移动机器人的制作方法

本发明的涉及清洁设备领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术：

移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备。移动机器人，尤其是服务机器人，例如，清洁机器人，割草机器人，在日常生活中逐渐变得很常见。以清洁机器人为例，清洁机器人是用于处理待清洁表面(例如地板、玻璃等)的服务机器人。清洁机器人越来越多地被应用于日常家居生活中，尤其是在西方国家应用得更为广泛。清洁机器人都设置有例如，垃圾盒、载液箱或污水回收箱等容器装置。垃圾盒用于在地面清洁时收集垃圾。载液箱用于盛装水或消毒液，清洁机器人行驶时，载液箱的水或液体流到待清洁面，使得待清洁面的污迹更容易被清理或者便于对待清洁面进行消毒，污水回收箱用于回收待清洁面的污水。

清洁机器人还包括底盘、清洁刷和轮子，清洁刷用于将污物清扫至容器装置内，因此清洁刷与容器装置相邻而置。现有技术中，两个轮子设置于清洁机器人的中部，容器装置位于底盘的尾部，因此，清洁刷位于两个轮子之间，使得清洁刷的延伸长度受到了限制，从而导致清洁机器人的工作宽度过小。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，该移动机器人相对于现有技术具有更长的清洁刷宽度，从而增大移动机器人的工作宽度。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

本发明的实施例提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：

机器人壳体；

两个移动组件，所述移动组件安装于所述机器人壳体，用于使所述移动机器人移动；

容器装置，安装于所述机器人壳体；以及

清洁组件，包括相对于所述移动机器人的正常前进方向而横向设置的主刷；

其中，所述主刷设置为：安装于所述机器人壳体，并位于或靠近所述机器人壳体的横向宽度最大的部位，所述横向宽度是指由垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向来限定的宽度；

所述主刷在垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向上的延伸不受所述移动组件干涉。

在一种实施方式中，所述容器装置设置于两个所述移动组件之间。

在一种实施方式中，所述机器人壳体包括相对的第一侧壁和第二侧壁，所述主刷的一端位于或靠近所述第一侧壁，另一端位于或靠近所述第二侧壁，所述主刷位于两个所述移动组件的前方或后方。

在一种实施方式中，所述机器人壳体还包括相对的第一壳壁和第二壳壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁连接所述第一壳壁和所述第二壳壁，所述第一壳壁及所述第二壳壁显露于外界环境，所述容器装置贯穿所述机器人壳体的所述第一壳壁和所述第二壳壁。

在一种实施方式中，所述容器装置包括相对的顶壳和底壳，所述顶壳与所述第一壳壁平齐或所述顶壳突出于所述第一壳壁之外，所述顶壳设置为透明体，以使用户在所述移动机器人工作时能够通过所述顶壳观察所述容器装置内的情况。

在一种实施方式中，所述容器装置是透明体。

在一种实施方式中，所述第一壳壁的靠近所述容器装置的部位设置有照明灯或彩条灯。

在一种实施方式中，每个所述移动组件包括轮子、传动箱及马达，所述轮子位于所述传动箱的一端，所述马达位于所述传动箱的另一端，且所述轮子和所述马达位于所述传动箱的同一侧，所述轮子靠近所述移动机器人的垂直于所述移动机器人的正常前进方向的中线。

在一种实施方式中，所述容器装置是垃圾盒，所述容器装置具有第一开口，所述第一开口挨着所述清洁组件并且对准所述清洁组件，用于收集所述清洁组件清扫的垃圾；所述移动机器人还包括减压组件，所述减压组件与所述容器装置相邻，所述容器装置通过一第二开口与所述减压组件可通气，所述减压组件用于产生吸力以引导所述垃圾进入所述容器装置，所述第二开口处设置有可转动的门组件。

在一种实施方式中，所述第一壳壁或所述容器装置上设置有锁定机构，所述锁定机构包括按键、第一传动臂、第二传动臂、第一锁扣部及第二锁扣部，所述第一传动臂的一端与所述按键配合或连接，另一端与所述第一锁扣部配合或连接，所述第二传动臂的一端与所述按键配合或连接，另一端与所述第二锁扣部配合或连接，所述第一锁扣部和所述第二锁扣部靠近或嵌入所述容器装置，按压或触动所述按键时可使所述锁定机构处于开或关的状态，当所述锁定机构处于关的状态时所述第一锁扣部和所述第二锁扣部锁定所述容器装置，当所述锁定机构处于开的状态时所述容器装置处于非锁定状态。

