机器人清洁器和用于机器人清洁器的维护装置的制作方法

本发明涉及能够进行拖地操作的机器人清洁器及其维护装置。

背景技术：

机器人清洁器是一种在自主行进的同时通过从地板抽吸诸如灰尘之类的异物或者扫除地板上的异物来清洁地板的设备。近年来，已经开发出能够进行拖地操作的机器人清洁器。

拖把由诸如织物或纸之类的各种材料制成。拖把可以是可洗涤的以重复使用或可以是可一次性使用的。

当机器人清洁器进行拖地操作时，一些异物容易附着至拖把的表面。然而，大的异物不容易附着至拖把的表面。

技术实现要素：

技术问题

本发明的第一个目的是提供一种能够进行有效和彻底的拖地操作的机器人清洁器。

当传统的机器人清洁器进行拖地操作时，相对大尺寸或重的异物不容易附着至拖把的表面。结果，在机器人清洁器进行拖地操作之后，相对大尺寸或重的异物残留在地板上。本发明的第二个目的是提供一种能够通过拖地移除相对大尺寸或重的异物的机器人清洁器。

当机器人清洁器在拖把与地板接触的状态下向前移动时，在拖把和地板之间的接触区域的前端处收集相对大尺寸或重的异物。然而，当机器人清洁器在该状态下转动或向后移动时，收集在接触区域的前端的异物与拖把分离。结果，在机器人清洁器进行拖地操作之后，异物残留在地板上。本发明的第三个目的是提供这样一种机器人清洁器，当该机器人清洁器转动或向后移动时，该机器人清洁器能够防止由拖把收集的异物与拖把分离。

当机器人清洁器在拖把与地板接触的状态下向前移动时，空气从拖把和地板之间的接触区域的前端沿着接触区域的圆周流动。由于这种空气流动，微尺度的异物可能飞走而不会附着至拖把，从而降低了拖地操作的移除微尺度异物的性能。本发明的第四个目的是提供这样一种机器人清洁器，其能够改善拖地操作的移除微尺度异物的性能。

本发明的第五个目的是提供一种维护装置，其能够有效地从机器人清洁器中移除由机器人清洁器收集的异物，从而维持机器人清洁器的清洁效率。

本发明的第六个目的是提供这样一种机器人清洁器，其能够进行湿拖地操作和干清洁(干拖地操作和/或抽吸清洁)两者，从而进行彻底和有效的拖地操作。

技术方案

为了实现第一和第二目的，机器人清洁器包括：主体；行进模块，其构造成移动所述主体；底部，其设置在所述行进模块的前方用于当所述主体移动时沿地板滑动；以及收集部分，其设置在所述底部的前方，所述收集部分中具有用于收集所述地板上的异物的空间。

为了实现第一和第二目的，机器人清洁器包括：主体；行进模块，其构造成移动所述主体；以及滑动模块，该滑动模块包括：底部，其设置在所述行进模块的前方，用于当所述主体移动时沿地板滑动；以及收集部分，其设置在所述底部的前方，所述收集部分中具有用于收集所述地板上的异物的空间。所述滑动模块构造成支撑所述主体。

为了实现第二和第三目的，所述底部可以构造成当从下侧观察时包绕所述空间的后侧以及左侧和右侧。

为了实现第二目的，所述收集部分可以包括阻挡部分，该阻挡部分形成用于分隔所述空间的表面。

为了实现第二和第三目的，所述阻挡部分可以包括：后阻挡部分，其形成所述收集部分的后表面；以及侧阻挡部分，其形成所述收集部分的左表面和右表面。

为了实现第二目的，所述收集部分可以在其前侧和下侧设置有开口。

为了实现第二目的，所述机器人清洁器还可以包括拖把固定单元，所述拖把固定单元用于固定包绕所述收集部分的所述前侧和所述下侧的可更换拖把。

为了实现第一和第二目的，所述底部可以包括拖把单元，所述拖把单元构造成在与所述地板接触的状态下拖拭所述地板。

为了实现第三目的，所述收集部分的前侧可以设置有开口，并且所述机器人清洁器还可以包括辅助收集构件，所述辅助收集构件设置在所述收集部分的所述前侧。，所述辅助收集构件从其上侧向下侧突出，用于使得从所述收集部分排出异物比将异物引入所述收集部分困难。

为了实现第三目的，所述辅助收集构件可以向后弯曲。另外，所述辅助收集构件可以是柔性的。

为了实现第三目的，当从前面观察时，所述收集部分的前侧中的所述开口的由所述辅助收集构件覆盖的部分的左右宽度可以构造成小于所述收集部分的前侧中的所述开口的未被所述辅助收集构件覆盖的部分的左右宽度。

为了实现第三目的，所述辅助收集构件可以包括旋转部分，所述旋转部分构造成能在前后方向上绕设置在其上侧的旋转轴线旋转。在所述旋转部分最大程度地向后旋转的状态下所述地板和所述辅助收集构件的下端之间的距离可以大于在所述旋转部分最大程度地向前旋转的状态下所述地板和所述辅助收集构件的所述下端之间的距离。

为了实现第四目的，所述机器人清洁器还可以包括空气通道，所述空气通道用于将用于在所述收集部分中引入空气的第一通道端和设置在与设置所述第一通道端的位置不同的位置处的第二通道端互连，所述第二通道端暴露于外部空气。

为了实现第四目的，所述机器人清洁器还可以包括风扇，所述风扇用于向在所述空气通道中流动的空气施加压力。

为了实现第一和第六目的，所述行进模块可以包括左自旋拖把和右自旋拖把，所述左自旋拖把和所述右自旋拖把构造成在从上侧观察时沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时接触所述地板。所述机器人清洁器还可以包括供水模块，该供水模块构造成向所述行进模块供水。所述行进模块可以构造成进行湿拖地操作，并且所述滑动模块可以构造成进行干拖地操作。

为了实现第二和第五目的，一种用于所述机器人清洁器的维护装置包括：抽吸口，所述抽吸口构造成插入所述收集部分中；以及抽吸通道，所述抽吸通道用于引导经由所述抽吸口抽吸的空气的移动。

附图说明

包括附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包含在本申请中并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施方式，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

