环保清洁机器人的制作方法

本发明涉及清洁扫地设备，尤其涉及一种环保清洁机器人。

背景技术：

环境卫生一直以来都是一个社会问题，尤其是室外公共环境卫生更是为人们所关注的重点问题之一，例如城市的道路、小区内的人行道等。由于公共环境的复杂性，所以，对于这些区域的环境清洁工作显得较为困难，其主要困难在于：清洁面积大，垃圾种类多，人员流动复杂，卫生难以持续保持以及存在作业危险。

目前，对于这些公共环境的卫生清洁，一般都是通过环卫工或清洁工人工清扫的方式完成，然而，人工清扫方式，劳动强度大，清扫效率低，机动车对清扫人员造成极大的人身安全隐患。此外，随着社会发展及人们生活水平的提高，大多数人不愿意从事这种工作量大、辛苦又低收入的清洁工作。

相关技术中公开了扫地机器人等设备，用以对公共场所的环境卫生进行自动清扫，然而，现有的扫地机器人只能对一些较大的垃圾或杂物进行清扫收集，而对于细小的垃圾难以实现同步清扫，因此，其清洁效果相对较差。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种环保清洁机器人。

为实现上述目的，根据本发明实施例的环保清洁机器人，包括：

机架，所述机架具有行走机构；

边刷清扫机构，所述边刷清扫机构设置于所述机架的前部，用以将地面两侧垃圾清扫向中间清扫；

滚刷清扫机构，所述滚刷清扫机构设置于所述边刷清扫机构的后方，用以将所述边刷清扫机构清扫的所述垃圾向后方清扫；

传送机构，所述传送机构设置于所述滚刷清扫机构的后方，用以接收所述滚刷清扫机构清扫的所述垃圾并向后方传送；

吸尘装置，所述吸尘装置包括吸尘管、与所述吸尘管一端相连的吸尘罩、与所述吸尘管另一端相连的集尘箱以及与所述集尘箱相连的吸尘电机，所述吸尘罩位于所述滚刷清扫机构的后方，在所述吸尘电机工作时产生吸力并通过所述吸尘管将地面剩余垃圾吸入所述集尘箱；

垃圾桶，所述垃圾桶设置于所述机架的后部且紧邻所述传送机构，以收集所述传送机构传送的垃圾。

根据本发明实施例提供的环保清洁机器人，边刷清扫机构可以将左右两侧的垃圾向中间清扫，而随着机器人的行走，滚刷清扫机构可以将扫至中间位置的垃圾中的较粗的垃圾(例如落叶、饭盒、瓶、树枝、纸屑等)清扫后方的传送机构上，再通过传送机构传送至垃圾桶内，中间位置的垃圾中较细的垃圾(灰尘、细小的颗粒物等)可以通过吸尘装置进行吸收，如此，可以实现同步分类清洁，确保地面的垃圾清洁更加彻底更加干净。

另外，根据本发明上述实施例的环保清洁机器人还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述传送机构包括：

旋转架，所述旋转架紧邻所述滚刷清扫机构，所述旋转架包括转轴及多个载板，所述转轴可枢转地设置于所述机架上且沿左右方向延伸，多个所述载板沿所述转轴的周向间隔设置于所述转轴上，且每个所述载板均与所述转轴的轴线平行；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用以驱动所述转轴旋转；

至少两个第一带轮，所述至少两个第一带轮可枢转设置于所述机架；

传送带，所述传送带由前至后向上倾斜设置并套设于所述至少两第一带轮上，所述传送带的前端紧邻所述旋转架，所述传送带的后端紧邻所述垃圾桶；

第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述至少两个第一带轮转动。

根据本发明的一个实施例中，每个所述载板远离所述转轴的一侧形成有一向上突出的且与所述载板形成夹角的挡板。

根据本发明的一个实施例，所述传送带表面突出形成有多个沿左右方向延伸的隔板，多个所述隔板沿所述传送带的传送方向间隔设置于所述传送带上，相邻两个所述隔板之间限定出一个储槽。