与现有技术相比，本发明的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，由于所述清洁组件的主刷设置为：安装于所述机器人壳体，并位于或靠近所述机器人壳体的横向宽度最大的部位，且所述主刷在垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向上的延伸不受所述移动组件干涉，因此，增大了主刷的长度，从而增大了所述移动机器人的工作宽度，提高移动机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1a是本发明的实施例中机器人壳体与容器装置分开的结构示意图；

图1b是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的俯视示意图；

图1c是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的仰视示意图；

图1d是本发明的实施例中移动机器人的沿图1b中的剖切线a-a的剖面示意图；

图1e是本发明的实施例中移动机器人的结构拆分示意图；

图2a是本发明的实施例中容器装置的立体结构示意图；

图2b是本发明的实施例中容器装置的侧视示意图；

图3a和3b是本发明的实施例中容器装置的结构拆分示意图；

图4a是本发明的实施例中移动机器人的第一壳壁的内侧结构和用于锁定所述容器装置的锁定机构的结构示意图；

图4b是图4a中i部分的局部放大图；

图4c是本发明的实施例中锁定机构的结构示意图；

图4d是本发明的实施例中移动机器人的沿图1b中的剖切线b-b的剖面示意图；以及

图5是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非有特别说明，本文的方位用语“前”、“后”、“左”、“右”均是相对于移动机器人正常工作时的前进方向而言，前方是指清洁设备前进的方向。用语“上”“下”“底”或“顶”均是以所述清洁设备正常工作时的放置状态为参考。

请一并参阅图1a、1b、1c及1d，图1a是本发明的实施例中机器人壳体与容器装置分开的结构示意图；图1b是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的俯视示意图；图1c是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的仰视示意图；图1d是本发明的实施例中移动机器人的沿图1b中的剖切线a-a的剖面示意图；图1e是本发明的实施例中移动机器人的结构拆分示意图。本发明的实施例所提供的移动机器人包括机器人壳体10及安装于壳体的容器装置20、至少两个移动组件40和清洁组件50。移动组件40安装于机器人壳体10，用于使所述移动机器人移动。清洁组件，包括相对于所述移动机器人的正常前进方向而横向设置的主刷520。所述主刷520被设置为：安装于所述机器人壳体20，并位于或靠近所述机器人壳体10的横向宽度最大的部位，所述横向宽度是指由垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向来限定的宽度。请参阅图1c，图中的箭头f示意为所述移动机器人的正常状态下的前进方向，所述移动机器人上对应于f的轴为前进方向轴。所述横向宽度便是指由垂直于所述移动机器人的前进方向轴f的方向来限定的宽度，例如，横向宽度可以是沿中线m的延伸方向上的长度。

其中，所述主刷520在垂直于所述移动机器人的正常前进方向的方向上的延伸不受所述移动组件干涉，亦即主刷520在中线m的延伸方向上的宽度不受移动组件50干涉。

在一个实施例中，所述容器装置20设置于两个移动组件40之间。

所述机器人壳体10可以包括相对的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁分别位于前进方向轴f的两侧，所述主刷520的一端靠近所述第一侧壁，另一端靠近所述第二侧壁，亦即，主刷520的两端可以分别穿过第一侧壁和第一侧壁，或者主刷520的两端可以分别位于第一侧壁和第二侧壁，或者主刷520的两端可以分别位于移动机器人内部。可以理解的是，所述主刷520可以位于两个所述移动组件40的前方或后方。在一个实施例中，所述第一侧壁和所述第二侧壁可以一体成型。

所述机器人壳体10具有相对的第一壳壁110和第二壳壁120，所述第一壳壁110及所述第二壳壁120显露于外界环境，亦即，机器人壳体10大体上定义出了所述移动机器人的外形轮廓。所述第一侧壁和所述第二侧壁连接第一壳壁110和第二壳壁120。当移动机器人处于正常工作状态时，所述第一壳壁110远离待清洁面或被行驶面，第二壳壁120靠近所述待清洁面或被行驶面。所述第一壳壁110和所述第二壳壁120之间形成容纳空间，用于容纳各机械部件及电子部件。本实施例中的移动机器人大体上呈圆形，但此仅是示例，在其他实施例中，还可以是方形、三角形、六边形、人形或者其他形状，或者各种形状的组合。在一些实施例中，机器人壳体10还可以包括缓冲器80，缓冲器80位于所述移动机器人的前部，用于感测碰到的障碍物。所述移动机器人还包括控制系统，用于控制所述移动机器人的各个部件，使移动机器人自主完成任务。所述移动机器人还可以包括其他障碍物检测器、定位和导航模块、充电装置、遥控装置以及现有技术中的其他部件，不在此赘述。