在附图中：

图1是根据本发明的第一实施方式的机器人清洁器的立体图；

图2是从另一角度观察时图1的机器人清洁器的立体图；

图3是图1的主体和滑动模块的分解立体图；

图4是从另一角度观察时图3的主体和滑动模块的分解立体图；

图5是示出图1的机器人清洁器的仰视图；

图6是根据本发明的第二实施方式的机器人清洁器的立体图；

图7是从另一角度观察时图6的机器人清洁器的立体图；

图8是图6的主体和滑动模块的分解立体图；

图9是从另一角度观察时图6的主体和滑动模块的分解立体图；

图10是示出图6的机器人清洁器的仰视图；

图11是沿图5的线s1-s1'剖取的局部剖视图；

图12是示出模块定位部分的内部的立体图，该模块定位部分与图4的机器人清洁器分离；

图13是示出图12的模块定位部分的内部的俯视图；

图14是示出图4的滑动模块的后视图；

图15a至图15c是沿图13的线s3-s3'和图14的线s4-s4'剖取的剖视图，示出了固定可更换拖把的过程和联接模块定位部分和滑动模块的过程，其中图15a示出了模块定位部分和滑动模块彼此分离的状态，图15b示出了可更换拖把包绕滑动模块的状态，并且图15c示出了模块定位部分和滑动模块彼此联接的状态；

图16a和16b是示出图15c的滑动模块拖地板的过程的剖视图，其中图16a示出了当滑动模块向前移动时，异物被引入收集部分中并且空气流过空气通道，并且图16b示出了当滑动模块向后移动时，异物被防止从收集部分排出；

图17是图4的辅助收集构件的立体图；

图18是图4的滑动模块的分解立体图，拖把单元与该滑动模块分离；

图19是沿图10的线s2-s2'剖取的局部剖视图；

图20是示出图9的滑动模块的仰视图；

图21是图20的滑动模块的分解立体图，辅助收集构件与该滑动模块分离；

图22是在滑动模块联接至模块定位部分的状态下沿图20的线s5-s5'剖取的剖视图；

图23a至24b是在滑动模块联接至模块定位部分的状态下沿图20的线s6-s6'剖取的剖视图，其中图23a和图23b示出机器人清洁器在可更换拖把被固定的状态下使用可更换拖把进行拖地操作，图24a和图24b示出机器人清洁器在没有提供可更换拖把的状态下使用拖把单元进行拖地操作，图23a和图24a示出当滑动模块向前移动时，异物被引入收集部分中并且空气流过空气通道，图23b和图24b示出了当滑动模块向后移动时，异物被防止从收集部分排出；以及

图25a和图25b是用于抽吸收集在机器人清洁器的收集部分中的异物的维护装置的剖视图，其中图25a是图11的机器人清洁器的局部剖视图，图25b是图19的机器人清洁器的局部剖视图，图25a示出在可更换拖把固定至机器人清洁器的状态下使用维护装置，并且图25b示出在可更换拖把与机器人清洁器分离的状态下使用维护装置。

具体实施方式

将参考附图描述本发明的示例性实施方式。

在以下描述中，如图1、图2、图5、图6、图7以及图10中所示定义表示方向的术语“向前(f)”、“向后(r)”、“向左(le)”、“向右(ri)”、“向上(u)”和“向下(d)”。然而，这些定义仅用于清楚地理解本发明，并且可以根据情况不同地定义方向。

在以下描述中，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于避免指定部件之间的混淆，并且不表示部件或部件之间的关系的顺序或重要性。例如，机器人清洁器可以仅包括第二部件，并且可以没有第一部件。

同时，下面将提到的拖把m1或m2可以由诸如织物或纸之类的各种材料制成。此外，拖把可以是可洗涤的以重复使用或可以是可一次性使用的。

参照图1至图10，根据本发明的实施方式(第一实施方式或第二实施方式)的机器人清洁器100或200包括主体110或210，主体110或210中设置有控制器。机器人清洁器100或200包括用于支撑主体110或210的行进模块30。机器人清洁器100或200包括用于支撑主体110或210的滑动模块130或230。主体110或210由行进模块30和滑动模块130或230支撑。

行进模块30移动机器人清洁器100或200。行进模块30移动主体110或210。行进模块30设置在主体110或210的下侧。行进模块30设置在滑动模块130或230的后侧。行进模块30包括左行进单元30a和右行进单元30b。可以控制左行进单元30a和右行进单元30b的转速(rpm)和旋转方向以控制机器人清洁器100或200的向前移动、向后移动和转动。

在该实施方式中，行进模块30包括一对自旋拖把而不是轮，用于在旋转的同时在与地板接触的状态下进行拖地操作。在下文中，将基于根据该实施方式的行进模块30给出描述。然而，本发明不限于此。行进模块30可以包括其他移动装置，例如轮。

行进模块30包括左自旋拖把30a和右自旋拖把30b，左自旋拖把30a和右自旋拖把30b构造成在从上侧观察时沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时拖地板。在该实施方式中，机器人清洁器100或200构造成使得主体110或210可根据左自旋拖把30a和右自旋拖把30b的旋转而移动而无需任何附加轮。为此，左自旋拖把30a的下表面在向左方向上向下倾斜，而右自旋拖把30b的下表面在向右方向上向下倾斜。当左自旋拖把30a旋转时在左自旋拖把30a和地板之间产生的最大摩擦力施加至左自旋拖把30a的下表面上的最低点。当右自旋拖把30b旋转时在右自旋拖把30b和地板之间产生的最大摩擦力施加至右自旋拖把30b的下表面上的最低点。

当从下侧观察时，左自旋拖把30a的顺时针旋转方向被定义为第一正方向，而左自旋拖把30a的逆时针旋转方向被定义为第一反方向。当从下侧观察时，右自旋拖把30b的逆时针旋转方向被定义为第二正方向，而右自旋拖把30b的顺时针旋转方向被定义为第二反方向。

为了使机器人清洁器100沿直线向前移动，左自旋拖把30a可以以预定的rpmr1沿第一正方向旋转，并且右自旋拖把30b可以以预定的rpmr1沿第二正方向旋转。为了使机器人清洁器100沿直线向后移动，左自旋拖把30a可以以预定的rpmr2沿第一反方向旋转，并且右自旋拖把30b可以以预定的rpmr2沿第二反方向旋转。为了使机器人清洁器100向右转动，左自旋拖把30a可以以预定rpmr3沿第一正方向旋转，并且右自旋拖把30b可以沿第二反向方向旋转(i)；可以在无旋转的情况下停止(ii)；或者可以沿第二正方向以低于rpmr3的rpmr4旋转(iii)。为了使机器人清洁器100向左转动，右自旋拖把30b可以以预定的rpmr5沿第二正方向旋转，并且左自旋拖把30a可以沿第一反向方向旋转(i)；可以在无旋转的情况下停止(ii)；或者可以沿第一正方向以低于rpmr5的rpmr6旋转(iii)。

