一种手机APP控制多功能清扫机器人的制作方法

技术领域本发明涉及一种手机app控制多功能清扫机器人，属于家居清扫技术领域。

背景技术：
在日常生活当中，人们工作繁忙，但是每个人都希望有一个干净整洁的居住环境。现有的扫地机器人虽然体积较小，但大部分缺少其他功能，结构、功能单一，且无法靠用户自己选择工作方式，无法根据用户需求进行工作，不易控制。随着自动化技术和信息技术的发展，手机成为了每个人生活中的必备品，但如何通过手机控制完成家居清扫和室内环境优化等清洁工作，还没有较完善的方案。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种手机app控制多功能清扫机器人，同时提供了3种功能：一台机器人可以分别完成扫地，拖地，空气净化的工作，同时解决了现有技术不方便操作，无法用手机进行控制的缺点。

本发明采用的技术方案是：一种手机app控制多功能清扫机器人,包括控制装置、底盘1、万向轮2、机器人外壳3、大臂4、小臂6、手7、支架31、伸缩杆33、伸缩杆套筒35、伸缩杆电机36、水箱38、喷头40、灰尘收纳盒41、手控制电机42、万向轮底盘21、毛刷22、毛拖23、毛拖拧干装置24；

所述的支架31固定在底盘1上部，包括垂直于底盘1上表面的竖直部分和平行于底盘1上表面的水平部分；万向轮底盘21固定在底盘1下方，万向轮2固定在万向轮底盘21下方；伸缩杆套筒35固定在平行于底盘1上表面的支架31上，伸缩杆33置于伸缩杆套筒35内部，伸缩杆电机36固定在垂直于底盘1上表面的支架31上表面且与伸缩杆33上部连接，水箱38通过固定支撑块固定在与底盘1上表面垂直的支架31上；底盘1上分别设有毛拖收纳装置、毛刷收纳装置，喷头40固定在毛拖23上方的毛拖收纳装置上，且与上方水箱38相固定连接；灰尘收纳盒41固定在毛刷22上方的毛刷收纳装置上表面，毛拖拧干装置24与毛拖23连接，用于拧干毛拖23，毛拖23、毛刷22分别与伸缩杆33连接；大臂4固定在机器人外壳3两端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，机械手7固定在小臂6一端，手控制电机42固定在与底盘上表面水平的支架31上，所述的控制装置包括手机app发射模块52、蓝牙接收模块53、定位模块54、单片机55，手机app发射模块52安装在用户手机上，蓝牙接收模块53、定位模块54、伸缩杆电机36位于机器人外壳3内部，万向轮2、手控制电机42、伸缩杆电机36均与单片机55连接。

优选地，还包括加湿器装置8、支撑杆5、水管ⅰ32、过滤装置34，水管ⅱ37、吸水装置39、加湿器电机81；

所述的支撑杆5下端固定连接在底盘1中心位置，上端连接加湿器装置8，吸水装置39固定在毛拖23上方的毛拖收纳装置上且与毛拖拧干装置24连接，水管ⅱ37一端与吸水装置39相连，另一端与过滤装置34的一个进水口相连；水管ⅰ32一端与过滤装置34的另一个进水口相连，另一端通过支撑杆5与加湿器装置8相连；过滤装置34固定在水箱38上方且其出水口与水箱38连接,加湿器电机81安装在加湿器装置8内且与单片机55连接。

更优地，还包括报警装置9、水位传感器82，水位传感器82安装在加湿器装置8内部，用于检测加湿器装置8内部的水位，报警装置9位于加湿器装置8上方且与水位传感器82连接。

所述的支架31的水平部分为米字形支架,底盘1四周设有两个毛刷收纳装置和两个毛拖收纳装置，毛刷22、毛拖23的数量均为两个，两个毛刷收纳装置以支撑杆5为轴对称分布且到支撑杆5的距离相等，两个毛拖收纳装置以支撑杆5为轴对称分布且到支撑杆5的距离相等。

优选地，所述的万向轮底盘21与毛刷收纳装置、毛拖收纳装置处于同一水平位置。

优选地，当毛刷22、毛拖23工作时，单片机55通过控制手控制电机42使机械手7遮挡住加湿器装置8上方的报警装置9；当加湿器装置8工作，毛刷22、毛拖23不工作时，单片机55通过控制手控制电机42使机械手7支撑地面，机器人整体呈现为盆栽形态。