所述容器装置20贯穿机器人壳体10的所述第一壳壁110和所述第二壳壁120，亦即，从外界环境可以看到容器装置20。容器装置20具有顶壳210和底壳220(请参阅图2a)。具体地，从图1e可见，第一壳壁110具有第一窗口111，第二壳壁120具有第二窗口121，容器装置20的顶壳210从第一壳壁110露出，容器装置20的底壳从第二壳壁120露出。所述顶壳210靠近第一壳壁110，所述底壳靠近所述第二壳壁120。在一个实施例中，所述容器装置20的顶壳210与所述第一壳壁110平齐。在另一个实施例中，顶壳210突出于所述第一壳壁110而向外延伸。应该理解的是，在一个实施例中容器，装置20的顶壳210可以相对于所述第一壳壁110向移动机器人内缩进一小段距离。在一个实施例中，所述容器装置20的底壳220与所述第二壳壁120平齐。在另一个实施例中，底壳220突出于所述第二壳壁120而向外延伸。由于容器装置20贯穿机器人壳体10的所述第一壳壁110和所述第二壳壁120，因此，容器装置20的高度可以不受第一壳壁110和第二壳壁120的厚度的限制，从而增大容器装置20的容积，当容器装置20用于装垃圾和污水时，用户无需由于容器装置20容易装满而频繁的处理垃圾；当容器装置20用于装载蜡液、消毒液、水或其他清洁液时，无需经常频繁添加蜡液、消毒液、水或其他清洁液。如此，极大的减少了用户的工作量。此外，当容器装置20的顶壳210设置为透明体或半透明体，用户随时可以观察容器装置20内的情况，无需设置垃圾传感器等，既节省成本，降低工艺难度，又使得对容器装置20内的观察结果直观准确。

在一个实施例中，所述移动机器人还可以包括一附加壳112，其可以设置于第一壳壁110的上侧或下侧，可用于作为装饰层或者作为第一壳壁110的辅助。

应该理解的是，在一个实施例中，根据需要或者喜好，容器装置20的底壳220可以相对于所述第二壳壁120向移动机器人内缩进一小段距离。

具体地，所述容器装置20的顶壳210设置为透明体，以使用户在所述移动机器人工作时能够通过所述顶壳210观察所述容器装置20内的情况。在另一些实施例中，所述容器装置20整个是透明的，无需打开容器装置20也能清楚地观察到容器装置20内的情形。所述容器装置20可以是垃圾盒、载液箱、污水收集箱之中的一种或其中的多种的组合，例如可以是垃圾盒，也可以是垃圾盒与载液箱的组合。当然，所述容器装置20还可以用于盛装或收集客户想要的其他物质。在一个实施例中，容器装置20是盛装垃圾的垃圾盒。所述垃圾包括包括灰尘、碎屑、污物以及用户扔的其他废品。此外，在本文中提到颗粒时，颗粒包括但不限于灰尘、碎屑、污物以及其他废品。

进一步地，所述第一壳壁110的靠近所述容器装置20的部位设置有灯具组件30，灯具组件30可以是封装在电路板上的照明灯或彩条灯。在一个实施例中，灯具组件30沿着第一壳壁110的第一窗口111的边缘设置，绕第一窗口111一圈。在一个实施例中，灯具组件30也可以设置于容器装置20上。灯具组件30还可以设置于第一壳壁110的其他可以照亮容器装置20的部位。灯具组件30可以在夜间为容器装置20照明，使得用户可以在黑暗中看到容器装置20内的状况，例如，可以看到容器装置内的垃圾是否已经满，以便用户在恰当的时间处理垃圾，如此，就可以不需要在所述移动机器人上设置垃圾检测相关的传感器，降低成本，现有技术中用于检测垃圾的传感器有时可能会出错，检测结果可能不准确，但采用本发明的实施例中的容器装置可以避免此类错误。可以理解的是，本实施例中，所述灯具组件30可以是用于装饰，使移动机器人在夜晚工作时能显示移动机器人的位置，并增加美感。