行进模块30包括设置在左自旋拖把30a的下表面和右自旋拖把30b的下表面的拖把单元121。拖把单元121可以固定地设置在左自旋拖把30a和右自旋拖把30b处，或者可以可拆卸地设置在左自旋拖把30a和右自旋拖把30b处。

行进模块30包括用于固定拖把单元121的旋转板122。行进模块30包括一对左右旋转板122。每个旋转板122均可以是圆形板构件。拖把单元121固定至旋转板122的下表面。旋转轴(未示出)固定至每个旋转板122的中心，并且旋转轴借助马达(未示出)旋转，由此旋转板122和拖把单元121旋转。供水孔(未示出)可以穿过每个旋转板122竖直地形成。来自供水模块的水可以经由供水孔从旋转板122上方供应至拖把单元121。

滑动模块130或230可以构造成在与地板接触的状态下拖地板。滑动模块130或230设置在主体110或210的下侧。滑动模块130或230设置在行进模块30的前方。滑动模块130或230构造成当主体110或210移动时在地板上滑动的同时拖地板。

机器人清洁器100或200可以包括供水模块(未示出)，用于供应进行拖地操作所需的水。供水模块可以供应行进模块30或滑动模块130或230所需的水以进行拖地操作。供水模块可以包括：水箱(未示出)，其用于存储待供应至行进模块30或滑动模块130或230的水；泵(未示出)，其用于产生移动水所需的压力；以及供应管(未示出)，其用于引导水的移动。

在该实施方中，行进模块30构造成进行湿拖地操作(使用水的拖地操作)，并且供水模块将水供应至行进模块30。供水模块将水供应至左自旋拖把30a和右自旋拖把30b。左自旋拖把30a和右自旋拖把30b构造成进行湿拖地操作。

而且，在该实施方式中，滑动模块130或230构造成执行干拖地操作(没有水的拖地操作)。供水模块不向滑动模块130或230供应水。在下文中，将基于该实施方式给出描述。然而，本发明不限于此。供水模块可以构造成向滑动模块130或230而不是行进模块30供应水，或者可以构造成向行进模块30和滑动模块130或230两者供应水。

机器人清洁器100或200包括用于供应旋转行进模块30所需的电力的电池(未示出)。在该实施方式中，不向滑动模块130或230供电。然而，本发明不限于此。

机器人清洁器100或200包括壳体11，壳体11限定其外观。壳体11限定主体110或210的上表面、前表面、后表面、左表面和右表面。机器人清洁器100或200包括基座13，基座13限定主体110或210的下表面。行进模块30固定至基座13。滑动模块130或230固定至基座13。控制器、供水模块和电池设置在由壳体11和基座13限定的空间中。机器人清洁器100或200可以包括手柄12，用于允许用户提起机器人清洁器100或200。

机器人清洁器100或200包括用于打开和关闭水箱的水箱开闭单元15。水箱开闭单元15设置在主体110或210的上表面。机器人清洁器100或200可以包括用于指示水箱的水位的水位指示单元(未示出)。

机器人清洁器100或200包括用于感测其前方的障碍物的障碍物传感器16。可以提供多个障碍物传感器16a、16b和16c。障碍物传感器16设置在主体110或210的前表面。

机器人清洁器100或200包括悬崖传感器17，用于感测清洁区域内的地板中是否存在悬崖。可以提供多个悬崖传感器17a和17b。悬崖传感器17可以感测滑动模块130或230前方的区域中是否存在悬崖。悬崖传感器17可以感测模块定位部分119或219前方的区域中是否存在悬崖。悬崖传感器17设置在缓冲器20的下部的前方。主体前部的下表面中形成有用于悬崖感测的孔hc。

机器人清洁器100或200包括电池引入单元18，用于将电池插入主体110或210中或从主体110或210中取出电池。机器人清洁器100或200包括电源开关19，用于向机器人清洁器供电或中断对机器人清洁器的供电。机器人清洁器100或200可以包括用于允许用户输入各种命令的输入单元(未示出)。机器人清洁器100或200可以包括用于与外部装置通信的通信模块(未示出)。

控制器控制机器人清洁器100或200的自主行进。控制器可以处理来自障碍物传感器16或悬崖传感器17的感测信号。控制器可以处理来自输入单元的信号或经由通信模块输入的信号。控制器可以包括设置在主体110或210中的印刷电路板(pcb)。

主体110或210包括：第一部分111或211，其设置在行进模块30的上侧；以及第二部分112或212，其设置在滑动模块130或230的上侧。主体110或210构造成使得主体110或210的在行进模块30的上侧处的体积大于主体110或210的在滑动模块130或230的上侧处的体积。具体地，第一部分111或211的体积大于第二部分112或212的体积。第一部分111或211的前后宽度、左右宽度和上下宽度分别大于第二部分112或212的前后宽度、左右宽度和上下宽度。

主体110或210包括用于感测外部冲击的缓冲器20。缓冲器20设置在主体110或210的前方。缓冲器20设置在比滑动模块130或230更靠前的位置。缓冲器20设置在模块定位部分的前方。缓冲器20设置在滑动模块130或230的上侧。

滑动模块130或230设置有模块孔130a或230a，模块孔130a或230a穿过滑动模块130或230竖直地形成。模块孔130a或230a穿过主体定位部分132或232而形成。机器人清洁器100或200包括空气通道，该空气通道延伸穿过滑动模块130或230以及主体110或210。

参照图3、图4、图8和图9，滑动模块130或230可拆卸地设置在主体110或210处。滑动模块130或230设置在主体110或210的下侧，使得滑动模块130或230可上下移动，以便与主体110或210联接和拆离。

主体110或210包括模块定位部分119或219，滑动模块130或230位于模块定位部分119或219中。模块定位部分119或219设置在主体110或210的前方。模块定位部分119或219具有面向下的表面。