优选地，所述的所述的报警装置9为叶子形状的报警器，根据水位高低改变颜色。

优选地，所述的水箱38内也设有与单片机55连接的第二水位传感器。

本发明的工作原理是：进行清扫工作时伸缩杆电机36控制伸缩杆33向下移动，直到毛刷22、毛拖23到达距离地面合理高度，进行清扫、拖地的工作。毛刷22清扫的灰尘会进入灰尘收纳盒41中，毛拖23和水箱38相连，水箱38可又与支撑杆5通过水管相连，使得加湿器装置8中的水可以通过单片机55的控制定时流入到水箱38中，将加湿器装置8中预先加入的水提供给毛拖23进行工作。毛拖收纳装置上方设有吸水装置39，可以通过固定于毛,23的毛拖拧干装置24将拧出的水吸回过滤装置34当中，经过过滤装置34的处理，可以再次流入到水箱38中，再次使用，节约了水资源。

本发明的一种手机app控制的多功能清扫机器人，大臂4固定在机器人外壳3两端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，机械手7固定在小臂6一端，手控制电机42固定在与底盘上表面水平的支架31上，此部分位于底盘中轴线俩侧。机器人左右俩端大臂、小臂、机械手的位置相同。机器人的机械手可用单片机55控制，当毛刷22、毛拖23工作时遮挡上方加湿器报警装置，避免工作过程中的误报。加湿器装置8工作时机械手支撑地面，机器人整体呈现为盆栽形态，起到了装饰的作用。

本发明的一种手机app控制的多功能清扫机器人，加湿器电机81、水位传感器82固定在加湿器装置8内部，其中报警装置9与水位传感器82相连，机器人的头部作为加湿器装置8可以起到加湿器的功能，设有水位传感器82，当水不足以安全工作时，同过水位传感器82，传输到报警装置，使报警装置颜色发生变化，起到报警的作用。

本发明的一种手机app控制的多功能清扫机器人，当单片机55发出指令时，万向轮2工作，机器人可以在室内自由移动，进行工作，操作灵活，能满足用户在各个空间内的工作需要。

本发明的一种手机app控制的多功能清扫机器人，包括电池模块51，手机app发射模块52，蓝牙接收模块53，定位模块54，单片机55，电池模块51用于给机器各部分供电；手机app发射模块52置于用户手机端，用于用户下达指令；蓝牙接收模块53置于机器人内部，用于机器人接收用户指令；定位模块54用于机器人定位，使用户精确定位机器人的工作位置；单片机55用于控制机器人各部分完成指定工作。

本发明的有益效果是：本发明所述的一种手机app控制多功能清扫机器人，结构简单合理，可通过手机app控制清扫机器人在房间内移动，完成清扫、拖地的功能，同时还可以通过内置的加湿器对房间进行加湿，当加湿器工作时机器人可以变换造型，同时起到了装饰房间的作用，适用于家居清洁，同时也具有节能环保的优点，适于应用推广。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图；

图2为本发明内部结构的正面示意图；

图3为图2另一角度的结构示意图；

图4为图3中底盘1的放大图；

图5为图2的内部结构俯视图；

图6为手机app控制多功能清扫机器人电路控制原理图；

图7为加湿器装置8工作状态时机器人的立体图。

图中各标号为：底盘-1、万向轮-2、机器人外壳-3、大臂-4、支撑杆-5、小臂-6、机械手-7、加湿器装置-8、报警装置-9、支架-31，水管ⅰ-32、伸缩杆-33、过滤装置-34、伸缩杆套筒-35、伸缩杆电机-36、水管ⅱ-37、水箱-38，吸水装置-39、喷头-40、灰尘收纳盒-41、手控制电机-42、万向轮底盘-21、毛刷-22、毛拖-23、毛拖拧干装置-24、加湿器电机-81、水位传感器-82、电池模块-51、手机app发射模块-52、蓝牙接收模块-53、定位模块-54、单片机-55。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步说明。

实施例1：如图1-7所示，一种手机app控制多功能清扫机器人,包括控制装置、底盘1、万向轮2、机器人外壳3、大臂4、小臂6、手7、支架31、伸缩杆33、伸缩杆套筒35、伸缩杆电机36、水箱38、喷头40、灰尘收纳盒41、手控制电机42、万向轮底盘21、毛刷22、毛拖23、毛拖拧干装置24；

