本实施例中，通过所述语音接收设备140可以实现所述自动清洁设备200的语音控制。

在本申请的一个具体实施例中，所述自动清洁设备200为扫地机器人100。

相应的，本申请实施例还提供了一种机器人100，如图8所示，所述机器人100具有连接所述自动清洁设备200的连接部120和/或容纳所述自动清洁设备200的容纳部110；

所述机器人100用于在接收到自动清洁设备200发送的工作完成指令后，向所述自动清洁设备200发送导引指令，以控制所述自动清洁设备200向所述机器人100所在方向运动直至所述自动清洁设备200通过所述连接部120与所述机器人100相连，和/或，位于所述容纳部110内。

需要说明的是，在本实施例中，所述连接部120可以是卡扣，还可以是电磁铁等连接件。所述容纳部110设置于所述机器人100的底部，以使所述自动清洁设备200可以自行驶入。在本申请的一个实施例中，所述机器人100仅具有所述连接部120，参考图2；在本申请的另一个实施例中，所述机器人100仅具有所述容纳部110，参考图3；在本申请的一个优选实施例中，所述机器人100既具有所述连接部120，又具有所述容纳部110，所述连接部120优选位于所述容纳部110内，在所述自动清洁设备200位于所述容纳部110内时，也与所述连接部120连接，增强所述自动清洁设备200在未处于工作状态时的稳定性；本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。

所述机器人100在当接收到代表自动清洁设备200清洁工作完成的工作完成指令后，利用所述导引指令控制所述自动清洁设备200向所述机器人100所在方向运动，直至所述自动清洁设备200通过所述连接部120与所述机器人100相连，和/或，位于所述容纳部110内，从而实现了自动清洁设备200在完成清洁工作后的回收，避免其停在角落或沙发下等不易找到的地方的情况，提升了所述自动清洁设备200的使用便捷性。

在上述实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，如图9所示，所述机器人100还包括摄像设备130，所述摄像设备130用于采集所述摄像设备130所在区域的当前图像；

所述机器人100还用于查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件，则启动所述自动清洁设备200，使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作。

在本实施例中，所述机器人100通过设置所述摄像设备130采集所述摄像设备130所在区域的当前图像，并根据所述当前图像与所述标准图像判定是否需要启动所述自动清洁设备200，实现了所述自动清洁设备200的智能启动的功能。当所述机器人100具有连接部120时，所述机器人100使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100通过连接部120的相应动作实现，例如当所述连接部120为卡扣时，通过卡扣的上下移动实现所述自动清洁设备200脱离所述机器人100的目的；当所述连接部120为电磁铁时，通过为所述电磁铁断电的操作实现所述自动清洁设备200脱离所述机器人100的目的。

需要说明的是，所述标准图像库中存储有该系统应用场所内的各个区域的标准图像，标准图像的含义为在该区域清洁状态下所采集的图像。以应用场所为家庭为例，当该系统使用前，采集家庭清洁状态下各个场所的图像放入所述标准图像库中以供后续使用。

在上述实施例的基础上，在本申请的另一个实施例中，所述连接部120为吸附设备；

所述吸附设备用于在通电时吸附以所述机器人100为中心预设范围内的自动清洁设备200；

所述机器人100使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作具体用于，所述机器人100将所述吸附设备断电以使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作；

所述机器人100还用于在接收到所述工作完成指令后，为所述吸附设备通电。

所述以所述机器人100为中心的预设范围是指所述吸附设备对所述自动清洁设备200的有效吸附的范围，即当所述吸附设备处于工作状态时，所述自动清洁设备200处于该范围时能够被所述吸附设备吸附。

具体地，所述吸附设备可以为继电器的输入线圈。当所述继电器的输入线圈供电时产生磁性，以实现对所述自动清洁设备200的金属部分的吸附，当所述继电器的输入线圈失电时实现所述自动清洁设备200的释放。

在上述实施例的基础上，在本申请的又一个实施例中，所述机器人100在查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述标准图像与所述当前图像进行对比，确定所述当前图像满足清洁条件时具体用于，查询标准图像库获得与所述当前图像对应的标准图像，并将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量，判断所述不同点数量是否超过预设阈值，如果是，则判定所述当前图像满足清洁条件。

为了更加明确的说明所述机器人100根据所述当前图像和与其对应的标准图像判断是否满足清洁条件的过程，下面进行举例说明。

仍然以应用场所为家庭为例，假设所述机器人100采集的图像为客厅地面，那么根据客厅地面的图像查询所述标准图像库获取客厅地面的标准图像，然后将采集的客厅地面图像与标准图像进行对比，获取不同点数量，例如在采集的客厅地面图像中有多张纸团和果皮等杂物，而在客厅地面的标准图像中却不含有多张纸团和果皮等杂物，那么对比之后这些纸团和果皮就成为客厅地面的标准图像和拍摄的客厅地面图像的不同点，所述机器人100把这些不同点进行统计获取所述不同点数量，并在所述不同点数量超过预设阈值时判定满足清洁条件，释放并启动所述自动清洁设备200进行清洁工作。

所述预设阈值可以2或3或4，也可以根据应用场所或用户的使用习惯自行设置，优选地，所述预设阈值大于或等于2均可。本申请对所述预设阈值的具体种类并不做限定，具体视实际情况而定。

在上述实施例的基础上，在本申请的再一个实施例中，所述机器人100在将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获取所述当前图像和与其对应的标准图像的不同点数量时具体用于，将所述当前图像和与其对应的标准图像进行对比，获得不同区域，并判断各所述不同区域的面积是否小于预设面积，如果是，则将该不同区域判定为不同点，统计所有的不同点获得所述当前图像与其对应的标准图像的不同点数量。

在本实施例中，为了避免将家庭中多出的其他家居设备判定为由于垃圾或杂物而造成的不同点，我们设置了预设面积的概念，将各所述不同区域的面积与预设面积进行比较，只有在不同区域的面积小于预设面积时，我们才将其判定为不同点，这样可以避免将家庭中多出的冰箱、电视、沙发等家具用品判定为不同点而误启动所述自动清洁设备200的情况，增加了该系统的容错性能。

在上述实施例的基础上，在本申请的一个优选实施例中，如图10所示，所述机器人100还包括语音接收设备140，所述机器人100还用于在通过所述语音接收设备140接收到语音启动指令后，启动所述自动清洁设备200，并使所述自动清洁设备200脱离所述机器人100进行清洁工作。

在本实施例中，通过所述语音接收设备140可以实现所述自动清洁设备200的语音控制。

综上所述，本申请实施例提供了一种机器人100及基于机器人的清洁系统，该系统中的机器人100具有连接部120和/或容纳部110，所述机器人100在当接收到代表自动清洁设备200清洁工作完成的工作完成指令后，利用所述导引指令控制所述自动清洁设备200向所述机器人100所在方向运动，直至所述自动清洁设备200通过所述连接部120与所述机器人100相连，和/或，位于所述容纳部110内，从而实现了自动清洁设备200在完成清洁工作后的回收，避免其停在角落或沙发下等不易找到的地方的情况，提升了所述自动清洁设备200的使用便捷性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。