滑动模块130或230包括主体定位部分132或232，主体110或210位于主体定位部分132或232中。主体定位部分132或232可拆卸地联接至模块定位部分119或219。主体定位部分132或232设置在滑动模块130或230的上侧。主体定位部分132或232具有面向上的表面。

模块定位部分119或219和主体定位部分132或232设置在相应的位置。

参照图3、图4、图8、图9、图15a至15c以及图22，机器人清洁器100或200包括拖把固定单元134或234，用于将可更换拖把m2固定在模块定位部分119或219与主体定位部分132或232之间。在滑动模块130或230联接至主体110或210的状态下，模块定位部分119或219或者主体定位部分132或232推动拖把固定单元134。在滑动模块130或230联接至主体110或210的状态下，固定至拖把固定单元134或234的可更换拖把m2被卡在模块定位部分119或219与主体定位部分132或232之间，由此可更换拖把m2更牢固地固定至滑动模块130或230。

滑动模块130或230支撑主体110或210。在这种情况下，当主体110或210的载荷传递至滑动模块130或230时，可更换拖把m2更牢固地固定至拖把固定单元134或234。另外，当滑动模块130或230进行拖地操作时，摩擦力增加，从而更有效地进行拖地操作。

拖把固定单元134或234设置在主体定位部分132或232处。因此，在滑动模块130或230与主体110或210分离的状态下，用户可以拿起滑动模块130或230并且可以替换可更换拖把m2，从而提高了用户便利性。另外，可更换拖把m2固定至滑动模块130或230，以包绕滑动模块130或230，从而实现容易的固定。在这种情况下，在滑动模块130或230联接至主体110或210的状态下，模块定位部分119或219推动拖把固定单元134或234。

拖把固定单元134或234包括摩擦形成表面，该摩擦形成表面在拖把与摩擦形成表面接触的状态下提供相对较高的摩擦力。具体地，在与可更换拖把m2的关系中，摩擦形成表面可以包括提供比摩擦形成表面的周边更高的摩擦力的材料或结构。例如，摩擦形成表面可以包括维可牢尼龙搭扣(velcro)。在另一个实施例中，摩擦形成表面可以由诸如橡胶之类的具有高摩擦力的材料制成。在另一实施例中，摩擦形成表面可以包括具有多个褶皱或突起的表面。拖把固定单元134或234可以包括用于固定可更换拖把m2的钩结构。

可以提供多个拖把固定单元134a和134b或234a和234b。拖把固定单元134或234包括设置在引导突起137或217和引导件117或230a前方的前拖把固定单元134a或234a以及设置在引导突起137或217和引导件117或230a后方的后拖把固定单元134b或234b。可以提供在左右方向上彼此间隔开的多个前拖把固定单元134a或234a。可以提供在左右方向上彼此间隔开的多个后拖把固定单元134b或234b。因此，前拖把固定单元134a或234a可以将可更换拖把m2的一端固定在引导突起137或217和引导件117或230a的前方，后拖把固定单元134b或234b可以将可更换拖把m2的另一端固定在引导突起137或217和引导件117或230a的后方，并且可更换拖把m2可以在包绕滑动模块130或230的状态下被固定。

参照图3、图4、图8、图9、图12和图13，滑动模块130或230包括联接单元138或238。联接单元138或238设置在主体定位部分132或232处。主体110或210包括设置在与联接单元138或238对应的位置处的对应的联接单元118或218。对应的联接单元118或218设置在模块定位部分119或219处。联接单元138或238以及对应的联接单元118或218彼此联接。通过联接单元138或238与对应的联接单元118或218之间的联接产生联接力。联接单元138或238和对应的联接单元118或218中的一者包括磁体，并且联接单元138或238和对应的联接单元118或218中的另一者包括被磁体吸引的材料。被磁铁吸引的材料可以是金属。在该实施方式中，联接单元138或238以及对应的联接单元118或218包括磁体，其相对表面具有不同的极性。被磁体吸引的磁体或材料可以从主体110或210和滑动模块130或230的外表面暴露，或者可以固定地设置在机壳的内表面，该机壳限定其外表面。通过联接单元138或238与对应的联接单元118或218之间的联接力，滑动模块130或230可以联接至主体110或210，并且可以固定布置成卡在主体110或210与滑动模块130或230之间的可更换拖把m2。

可以提供多个联接单元138a和138b或238a和238b。相应地，可以提供多个对应的联接单元118a和118b或218a和218b。联接单元138或238包括设置在引导突起137或217和引导件117或230a前方的前连接单元138a或238a以及设置在引导突起137或217和引导件117或230a后方的后连接单元138b或238b。另外，对应的联接单元118或218包括设置在引导突起137或217和引导件117或230a前方的对应的前联接单元118a或218a以及设置在引导突起137或217和引导件117或230a后方的对应的后联接单元118b或218b。可以提供在左右方向上彼此间隔开的多个前联接单元138a或238a以及对应的前联接单元118a或218a。可以提供在左右方向上彼此间隔开的多个后联接单元138b或238b以及对应的后联接单元118b或218b。前联接单元138a或238a可以设置在与前拖把固定单元134a或234a相同的左右方向轴线上，或者可以设置在比前拖把固定单元134a或234a更靠前的位置。对应的前联接单元118a或218a设置在与前联接单元138a或238a相对应的位置。后联接单元138b或238b可以在左右方向上设置在与后拖把固定单元134b或234b相同的左右方向轴线上，或者可以设置在比后拖把固定单元134b或者234b更靠后的位置。对应的后联接单元118b或218b设置在与后联接单元138b或238b相对应的位置。因此，前联接单元138a或238a和对应的前联接单元118a或218a可以将可更换拖把m2的一端固定在引导突起137或217和引导件117或230a的前方，后联接单元138b或238b和对应的后联接单元118b或218b可以将可更换拖把m2的另一端固定在引导突起137或217和引导件117或230a的后方，并且可更换拖把m2可以在包绕滑动模块130或230的状态下被牢固地固定。

参照图3、图4、图8、图9、图15a至图16b以及图22至图24b，引导突起137或217形成在模块定位部分119或219和主体定位部分132或232中的任一者上，并且供引导突起137或217插入的引导件117或230a形成在模块定位部分119或219和主体定位部分132或232中的另一者中。引导突起137或217和引导件117或230a引导主体110或210与滑动模块130或230之间的分离和联接。引导突起137或217包括竖直突出部分。引导件117或230a包括凹口或孔，引导突起137或217的竖直突出部分被卡在该凹口或孔中。因此，容易实现主体110或210与滑动模块130或230之间的竖直联接和分离，并且在滑动模块130或230沿地板水平移动的同时维持主体110或210与滑动模块130或230彼此联接的状态。