所述的支架31固定在底盘1上部，包括垂直于底盘1上表面的竖直部分和平行于底盘1上表面的水平部分；万向轮底盘21固定在底盘1下方，万向轮2固定在万向轮底盘21下方；伸缩杆套筒35固定在平行于底盘1上表面的支架31上，伸缩杆33置于伸缩杆套筒35内部，伸缩杆电机36固定在垂直于底盘1上表面的支架31上表面且与伸缩杆33上部连接，水箱38通过固定支撑块固定在与底盘1上表面垂直的支架31上；底盘1上分别设有毛拖收纳装置、毛刷收纳装置，喷头40固定在毛拖23上方的毛拖收纳装置上，且与上方水箱38相固定连接，水箱38可通过人工手动加水；灰尘收纳盒41固定在毛刷22上方的毛刷收纳装置上表面，毛拖拧干装置24与毛拖23连接，用于拧干毛拖23，毛拖23、毛刷22分别与伸缩杆33连接；大臂4固定在机器人外壳3两端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，机械手7固定在小臂6一端，手控制电机42固定在与底盘上表面水平的支架31上，所述的控制装置包括手机app发射模块52、蓝牙接收模块53、定位模块54、单片机55，手机app发射模块52安装在用户手机上，蓝牙接收模块53、定位模块54、伸缩杆电机36位于机器人外壳3内部，万向轮2、手控制电机42、伸缩杆电机36均与单片机55连接。

如图6所示，给出了本发明中控制电路部分的原理图，包括电池模块51，手机app发射模块52，蓝牙接收模块53，定位模块54，单片机55。电池模块51用于给机器各部分供电；手机app发射模块52置于用户手机端，用于用户下达指令；蓝牙接收模块53置于机器人内部，用于机器人接收用户指令；定位模块54用于机器人定位，使用户精确定位机器人的工作位置；单片机55用于控制机器人各部分完成指定工作。当单片机55发出指令，万向轮2工作，机器人可以在室内自由移动，进行清扫工作，同时可在房屋各空间内移动，为需要加湿的空间提供环境优化。

进一步地，还包括加湿器装置8、支撑杆5、水管ⅰ32、过滤装置34，水管ⅱ37、吸水装置39、加湿器电机81；

所述的支撑杆5下端固定连接在底盘1中心位置，上端连接加湿器装置8，吸水装置39固定在毛拖23上方的毛拖收纳装置上且与毛拖拧干装置24连接，水管ⅱ37一端与吸水装置39相连，另一端与过滤装置34相连；水管ⅰ32一端与过滤装置34相连，另一端通过支撑杆5与加湿器装置8相连；过滤装置34固定在水箱38上方且其出水口靠近水箱壁,加湿器电机81安装在加湿器装置8内且与单片机55连接。

随着气候的变化，每个家庭都需要一台空气净化器来保证自己的健康，但是空气净化器造型单一，价格较高，单独摆放不仅占据空间，且只能对单一区域进行加湿，利用率不高。本发明的清扫机器人头部为加湿器装置8，通过加湿器装置8对室内进行加湿，使本发明的机器人具有多种功能，不用用户另外单独购买加湿器，方便且节省空间。

本发明的水箱38可与支撑杆5通过水管相连，使得加湿器装置8中的水可以通过单片机55的控制定时流入到水箱38中，将加湿器装置8中预先加入的水提供给毛拖23进行工作。毛拖收纳装置上方设有吸水装置39，可以通过固定于毛拖23的毛拖拧干装置24将拧出的水吸回过滤装置34当中，经过过滤装置34的处理，可以再次流入到水箱38中，再次使用，节约了水资源。

更进一步地，还包括报警装置9、水位传感器82，水位传感器82安装在加湿器装置8内部，用于检测加湿器装置8内部的水位，报警装置9位于加湿器装置8上方且与水位传感器82连接。当水位传感器82检测到水位低不足以保证加湿器装置8正常工作时，报警装置报警，提醒用户加水。

进一步地，如图3所示，所述的支架31的水平部分为米字形支架,底盘1四周设有两个毛刷收纳装置和两个毛拖收纳装置，毛刷22、毛拖23的数量均为两个，两个毛刷收纳装置以支撑杆5为轴对称分布且到支撑杆5的距离相等，两个毛拖收纳装置以支撑杆5为轴对称分布且到支撑杆5的距离相等。