在一个实施例中，所述移动机器人还包括清洁组件50和两个移动组件40，所述清洁组件50位于两个所述移动组件40的前方，并且位于所述容器装置20的前方。清洁组件50横跨机器人壳体10的宽度大于两个移动组件50之间的距离，亦即，清洁组件50横跨机器人壳体10的宽度大于两个移动组件50横跨机器人壳体10的宽度，所述横跨，是指垂直于移动机器人正常工作时的前进方向的延伸方向。所述清洁组件50包括第一清洁子组件510和主刷520。所述第一清洁子组件510设置为至少一个，优选地，所述第一清洁子组件510设置为两个，分别位于所述机器人壳体10的两侧(以前进方向为基准)。所述第一清洁子组件510绕不平行于待清洁面的轴旋转(例如，绕垂直于待清洁面的轴旋转)，以搅动待清洁面(例如地面)上的污物(垃圾)。

所述主刷520横跨机器人壳体10，绕平行于待清洁面的轴旋转，以将第一清洁子组件510搅动的垃圾扫到所述容器装置20内。所述主刷520可以进一步包括相对旋转的两个可滚刷。

所述移动机器人还包括减压组件90，减压组件90与容器装置20相邻，并与容器装置20之间可以互通气流。在一个实施例中，减压组件90设置于容器装置20的后方。减压组件90用于使所述移动机器人内部的且与所述减压组件连通的空间产生比外界环境更小的压力，例如，减压组件90是风机或其他真空组件。减压组件90启动时，使容器装置20的气压变小或变为真空，清洁组件50所在的空间的气压也随之变小，从而使外界(例如，待清洁面)的气流涌向清洁组件50，使待清洁面上的垃圾受到朝向容器装置20的吸力，从而将待清洁面上的垃圾以及清洁组件50上的垃圾吸入容器装置20。

具体地，请参阅图2a、图2b、3a及3b，图2a是本发明的实施例中容器装置的立体结构示意图；图2b是本发明的实施例中容器装置的侧视示意图；图3a和3b是本发明的实施例中容器装置的结构拆分示意图。

容器装置20包括顶壳210、底壳220及侧壁260。所述顶壳210和底壳220相对设置，所述侧壁260连接顶壳210和底壳220。在一个实施例中，侧壁260上设置有第一开口230和第二开口240。第一开口230与清洁组件50相邻，并对准主刷520。在一个实施例中，主刷520所在的空间的气流由一导向通道521导向所述第一开口230。第一清洁子组件510和主刷520扫向移动机器人的垃圾或者被割下来的草通过第一开口230进入容器装置20。所述容器装置20通过第二开口240与所述减压组件90通气，所述减压组件90用于产生吸力以引导所述垃圾或草进入所述容器装置20。所述第二开口240处设置有可转动的门组件250。

所述门组件可绕轴251转动。所述轴251设置于所述第二开口240的一部分边缘，在一个实施例中，轴251设置于侧壁260上。所述门组件250绕所述轴251转动而被打开或关闭，所述门组件250关闭时与所述第二开口240相互啮合，形成对颗粒(垃圾)起阻隔作用的屏障，门组件250打开时可从所述容器装置20释放所述容器装置20的内容物，例如垃圾，尤其是灰尘。由于门组件250是设置于侧壁，清理容器装置时，只要打开门组件250，并将容器装置20向门组件250一侧稍微倾斜，容器装置20里的垃圾等内容物就可以被倒出来，而且用户从第二开口240很方便将内容物往外清理，不用像现有技术一样翻个底朝天。

在一个实施例中，所述门组件250设置于所述容器装置20和所述减压组件90之间，门组件250包括过滤机构252，所述过滤机构252用于过滤颗粒及其他固体物(例如，固体垃圾)，即过滤机构252允许气流或液体通过，但不允许颗粒或其他固体物通过。

所述门组件250还包括嵌套架254，所述过滤机构252嵌入嵌套架254，所述过滤机构252包括内嵌框2521及过滤件2523，所述过滤件2523设置于所述内嵌框2521，所述内嵌框2521嵌入所述嵌套架254，所述嵌套架254可转动地连接于所述轴251。过滤件2523可以是滤网、过滤泡棉或其他可以起过滤作用的现有过滤物件。过滤机构252还可以包括辅助过滤件2524，辅助过滤件可以与过滤件2523相同，也可以不同。具体地，嵌套架254的一侧设置有凹坑，凹坑的壁设置有多个通孔，所述过滤机构252置于所述凹坑内。