在第一实施方式(图3、图4和图15a至图16b)中，引导件117形成在模块定位部分119中，并且引导突起137形成在主体定位部分132上。引导件117可以包括第一引导件117a，第一引导件117a与延伸穿过主体110和滑动模块130的空气通道的形成无关。引导件117可以包括第二引导件117b，第二引导件117b限定延伸穿过主体110和滑动模块130的空气通道的一部分。第二引导件117b中形成有孔110a，沿空气通道流动的空气穿过该孔110a。第一通道端110a设置在第二引导件117b的上表面。引导突起137可以包括第一引导突起137a，第一引导突起137a与空气通道的形成无关。引导突起137可以包括第二引导突起137b，第二引导突起137b限定延伸穿过主体110和滑动模块130的空气通道的一部分。模块孔130a穿过第二引导突起137b竖直地形成。第二引导突起137b沿模块孔130a的圆周向上突出。第一引导突起137a通过与第一引导件117a的接合而联接至第一引导件117a。第二引导突起137b通过与第二引导件117b的接合而联接至第二引导件117b。

在第二实施方式(图8、图9和图22至图24b)中，引导突起217形成在模块定位部分219中，并且引导件230a形成在主体定位部分232上。引导突起217可以限定延伸穿过主体210和滑动模块230的空气通道的一部分。引导突起217可以形成空气通道p210。引导突起217中形成有孔210a，沿空气通道流动的空气穿过该孔210a。第一通道端210a设置在引导突起217的下端。引导件230a可以限定延伸穿过主体210和滑动模块230的空气通道的一部分。引导件230a可以是模块孔230a。模块孔230a不仅可以限定延伸穿过主体210和滑动模块230的空气通道，而且还可以用作供引导突起217插入的引导件230a以便于主体210和滑动模块230之间的联接。引导突起217通过与引导件230a接合而联接至引导件230a。在第二实施方式中，虽然未示出，但是机器人清洁器200可以包括与空气通道的形成无关的引导突起和引导件。

在第一和第二实施方式中，延伸穿过主体110或210和滑动模块130或230的空气通道可以穿过引导突起137b或217以及引导件117b或230a形成。下面将详细描述空气通道。

参照图2、图4、图5、图7、图9、图10和图18，滑动模块130或230包括底部131或231，底部131或231构造成当主体110或210移动时沿着地板滑动。底部131或231设置在行进模块30的前方。底部131或231构造成沿着地板滑动，这包括底部131或231在与地板直接接触的状态下沿地板滑动的含义以及底部131或231在拖把单元m1或可更换拖把m2设置在底部131或231与地板之间的状态下沿地板滑动的含义。

滑动模块130或230包括在其下侧的前部中凹入的收集部分133或233，从而限定与地板间隔开的空间(收集空间)。当从下侧观察时，底部131或231包绕收集空间的后侧以及左侧和右侧。因此，当机器人清洁器100或200向前移动时，大的异物被收集在收集空间中，并且底部131或231不仅用于拖地板而且还用于防止异物从收集空间排出。

底部131或231包括拖把单元m1，拖把单元m1构造成在与地板接触的状态下拖地板。拖把单元m1固定至滑动模块130或230的下表面。拖把单元m1可以形成为与底部131或231对应的形状。拖把单元m1的左右部分可以向前突出。底部131或231中可以设置有凹口，拖把单元m1设置在该凹口中。拖把单元m1可以插入并固定在底部131或231中的凹口中。拖把单元m1可以是可更换的。在可更换拖把m2固定至拖把固定单元134或234的状态下，可更换拖把m2可以设置成包绕滑动模块130或230的底部131或231。参照图24a，当机器人清洁器100或200向前移动时，拖把单元m1可以在地板上滑动的同时拖地板。另外，参照图16a和23a，当机器人清洁器100或200向前移动时，可更换拖把m2可以在地板上滑动的同时拖地板。

收集部分133或233在其前侧设置有开口。收集部分133或233在其下侧设置有开口。收集部分133或233中的前开口和下开口彼此连接。收集空间的前侧和下侧是敞开的。收集空间的后侧是封闭的。收集空间的左侧和右侧是封闭的。参照图16a、图23a和图24a，当机器人清洁器100或200向前移动(vf)时，异物d穿过收集部分133或233中的前开口和下开口被引入收集空间中。

收集部分133或233包括阻挡部分133a或233a，阻挡部分133a或233a形成用于分隔收集空间的表面。阻挡部分133a或233a包括后阻挡部分133a1或233a1，后阻挡部分133a1或233a1形成收集部分133或233的后表面。阻挡部分133a或233a包括侧阻挡部分133a2或233a2，侧阻挡部分133a2或233a2形成收集部分133或233的左表面和右表面。因此，当机器人清洁器100或200向前移动、向左转动或向右转动时，能够防止异物从收集空间排出。收集部分133或233限定收集空间的上表面133b或233b。空气通道的一端可以设置在收集部分的上表面133b或233b处。

拖把固定单元134或234固定用于包绕形成有开口的收集部分133或233的前侧和下侧的可更换拖把m2。参照图16a和23a，当机器人清洁器100或200在可更换拖把m2包绕滑动模块130或230的下侧的状态下向前移动(vf)时，可更换拖把m2的设置在收集空间的下侧和前侧的部分凹入以形成用于接纳向后引入的异物d的空间(b2)，并且可更换拖把m2的设置在底部131或231与地板g之间的另一部分与地板g相对紧密接触以防止异物d从收集空间排出。

参照图2、图4、图7、图9、图16a至图17以及图23a至图24b，滑动模块130或230包括辅助收集构件136或236，用于使从收集部分133或233排出异物比将异物引入收集部分133或233中困难。辅助收集构件136或236设置在收集部分133或233的前方。辅助收集构件136或236从其上侧向其下侧突出。辅助收集构件136或236设置在形成于收集空间中的前开口中。滑动模块130或230包括用于固定辅助收集构件136或236的辅助收集构件固定单元139或239。辅助收集构件136或236用作止回阀。参照图16a、图16b、图23a、图23b、图24a和图24b，当机器人清洁器100或200向前移动(vf)时，异物d容易被引入收集空间(b1)中，并且当机器人清洁器100或200向后移动(vr)时，辅助收集构件136或236防止异物d从收集空间(b2)排出。