进一步地，所述的万向轮底盘21与毛刷收纳装置、毛拖收纳装置处于同一水平位置。因为是单片机55控制毛刷22和毛拖23伸缩的，伸缩距离在相同时间内要保持一致，所以万向轮底盘21要和收纳装置平行，保证毛刷22、毛拖23伸缩时可以同时碰到地面或者同时收进收纳装置内。

进一步地，当毛刷22、毛拖23工作时，单片机55通过控制手控制电机42使机械手7遮挡住加湿器装置8上方的报警装置9，避免工作过程中的误报；当加湿器装置8工作，毛刷22、毛拖23不工作时，单片机55通过控制手控制电机42使机械手7支撑地面，机器人整体呈现为盆栽形态，起到了装饰的作用。

进一步地，所述的所述的报警装置9为叶子形状的报警器，根据水位高低改变颜色，通过颜色来报警比较直观，且叶子形状比较美观。

进一步地，所述的水箱38内也设有与单片机55连接的第二水位传感器。当第二水位传感器检测到水箱38内的水位低于正常工作水位时，单片机55可以控制加湿器装置8中的水通过水管ⅰ32流入过滤装置34，然后流入水箱38，为水箱38补水。

本发明具体工作方式如下：当用户需要完成清扫工作时，用户通过置于手机端的手机app发射模块52进行设定，设置机器人工作参数，机器人通过蓝牙接收模块53接收到用户指令，首先通过定位模块54确定工作位置，并发布指令，单片机55控制万向轮2进行移动，到达指定位置，开始进行清扫工作，伸缩杆电机36使伸缩杆33在伸缩杆套筒35内部进行移动，伸缩杆下方的毛刷22也向下移动，直到到达毛刷可以与地面相接触，此时毛刷开始工作，机器人可以原地旋转，左右移动进行清扫工作，收集到的灰尘，通过吸收装置回收到灰尘收纳盒41中，方便清理。

当用户需要完成拖地工作时用户通过置于手机端的手机app发射模块52进行设定，设置机器人工作参数，机器人通过蓝牙接收模块53接收到用户指令，首先通过定位模块54确定工作位置，并向单片机55发布指令；单片机55控制万向轮2进行移动，到达指定位置，开始进行拖地工作：伸缩杆电机36使伸缩杆在伸缩杆套筒35内部进行移动，伸缩杆下方的毛拖23也向下移动到到达毛拖可以与地面相接触的位置，此时水箱38中的水通过喷头40流入到毛拖收纳装置中，使毛刷润湿进行擦地工作；拖地工作完成后，毛拖拧干装置24开始工作，挤干毛拖中的水，毛拖拧干装置24同时存储拧干过程中留下的水，通过吸水装置39将多余的水通过水管回收到过滤装置34当中，过滤装置34将水重新过滤流回到水箱38中，使水可以再次利用，同时水箱38中也装有一个第二水位传感器，当水达到低水位时会通过单片机55控制机器人上方加湿器装置8中的水通过支撑杆5一侧的水管ⅰ32流入到水箱38当中，提供给毛拖23继续进行工作。

当机器人进行清扫和拖地工作时，单片机55会使机器人的左右两臂向上转动，手保持水平与上表面水平，对加湿器报警装置9进行遮挡保护，避免碰撞障碍物造成损坏。

当用户完成清扫拖地的工作，想要对室内空气进行净化时，单片机55会使机器人的左右两臂向下运动，机械手7水平贴合于地面，大臂4、小臂6保持与地面垂直将机器人的身体架起，形成摆放的盆栽造型，同时单片机55控制加湿器电机81使加湿器开始工作，当加湿器中的水位过低时，加湿器水位传感器82会使连接在其上方的报警装置9颜色由绿色变为黄色。报警装置9为叶片形状，黄色也代表植物缺水，提醒用户及时向其中加水使加湿器可以正常工作。

本发明一种手机app控制多功能清扫机器人，结构简单合理，可通过手机app控制多功能清扫机器人在房间内移动，完成清扫、拖地的功能，同时还可以通过内置的加湿器对房间进行加湿，当加湿器工作时机器人可以变换造型，同时起到了装饰房间的作用，适用于家居清洁，同时也具有节能环保的优点，适于应用推广。

以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。