门组件250还可以包括第一密封框255，第一密封框255设置于嵌套架254和容器装置20的容器侧壁260之间；所述过滤机构252还可以包括第二密封框(图中未示出)，所述第二密封框设置于嵌套架254的边缘与过滤机构252的边缘之间；过滤机构252还可以包括第三密封框(图中未示出)，所述第三密封框设置于所述过滤件2523的边缘与所述内嵌框2521之间。

在一个实施例中，门组件250还可以包括门锁253，用以锁定或释放门组件250。

在一个实施例中，所述侧壁260包括相对的第一容器侧壁261和第二容器侧壁262，所述第一开口230设置于所述第一容器侧壁261，并且第一开口230可以小于所述第一容器侧壁261，所述第二开口240设置于所述第二容器侧壁262。第一开口230在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度小于第一容器侧壁261。在一个实施例中，第一开口230在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度是第一容器侧壁261在垂直于第一壳壁110的方向上的宽度的四分之一至二分之一的范围内。

请结合参阅图4a、图4b、图4c和图4d，图4a是本发明的实施例中移动机器人的第一壳壁的内侧结构和用于锁定所述容器装置的锁定机构的结构示意图，图4b是图4a中i部分的局部放大图，图4c是本发明的实施例中锁定机构的结构示意图，图4d是本发明的实施例中移动机器人的沿图1b中的剖切线b-b的剖面示意图。本发明的一个实施例中，第一壳壁110上设置有锁定机构60，所述锁定机构60用于将容器装置20从移动机器人主体上锁定或弹出。所述锁定机构60可以设置于机器人壳体10上，也可以设置于容器装置20上。

在一个实施例中，所述锁定机构60包括按键610、第一传动臂620、第二传动臂630、第一锁扣部640及第二锁扣部650，所述第一传动臂620的一端与所述按键610配合或连接，另一端与所述第一锁扣部640配合或连接，所述第二传动臂630的一端与所述按键610配合或连接，另一端与所述第二锁扣部配合或连接。第一锁扣部640和第二锁扣部650靠近所述容器装置20。优选地，第一锁扣部640和第二锁扣部650分别位于容器装置20的相对的两侧。第一锁扣部640和第二锁扣部650卡持着所述容器装置20。按压或移动或者拨动所述按键610时可使所述锁定机构60处于开或关的状态，当锁定机构60处于关的状态时所述第一锁扣部620和所述第二锁扣部630锁定容器装置20，所述锁定机构60处于开的状态时，容器装置20处于非锁定状态。

在一个实施例中，按键610可以包括按键主体613、第一延伸部611和第二延伸部612，第一延伸部611和第二延伸部612分别位于按键主体613的两侧。第一延伸部611与第一传动臂620接触，第二延伸部612与第二传动臂630接触，第一传动臂620与第一锁扣部640可以是一体成型，第二传动臂630与第二锁扣部650可以是一体成型。可以理解的是，在另一个实施例中，第一传动臂620与第一锁扣部640可以是以传动的形式接触，第二传动臂630与第二锁扣部650可以是以传动的形式接触。当按下或触动按键610时，按键610的第一延伸部611带动第一传动臂620，第二延伸部612带动第二传动臂630，第一传动臂620带动第一锁扣部640使其远离容器装置20，第二传动臂630带动第二锁扣部650远离容器装置20，从而将容器装置20释放，使容器装置20处于非锁定状态。

在一个实施例中，第一延伸部611的远离按键主体613的末端做成斜坡6111，第二延伸部612的远离按键主体613的末端做成斜坡6121。斜坡6111与第一传动臂620的远离第一锁扣部640的一端对接，斜坡6121与第二传动臂630的远离第二锁扣部650的一端对接。容器装置20的侧壁260上对应于所述第一锁扣部640和第二锁扣部650分别设置有第一凹槽263，当锁定机构60处于锁定状态时，第一锁扣部640和第二锁扣部650分别卡在各自对应的第一凹槽263处。容器装置20的侧壁260或者底部还可以设置有至少两个第二凹槽264，对应于所述至少两个第二凹槽264分别在第二壳壁120上安装有弹性件，用于在容器装置20被释放后将容器装置20弹出，例如，弹性件680和690(图4d)。

