本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种清扫方法和机器人。
背景技术
机器人是近年来迅猛发展的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，极大的解放了人的劳动力。随着人们生活水平的不断上升，扫地机器人的应用越来越广泛，采用扫地机器人完成扫地的工作为人们的生活提供了极大的方便。
然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人在清扫时通常只是自动对地面进行完全清扫，难以根据实际情况，只对需要清扫的区域进行清扫，在清扫时没有针对性，对于用户来说不够方便。
技术实现要素：
本发明实施方式的目的在于提供一种清扫方法和机器人，使得机器人根据实际情况，对用户通过语音指令所指示的特定区域进行清扫，使清扫更有针对性，为用户提供方便。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清扫方法，应用于机器人，包括：接收清扫智能地垫的语音指令；根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域；根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径；根据行走路径行走到所述目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。
本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的清扫方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，接收清扫智能地垫的语音指令，有利于机器人在接收到语音指令后，可以被唤醒，自动准备开始清扫的工作。机器人根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域，有利于机器人在接收到语音指令准备开始工作时，直接通过语音指令就可以清楚得知自己将要清扫的目标区域。根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径；根据行走路径行走到所述目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。机器人规划的行走路径有利于机器人快速行走到需要清扫的目标区域，机器人直接对智能地垫上的目标区域进行清扫，增强了清扫的针对性，无需对智能地垫上的其他区域进行清扫，在一定程度上也节省了机器人的用电量，有利于满足用户的实际需求。
另外，根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域，具体包括：对语音指令进行语义分析，获取用于区分智能地垫的不同区域的特征信息；根据特征信息获取需要清扫的智能地垫上的目标区域。由于特征信息用于区分智能地垫的不同区域，因此通过语义分析后获取的特征信息使得机器人可以很容易找到需要清扫的目标区域，从而快速行走到目标区域，并完成对目标区域的清扫。
另外，智能地垫的不同区域预设不同的可视标识，特征信息具体为：目标区域处的可视标识。智能地垫上的可视标识可以使得用户在通过语音指令操控机器人时，很容易通过可以看见的标识确定想要清扫的区域，从而使得机器人根据获取的可视标识快速找到需要设置有可视标识的区域，有利于机器人快速清扫用户希望清扫的目标区域。
另外，在对智能地垫上的目标区域进行清扫之后，还包括：对智能地垫的目标区域的周围区域进行清扫使得机器人对智能地垫的清扫更加彻底，有针对性的扩大了清扫的范围。
另外，在根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域之前，还包括：判断语音指令的发起方是否为预存人员；如果语音指令的发起方为预存人员，则再执行根据语音指令获取需要清扫的所述智能地垫上的目标区域。也就是说，机器人只执行预存人员的语音指令，不是任何一个人都可以对机器人进行操控，提高了对机器人控制的专属性，有利于预存人员对机器人的操控，方便了用户的使用。
另外，智能地垫包括m块可拼接的智能地垫块，m块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号，m为大于1的自然数；语音指令中携带需要打扫的智能地垫块的编号；对智能地垫上的目标区域进行清扫，具体为：对与语音指令中携带的编号对应的智能地垫块进行清扫。可拼接的智能地垫块使得智能地垫可以根据用户的喜好进行拼接，有利于满足用户的个性化需求。语音指令中携带需要打扫的智能地垫块的编号，更有利于机器人在接收到该语音指令之后，直接将发送语音指令的智能地垫块作为需要清扫的区域，提高了机器人获取需要清扫的区域的速度。
另外，m块可拼接的智能地垫块和机器人均内置蓝牙模块；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，具体包括：根据蓝牙定位获取所述机器人的初始位置；根据初始位置和终点位置规划机器人到达终点位置的行走路径；其中，终点位置为与语音指令中携带的编号对应的智能地垫块的位置，行走路径中包括行走的智能地垫块的编号和顺序。智能地垫块和机器人内设置的蓝牙模块，有利于机器人准确快速的获取机器人在智能地垫块上的初始位置，根据初始位置和终点位置有利于机器人对行走路径进行科学的规划，行走路径中包括的智能地垫块的编号和顺序为机器人在行走的过程中提供向导，使得机器人可以按顺序在对应的智能地垫块上行走，直至到达终点位置处的智能地垫块。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式的清扫方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施方式的清扫方法的流程示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的清扫方法的流程示意图；