辅助收集构件136或236向后弯曲。辅助收集构件136或236的上部由滑动模块130或230支撑。辅助收集构件136或236向后弯曲，同时从其上侧向其下侧突出。因此，异物d的向后引入可能是容易的，而异物d的向前排出可能是困难的。

在第一实施方式中(图2、图4和图16a至图17)，辅助收集构件136是柔性的。辅助收集构件136的上部固定至收集部分的上表面133b。辅助收集构件136包括从其上侧向下侧突出的突起136a。突起136a向后弯曲。突起136a的前表面限定曲率形成表面136a1，曲率形成表面136a1朝向其下侧向后逐渐弯曲。辅助收集构件136包括支撑单元136b，用于在突起136a的上侧支撑突起136a。辅助收集构件固定单元139包括形成在收集部分的上表面133b中的孔。辅助收集构件136包括穿过辅助收集构件固定单元139中的孔延伸的贯穿部分136c。辅助收集构件136包括设置在贯穿部分136c的上侧的钩单元136d，用于固定辅助收集构件136，以防止辅助收集构件136与滑动模块130分离。钩单元136d被收集部分的上表面133b的内部卡住。

在第一实施方式中，当从前面观察时，前开口的由辅助收集构件136覆盖的部分的左右宽度构造成小于前开口的未被辅助收集构件136覆盖的剩余部分的左右宽度。可以设置在左右方向上彼此间隔开的多个辅助收集构件136。在这种情况下，前开口的由辅助收集构件136覆盖的部分的左右宽度是辅助收集构件136的左右宽度的总和。因此，在可更换拖把m2包绕收集部分133的同时被固定的状态下，辅助收集构件136可以用作可更换拖把m2的前表面的框架，并且借助可更换拖把m2的前表面的未被辅助收集构件136支撑的部分可以容易地将相对大的异物引入到收集空间中。

在第二实施方式(图7、图9以及图23a至图24b)中，辅助收集构件236包括旋转部分236b，该旋转部分236b构造成可在前后方向上绕设置在其上侧的旋转轴线旋转。辅助收集构件236的旋转部分沿左右方向延伸。旋转部分236b向后弯曲。在旋转部分236b最大程度地向后旋转的状态下地板和辅助收集构件236的下端之间的距离大于旋转部分236b最大程度地向前旋转的状态下地板和辅助收集构件236的下端之间的距离。

旋转轴线表示用于描述旋转中心的虚拟轴线，而不是指实际的部件。旋转轴线从辅助收集构件236和辅助收集构件固定单元239中的任一者突出，并且供旋转轴线插入的孔或凹口形成在辅助收集构件236和辅助收集构件固定单元239中的另一者中。在该实施方式中，辅助收集构件236包括沿左右方向突出的旋转轴线236a，并且辅助收集构件固定单元239包括旋转轴线支撑单元239b，旋转轴线支撑单元239b中具有孔或凹口，旋转轴线236a插入该孔或凹口中。

多个辅助收集构件236可以沿左右方向布置。辅助收集构件固定单元239包括设置在辅助收集构件236之间的分隔单元239a。分隔单元239a支撑与之相邻的辅助收集构件236。分隔单元239a包括旋转轴线支撑单元239b。辅助收集构件固定单元239包括用于限制辅助收集构件236的向前旋转角度的前限制器239c。辅助收集构件固定单元239包括用于限制辅助收集构件236的向后旋转角度的后限制器239d。前限制器239c和后限制器239d被预先设定成使得在旋转部分236b最大程度地向后旋转的状态下地板和辅助收集构件236的下端之间的距离大于旋转部分236b最大程度地向前旋转的状态下地板g和辅助收集构件236的下端之间的距离。

参照图4、图9、图11、图12、图16a、图19以及图23a至图24b的空气流动方向a，机器人清洁器100或200包括空气通道p110或p210，用于在滑动模块130或230联接至主体110或210的状态下将空气经由主体110或210从滑动模块130或230排出到外部。机器人清洁器100或200包括：第一通道端110a或210a，第一通道端110a或210a设置成使得收集部分133或233中的空气能够被引入；以及第二通道端110b或210b，第二通道端110b或210b设置在与设置第一通道端110a或210a的位置的不同位置处。第二通道端110b或210b暴露于外部空气。空气通道p110或p210将第一通道端110a或210a与第二通道端110b或210b互连。因此，当机器人清洁器100或200向前移动时，相对大的异物d容易被引入收集部分133或233(b1)中。具体地，当滑动模块130或230向前移动时，空气相对向后流动，由此异物d可以容易地被引入收集部分中。另外，由于空气通道的形成，拖把单元m1或可更换拖把m2可以完全移除微尺度的异物。具体地，如果滑动模块130或230在未设置空气通道的状态下接触地板g的同时向前移动，则空气从滑动模块130或230的前侧流动至滑动模块130或230的左侧和右侧。由于这种空气流动，微尺度的异物可能会飞走。然而，在设置空气通道的状态下，空气的流动减弱，并且空气流动至拖把m1和m2，由此可以通过拖地完全移除微尺度的异物。

主体110或210具有主体间隙110c或210c。主体110或210的外表面凹入以形成主体间隙110c或210c。主体110或210在行进模块30和滑动模块130或230之间的下表面向上凹入以形成主体间隙110c或210c。

第一通道端110a或210a设置在与模块孔130a或230a对应的位置。第二通道端110b或210b在主体110或210的外表面中形成开口。第二通道端110b或210b设置成在滑动模块130或230联接至主体110或210的状态下暴露于外部空气。因此，当滑动模块130或230在地板g上滑动的同时向前移动时，空气的流动可以从收集部分133或233被引导至主体110或210的外表面中的第二通道端110b或210b。

第二通道端110b或210b设置在面向主体间隙110c或210c的位置处。因此，在机器人清洁器100或200的移动期间在机器人清洁器100或200周围的环境中产生的空气的影响减小，并且空气可以在预定的空气流动方向a上流过空气通道p110或p210。例如，在第二通道端110b或210b未设置在被主体间隙110c或210c隐藏的位置的情况下，在机器人清洁器100或200行进期间可借助风扇将空气引入第二通道端110b或210b中。也就是说，空气可以沿与预定空气流动方向a相反的方向流动。结果，可能瞬间发生相反的效果。在第二通道端110b或210b设置在面向主体间隙110c或210c的位置的情况下，空气被防止直接与第二通道端110b或210b碰撞。