斜坡6111及6121的斜面可以朝向背离第一壳壁110的一侧，当按下按键610时，斜坡6111及6121向下(向机器人内部)运动，斜坡6111抵触第一传动臂620，使第一传动臂620往外(往远离按键610的方向)移动，从而推动第一锁扣部640向外，斜坡6121抵触第二传动臂630，使第二传动臂630往外(往远离按键610的方向)移动，从而推动第二锁扣部650向外，从而分别将第一锁扣部640和第二锁扣部650挪离各自的第一凹槽263，从而释放容器装置20。随后，弹性件680和690分别通过各自的第二凹槽264将容器装置20弹起，使容器装置20突出于第一壳壁110的外表面一定距离，方便用户取出容器装置20进行清理。

进一步地，在第一锁扣部640的远离容器装置20的一端设置有弹性件660，弹性件660通过弹性件座661安装于第一壳壁110上(可以理解的是，也可以安装于其他可以固定的部件上)，第二锁扣部650的远离容器装置20的一端设置有弹性件670，弹性件670通过弹性件座671安装于第一壳壁110上(可以理解的是，也可以安装于其他固定的部件上)。当用户清理完容器装置20，要将容器装置20安装至移动机器人主体上时，直接将容器装置20放入至少部分基于第一窗口111和第二窗口121而形成的容纳空间，并向下(向移动机器人内部)按容器装置，当第一锁扣部640和第二锁扣部650分别对准第一凹槽263时，弹性件660和弹性件670分别复位，从而分别将第一锁扣部640和第二锁扣部650推入两个第一凹槽263，从而锁定容器装置20。该锁定机构60极大简化了用户安装和拆卸容器装置的难度，使用户更轻松。

在一个实施例中，第一壳壁110上安装有用于对容器装置20起限位作用的限位壳70，限位壳70形成一个与容器装置20形状相配合的空窗730，容器装置20可置于空窗730内。限位壳70上对应于第一锁扣部640和第二锁扣部650的部位分别设置有通孔711，第一锁扣部640和第二锁扣部650锁住容器装置时，第一锁扣部640和第二锁扣部650分别穿过通孔711与容器装置20接触。

在一个实施例中，锁定机构60可以通过通孔和限位杆的配合来限定锁定机构的活动范围。例如，请参见图4a和4c，通过设置于第一传动臂620的通孔6013和穿过通孔6013的限位杆6023来限定第一传动臂620的活动范围；通过设置于第二传动臂630的通孔6014和穿过通孔6014的限位杆6024来限定第二传动臂630的活动范围；通过设置于第一锁扣部640的通孔6011和穿过通孔6011的限位杆6021来限定第一锁扣部640的活动范围；通过设置于第二锁扣部650的通孔6012和穿过通孔6012的限位杆6022来限定第二锁扣部650的活动范围。

请参阅图1c和图5，图1c是本发明的实施例中移动机器人正常放置时的仰视示意图，图5是本发明的实施例中移动机器人的移动组件的结构示意图。所述移动机器人还包括至少两个移动组件40，移动组件40可以安装于壳体10，优选的，可以安装于所述第二壳壁120，容器装置20可以位于两个所述移动组件40之间。主刷520位于移动组件40及容器装置20的前方，且主刷520位于或靠近所述移动机器人的垂直于前进方向的中线m。

在一个实施例中，移动组件20包括轮子410、传动箱420及马达430。轮子410设置于传动箱420的一端，马达430位于传动箱420的另一端，马达430通过传动箱420为轮子410提供动力，使轮子410可以转动。轮子410和马达430位于传动箱420的同一侧，例如，轮子410和马达430位于传动箱420的朝向容器装置20的一侧。所述轮子410被设置为靠近所述移动机器人的垂直于前进方向的中线m，所述传动箱420及马达430被设置为远离所述垂直于前进方向的中线m。在所述移动机器人是圆形的实施例中，中线m位于所述移动机器人的垂直于前进方向上的直径所在的直线上。如此，轮子410作为移动部件的同时可以作为承重部件而尽量靠近所述移动机器人的中间位置，更有利于所述移动机器人的移动和稳定性；此外，如此设置所述移动组件40可以使主刷520更靠近中线m，使主刷520沿中线m方向上的长度更长，从而增大所述移动机器人的工作宽度，提高移动机器人作为清洁机器人时的清洁效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。