图4是根据本发明第四实施方式的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种清扫方法，应用于机器人，本实施方式中机器人可以为专门用于扫地的扫地机器人，也可以是其他附带扫地功能的机器人。本实施方式的核心在于接收清扫智能地垫的语音指令；根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域；根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径；根据行走路径行走到目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。下面对本实施方式的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图1所示，具体包括：
步骤101：接收清扫智能地垫的语音指令。
具体地说，机器人接收用户发出的清扫智能地垫的语音指令，机器人可以直接接收用户发送的用于清扫智能地垫的语音指令，也可以接收由其他智能设备转发的用户的语音指令。比如说，用户发出的语音指令可以被离用户较近的蓝牙音箱识别到，然后由蓝牙音箱转发给机器人，语音指令的内容可以包括用户希望机器人去清扫的智能地垫的区域。值得一提的是，机器人在不使用的时候可以处于待机状态，在接收到语音指令后被唤醒，开始处于工作状态，准备开始清扫的工作。
步骤102：根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域。
具体地说，机器人可以对语音指令进行语义分析，获取用于区分智能地垫的不同区域的特征信息。智能地垫的不同区域可以预设不同的可视标识，可视标识可以为不同的图案、文字等易于区分的可以看见的标识，机器人获取的特征信息可以为目标区域处的可视标识，具体的可视标识的内容可以由用户根据实际需要进行设置。比如说，用户家里有小孩，那么智能地垫的不同区域可以设置不同的动物标识，有的区域上设置兔子的标识、有的区域设置小猫的标识，用户希望机器人清扫标识为兔子所在的区域时，发送的语音指令可以携带“兔子”这一特征信息，比如语音指令可以为“清扫兔子所在的区域”。机器人在对这一语音指令进行语义分析后，根据分析出的“兔子”这一特征信息，获取的目标区域就是与兔子对应的智能地垫的区域。
在实际应用中，还可以根据智能地垫的各区域所在的不同位置对智能地垫的各区域进行分组，比如说，位于沙发旁边的区域就分为沙发组，位于冰箱旁边的区域就分为冰箱组。用户希望机器人清扫冰箱组所在的区域时，发送的语音指令可以携带“冰箱组”这一特征信息，比如语音指令可以为“清扫冰箱组所在的区域”。机器人在对这一语音指令进行语义分析后，根据分析出的“冰箱组”这一特征信息，获取的目标区域就是与冰箱组对应的智能地垫的区域。
需要说明的是，本实施方式指示以上述两种特征信息为例进行说明，在实际应用中并不以此为限，任何类型的用于区分智能地垫的不同区域的特征信息均在本实施方式保护范围之内。
步骤103：根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径。
具体的说，目标区域可以看作是机器人要到达的终点位置，机器人可以根据自己当前所处的位置和终点位置进行路径规划，比如说机器人中可以存储智能地垫上的不同位置信息，选择从当前位置到终点位置最近的路径作为规划的行走路径。机器人中还可以存储智能地垫上的家居设备的位置信息，选择从当前位置到终点位置之间障碍物最少的路径作为行走路径。
步骤104：根据行走路径行走到目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。
也就是说，机器人根据规划的行走路径从当前位置行走到目标区域后，开始清扫目标区域。如果目标区域的范围较大，还可以规划合适的清扫路径，根据清扫路径进行清扫，有利于在进行有效清扫的同时节省清扫的时间。
与现有技术相比，本发明实施方式，接收清扫智能地垫的语音指令，有利于机器人在接收到语音指令后，可以被唤醒，自动准备开始清扫的工作。机器人根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域，有利于机器人在接收到语音指令准备开始工作时，直接通过语音指令就可以清楚得知自己将要清扫的目标区域。根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径；根据行走路径行走到所述目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。机器人规划的行走路径有利于机器人快速行走到需要清扫的目标区域，机器人直接对智能地垫上的目标区域进行清扫，增强了清扫的针对性，无需对智能地垫上的其他区域进行清扫，在一定程度上也节省了机器人的用电量，有利于满足用户的实际需求。
本发明的第二实施方式涉及一种清扫方法。第二实施方式是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，在根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域之前，还包括：判断语音指令的发起方是否为预存人员；如果语音指令的发起方为预存人员，则再执行根据语音指令获取需要清扫的所述智能地垫上的目标区域。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图2所示，具体包括：
步骤201：接收清扫智能地垫的语音指令。
步骤201与第一实施方式中的步骤101大致相同，为避免重复在此不再赘述。
步骤202：判断语音指令的发起方是否为预存人员，如果是则执行步骤203，否则该流程结束。
具体地说，机器人在接收到语音指令后，可以对语音指令进行声纹解析，获取解析结果。机器人中可以存储预存人员的声纹信息，将获取的解析结果与预存人员的声纹信息进行匹配，如果匹配成功，说明该语音指令的发起方是预存人员，则再执行步骤203。