机器人清洁器100或200可以包括风扇40，用于向在空气通道p110或p210中流动的空气施加压力。风扇40可以向空气施加压力，使得空气可以在机器人清洁器100或200行进以进行拖地期间沿空气流动方向a流动。同时，风扇可以向空气施加压力，使得当收集的异物d被维护装置300移除时空气可以沿相反方向ar流动，后面将对其进行描述(参见图25a和25b)。

在第一实施方式中(参见图4、图11、图12和图16a)，模块孔130a或230a穿过引导突起137b竖直地形成。第一通道端110a形成在引导件117b的上表面中。第二通道端110b设置在模块定位部分119的后部。第二通道端110b设置在主体间隙110c被分隔所在的前表面处。第二通道端110b设置成面向后下侧(后侧和下侧之间)。设置有在左右方向上彼此间隔开的两个第二通道端部110b。空气通道p110延伸穿过主体110。穿过模块孔130a引入的空气穿过第一通道端110a经由主体110中的空气通道p110移动至第二通道端110b，然后排出到外部(参见箭头a)。

在第二实施方式中(参见图9、图19和图23a至图24a)，模块孔230a也用作引导件。第一通道端210a形成在引导突起217的下端。第二通道端210b设置成高于引导突起217的上端。第二通道端210b设置在模块定位部分219的上侧。第二通道端210b设置在主体间隙210c被分隔所在的下表面处。第二通道端210b设置成面向上。设置有在左右方向上彼此间隔开的两个第一通道端210a。相应地，设置有在左右方向上彼此间隔开的两个第二通道端210b。相应地，设置有在左右方向上彼此间隔开的两个空气通道p210。空气通道p210延伸穿过主体210。空气通道p210竖直延伸穿过引导突起217。穿过模块孔230a引入的空气穿过第一通道端210a经由主体210中的空气通道p210移动至第二通道端210b，然后排出到外部(参见箭头a)。

将参考图15a至图15c描述模块定位部分119或219联接至主体定位部分132或232的过程。在引导突起137或217插入引导件117或230a中之前，可更换的拖把m2可以固定至拖把固定单元134或234。另选地，引导突起137或217可以在没有可更换拖把m2的情况下插入引导件117或230a中。在前一种情况下，滑动模块130或230可以使用可更换拖把m2进行拖地操作。在后一种情况下，滑动模块130或230可以使用拖把单元m1进行拖地操作。引导突起137或217插入引导件117或230a中，由此模块定位部分119或219在预定位置处联接至主体定位部分132或232。模块定位部分119或219与主体定位部分132或232之间的联接由联接单元138或238与对应的联接单元118或218之间的联接力保持。引导突起137或217和引导件117或230a引导滑动模块130或230，使得滑动模块130或230在上下方向上移动时与主体110或210分离或联接。当主体110或210在滑动模块130或230接触地板g的同时联接至主体110或210的状态下沿前后方向移动时，滑动模块130或230借助引导突起137或217和引导件117或230a与主体110或210一起在前后方向上移动而不会与主体110或210分离。在可更换拖把m2固定至拖把固定单元134的情况下，当引导突起137或217插入引导件117或230a中时，模块定位部分119或219推动可更换拖把m2。在这种情况下，可更换拖把m2卡在模块定位部分119或219与主体定位部分132或232之间，由此可更换拖把m2更牢固地固定至滑动模块130或230。特别地，主体110或210的至少一部分载荷经由滑动模块130或230传递至地板g。此时，主体110或210的载荷用作用于固定可更换拖把m2的联接力。

将参照图16a、图16b图23a和图23b描述使用收集部分133或233和可更换拖把m2的机器人清洁器100或200的清洁过程。

参考照图16a或图23a，当滑动模块130或230根据主体110或210的移动向前移动(vf)时，异物d相对于滑动模块130或230向后移动(b1)。可更换拖把m2的包绕收集部分133或233的部分与地板g间隔开以形成空间，并且异物d被引入该空间中。可更换拖把m2的包绕收集部分133或233的部分凹入收集空间中，并且引入的异物d位于收集空间中。引入的异物的具有相对小体积的部分附着至可更换拖把m2的设置在底部131或231的下侧的另一部分。也就是说，可更换拖把m2的下部的前部收集大的异物d，并且可更换拖把m2的下部的后部在与地板g紧密接触的状态下进行拖地操作。此时，辅助收集构件136或236向后弯曲或向后旋转，由此辅助收集构件136或236的下端与地板g之间的距离增加。结果，可更换拖把m2的前部可以容易地凹入收集空间中。因此，大的异物d能够容易地被引入收集空间中。

参照图16b或图23b，可更换拖把m2的包绕收集部分133或233的部分与地板g间隔开以形成空间，并且相对大的异物d位于该空间中。当滑动模块130或230根据主体110或210的移动向后移动(vr)时，异物d倾向于相对于滑动模块130或230向前移动(b2)。此时，辅助收集构件136或236难以进一步向前弯曲或向前旋转，由此辅助收集构件136或236的下端与地板g之间的距离减小。结果，难以在可更换拖把m2的前端和地板g之间形成间隙，由此位于收集空间中的异物d难以从收集空间向前排出。当然，即使在该过程中，可更换拖把m2的下部的后部也在与地板g紧密接触的状态下进行拖地操作。

将参照图24a和图24b描述使用收集部分133或233和拖把单元m1的机器人清洁器100或200的清洁过程。

参照图24a，当滑动模块130或230根据主体110或210的移动向前移动(vf)时，异物d相对于滑动模块130或230向后移动(b1)。结果，异物d被引入收集部分133或233中的收集空间中并位于该收集空间中。引入的异物的具有相对小体积的部分附着至设置在底部131或231处的拖把单元m1。也就是说，收集部分133或233在拖把单元m1的前部收集大的异物d，并且拖把单元m1在与地板g紧密接触的状态下进行拖地操作。此时，辅助收集构件136或236向后弯曲或向后旋转，由此辅助收集构件136或236的下端与地板g之间的距离增加。结果，大的异物d能够容易地被引入收集空间中。