步骤203：根据语音指令获取需要清扫的智能地垫上的目标区域。
步骤204：根据目标区域规划机器人行走至目标区域的行走路径。
步骤205：根据行走路径行走到目标区域，并对智能地垫上的目标区域进行清扫。
步骤203至步骤205分别与第一实施方式中步骤102至步骤104大致相同，为避免重复，在此不再一一赘述。
步骤206：对智能地垫的目标区域的周围区域进行清扫。
具体地说，机器人对目标区域清扫完毕后，还可以继续清扫目标区域周围的区域，机器人也可以在扫完目标区域之后，识别目标区域周围的区域，并清扫周围的区域。
与现有技术相比，本发明实施方式，机器人只执行预存人员的语音指令，不是任何一个人都可以对机器人进行操控，提高了对机器人控制的专属性，有利于预存人员对机器人的操控，方便了用户的使用。在对智能地垫上的目标区域进行清扫之后，对智能地垫的目标区域的周围区域进行清扫使得机器人对智能地垫的清扫更加彻底，有针对性的扩大了清扫的范围。
本发明的第三实施方式涉及一种清扫方法。第三实施方式是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第三实施方式中，智能地垫包括m块可拼接的智能地垫块，m块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号，m为大于1的自然数；语音指令中携带需要打扫的智能地垫块的编号；对智能地垫上的目标区域进行清扫，具体为：对与语音指令中携带的编号对应的智能地垫块进行清扫。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图3所示，具体包括：
步骤301：接收携带需要打扫的智能地垫块的编号的语音指令。
具体地说，智能地垫可以包括m块可拼接的智能地垫块，m为大于1的自然数，m块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号，用户在发送清扫指令时可以携带需要打扫的智能地垫块的编号，比如说，用户希望扫地机器人清扫编号为5的智能地垫块，可以发送携带“5”这一编号的语音指令，语音指令可以为“去扫5号智能地垫块”。在实际应用中，如果需要清扫的智能地垫块有多块，用户发送的语音指令也可以携带多块智能地垫块的编号。
步骤302：根据语音指令获取需要清扫的智能地垫块。
具体地说，机器人中可以存储不同编号和智能地垫块的对应关系，根据语音指令中携带的编号查找与编号对应的智能地垫块，从而得知需要清扫的智能地垫块。
步骤303：根据蓝牙定位获取机器人的初始位置。
具体地说，每一块智能地垫块和机器人内可以设置蓝牙模块，每一个蓝牙可以设置不同的识别号，在接收到语音指令时，机器人获取当前位置作为初始位置。机器人可以通过以下方式获取初始位置，接收智能地垫块中蓝牙模块发出的信号，信号中携带识别号，机器人根据接收到的识别号，确定初始位置，即机器人一开始所在的智能地垫块。
步骤304：根据初始位置和终点位置规划机器人到达终点位置的行走路径。
具体地说，终点位置为可以为与语音指令中携带的编号对应的智能地垫块的位置，机器人内部可以存储各个智能地垫块的布局图，根据初始位置所对应的智能地垫块和要到达的终点位置对应的智能地垫块，再结合存储的布局图规划行走路径，行走路径中可以包括行走的智能地垫块的编号和顺序，比如说从起点走到终点行走的智能地垫块的顺序从前到后依次为1号智能地垫块、3号智能地垫块、5号智能地垫块。
步骤305：根据行走路径行走到需要清扫的智能地垫块，并对需要清扫的智能地垫块进行清扫。
具体地说，机器人在行走的过程中，可以实时获取当前位置，根据当前位置和清扫路径的关系进行行走。可以先根据当前位置和清扫路径，确定行走方向；然后根据所确定的行走方向进行行走，在行走到需要清扫的智能地垫块时开始清扫。比如说，如步骤304中的行走路径，机器人依次走过1号、3号、5号智能地垫块后到达需要清扫的智能地垫块。
在实际应用中，机器人在清扫完用户指令中的智能地垫块时，还可以对与其相邻的其他智能地垫块进行清扫，有利于使得清扫更加彻底。
与现有技术相比，本发明实施方式，可拼接的智能地垫块使得智能地垫可以根据用户的喜好进行拼接，有利于满足用户的个性化需求。语音指令中携带需要打扫的智能地垫块的编号，更有利于机器人在接收到该语音指令之后，直接将发送语音指令的智能地垫块作为需要清扫的区域，提高了机器人获取需要清扫的区域的速度。智能地垫块和机器人内设置的蓝牙模块，有利于机器人准确快速的获取机器人在智能地垫块上的初始位置，根据初始位置和终点位置有利于机器人对行走路径进行科学的规划，行走路径中包括的智能地垫块的编号和顺序为机器人在行走的过程中提供向导，使得机器人可以按顺序在对应的智能地垫块上行走，直至到达需要清扫的智能地垫块。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第四实施方式涉及一种机器人，如图4所示，包括至少一个处理器401；以及，与至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，指令被至少一个处理器401执行，以使至少一个处理器401能够执行上述的清扫方法。
其中，存储器402和处理器401采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器410和存储器402的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器401处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器401。
处理器401负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器402可以被用于存储处理器401在执行操作时所使用的数据。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。