参照图24b，相对大的异物d位于收集部分133或233中的收集空间中。当滑动模块130或230根据主体110或210的移动向后移动(vr)时，异物d倾向于相对于滑动模块130或230向前移动(b2)。此时，辅助收集构件136或236难以进一步向前弯曲或向前旋转，由此辅助收集构件136或236的下端与地板g之间的距离减小。结果，位于收集空间中的异物d难以从收集空间向前排出。当然，即使在该过程中，拖把单元m1也在与地板g紧密接触的状态下进行拖地操作。

参照图25a和图25b，根据本发明的实施方式的维护装置300维护机器人清洁器100或200。维护装置300可以对机器人清洁器100或200充电。维护装置300可以清洁机器人清洁器100或200。维护装置300可以清洗机器人清洁器100或200的拖把m1或m2。维护装置300可以从机器人清洁器100或200的收集部分133或233移除异物d。

维护装置300包括壳体(未示出)，壳体限定其外观。维护装置300包括基部303，该基部用于在与地板g接触的状态下支撑维护装置300。维护装置300包括抽吸口307，异物d经由抽吸口307被引入。抽吸口307插入收集部分133或233中。维护装置300包括抽吸通道301，抽吸通道301用于引导经由抽吸口307抽吸的空气的移动。维护装置300包括敞开的引导单元305，敞开的引导单元305用于在抽吸口307插入收集部分133或233中的状态下向后推动辅助收集构件136或236。敞开的引导单元305使辅助收集构件136或236能够向后弯曲或向后旋转。维护装置300可包括异物存储单元(未示出)，异物存储单元用于存储已经移动穿过抽吸通道301的异物。维护装置300可以包括维护风扇(未示出)，该维护风扇用于向穿过抽吸通道301的空气施加压力。

将参照图25a描述机器人清洁器100或200使用可更换拖把m2进行拖地操作然后由维护装置300从收集部分133或233移除异物d的过程。维护装置300的抽吸口307插入收集空间中。此时，敞开的引导单元305向后推动辅助收集构件136或236，使得收集空间的前侧敞开。操作机器人清洁器100或200的风扇40或维护装置300的维护风扇以向空气施加压力，使得空气可以沿相反方向ar流动。(风扇40可以构造成沿正方向和反方向旋转)。外部空气经由第二通道端110b或210b被引入空气通道p110或p210中，然后经由第一通道端110a或210a被引入收集空间中。引入收集空间中的空气穿过可更换拖把m2，然后与在可更换拖把m2的下侧收集的异物d一起穿过抽吸口307。已经穿过抽吸口307的空气和异物d沿着抽吸通道301移动。

将参照图25b描述机器人清洁器100或200使用拖把单元m1进行拖地操作以及然后由维护装置300从收集部分133或233移除异物d的过程。维护装置300的抽吸口307插入收集空间中。此时，敞开的引导单元305向后推动辅助收集构件136或236，使得收集空间的前侧敞开。操作机器人清洁器100或200的风扇40或维护装置300的维护风扇以向空气施加压力，使得空气可以沿相反方向ar流动。(风扇40可以构造成沿正方向和反方向旋转)。外部空气经由第二通道端110b或210b被引入空气通道p110或p210中，然后经由第一通道端110a或210a被引入收集空间中。引入收集空间的空气与收集空间中收集的异物d一起穿过抽吸口307。已经穿过抽吸口307的空气和异物d沿着抽吸通道301移动。

从以上描述显而易见的是，机器人清洁器具有进行更有效和彻底的拖地操作的效果。

另外，机器人清洁器包括收集部分。因此，当机器人清洁器向前移动时，不会附着至拖把表面的大或重的异物被收集到收集部分中限定的空间中。

当从下侧观察时，底部包绕收集部分的后侧以及左侧和右侧。因此，当机器人清洁器向前移动时，大或重的异物被收集到收集空间中，并且底部不仅拖地板而且还防止异物从收集部分中的空间向后排出。另外，当机器人清洁器转动时，底部的左侧和右侧防止异物沿左右方向从收集部分排出。

设置有阻挡部分。因此，当机器人清洁器向前移动、向左转动或向右转动时，能够防止异物从收集部分中的空间排出。

开口形成在收集部分的前侧和下侧。因此，当机器人清洁器向前移动时，异物自然地被引入收集部分中的空间中。

另外，拖把固定单元设置成固定用于包绕收集部分的形成有开口的前侧和下侧的可更换拖把。因此，可更换拖把在地板上滑动的同时进行拖地操作，并且可更换拖把的设置在收集部分的下侧和前侧的部分凹入以形成用于接纳异物的空间。

另外，拖把单元设置在底部。因此，即使当机器人清洁器在未附接可更换拖把的状态下移动时，拖把单元也进行拖地操作。

设置有辅助收集构件。因此，当机器人清洁器向前移动时，异物容易被引入收集部分中的空间中。然而，当机器人清洁器向后移动时，异物被防止从收集部分中的空间排出。

辅助收集构件向后弯曲。因此，容易向后引入异物，而难以向前排出异物。

当从前面观察时，收集部分中的前开口的由辅助收集构件覆盖的部分的左右宽度构造成小于收集部分中的前开口的未被辅助收集构件覆盖的剩余部分的左右宽度。因此，辅助收集构件用作可更换拖把的前表面的框架，并且异物经由可更换拖把的前表面的未被辅助收集构件支撑的部分被引入收集部分中的空间中。

设置有空气通道。因此，当机器人清洁器向前移动时，空气相对向后流动，从而容易将异物引入收集部分中。

另外，如果在没有设置空气通道的状态下拖把在接触地板的同时向前移动，则空气从拖把的前侧流动至拖把的左侧和右侧。由于这种空气流动，微尺度的异物可能会飞走。由于设置了空气通道，空气的流动被减弱，从而可以通过拖地移除微尺度的异物而异物不会飞走。

设置有风扇。因此，空气通道中的空气的流动进一步加速，从而更有效地进行异物的收集和拖地操作。

另外，能够借助维护装置容易且干净地从收集部分移除异物。

显而易见的是，尽管上面已经示出和描述了优选实施方式，但是本说明书不限于上述特定实施方式，并且本发明所属领域的技术人员可以在不脱离所附权利要求的要旨的情况下进行各种修改和变更。因此，理应不独立于本说明书的技术宗旨或前景来理解修改和变更。