根据本发明的一个实施例，所述集尘箱的底部设有一泄放口，所述泄放口位于所述传送带的上方，以使所述集尘箱内的垃圾能够下落至所述传送带上。

根据本发明的一个实施例，所述吸尘罩位于所述传送带的下方。

根据本发明的一个实施例，所述吸尘罩下端形成为斜切口，所述斜切口由前至后向下倾斜。

根据本发明的一个实施例，所述传送带的左右两侧分别设置有一侧板，两所述侧板沿所述传送带的传送方向延伸以封闭所述储槽的左右两端。

根据本发明的一个实施例，所述行走机构包括位于所述机架左侧的第一行走机构及位于所述机架右侧的第二行走机构；所述第一行走机构和第二行走机构中的每一个均包括可枢转地设置于所述机架上的至少两个第二带轮、连接于所述至少两个第二带轮之间的履带状传动带及驱动所述至少两个带轮旋转的第三驱动装置。

根据本发明的一个实施例，所述边刷清扫机构包括：

连接梁组件，其沿左右方向延伸且固定连于所述机架的前端；

第一圆盘清扫刷和第二圆盘清扫刷，所述第一圆盘清扫刷和第二圆盘清扫刷分别连接于所述连接梁组件的左端和右端，且所述第一圆盘清扫刷和第二圆盘清扫刷可沿左右方向相对运动以调节彼此之间间距。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例环保清洁机器人的整体结构示意图；

图2是本发明实施例环保清洁机器人的剖视图；

图3是本发明实施例环保清洁机器人内部结构示意图；

图4是本发明实施例环保清洁机器人中行走机构的结构示意图；

图5是本发明实施例环保清洁机器人中边刷清扫机构的结构示意图。

附图标记：

机架10；

第一行走机构11；

第二行走机构12；

第二带轮121；

履带状传动带111、122；边刷清扫机构20；

连接梁组件201；

第一连杆2011；

第二连杆2012；

第一锁紧件2013；

第二锁紧件2014；

第一圆盘清扫刷202；

第二圆盘清扫刷203；

滚刷清扫机构30；

传送机构40；

旋转架401；

转轴4011；

载板4012；

挡板4013；

传送带402；

隔板4021；

储槽4022；

侧板403；

第一带轮404；

吸尘装置50；

吸尘管501；

吸尘罩502；

斜切口5021；

集尘箱503；

泄放口5031；

垃圾桶60。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图3所示，本发明实施例提供了一种环保清洁机器人，可以应用室外地面的清洁，例如小区地面、道路路面等，该环保清洁机器人包括机架10、边刷清扫机构20、滚刷清扫机构30、传送机构40、吸尘装置50及垃圾桶60。

具体的，机架10具有行走机构，利用该行走机构可以驱动该环保清洁机器人在地面上行走。

边刷清扫机构20设置于所述机架10的前部，用以将地面两侧垃圾清扫向中间清扫。一般的，地面的垃圾包括粗大垃圾和细小垃圾，也即是，边刷清扫机构20是将路面两侧的粗细垃圾向路面中间清扫的，使得垃圾能够集中至路面的中间。

滚刷清扫机构30设置于所述边刷清扫机构20的后方，用以将所述边刷清扫机构20清扫的所述垃圾向后方清扫。由于随着行走机构的行走，该环保清洁机器人是沿着路面的中间行走的，所以，利用边刷清扫机构20将的路面两侧的垃圾清扫至路面中间之后，随着环保清洁机器人的前进，则滚刷清扫机构30刚好经过路面中间位置，如此，即可利用滚刷清扫机构30对路面中间的垃圾向后清扫。

传送机构40设置于所述滚刷清扫机构30的后方，用以接收所述滚刷清扫机构30清扫的所述垃圾并向后方传送。

由于边刷清扫机构20与路面摩擦时可以将路面的各种细小垃圾也一同清扫至路面的中间，例如尘土、细小颗粒物等，也就是说，边刷清扫机构20清扫的垃圾中包含有粗大的垃圾，例如落叶、饭盒、瓶、树枝、纸屑等，也包含有细小的垃圾，例如灰尘、细小的颗粒物等。其中，对于粗大的垃圾而言，由于体积比较大，因此，在滚刷清扫机构30旋转时，可以将这些体积较大的粗大垃圾抛向后方的传送机构40上，再随着传送机构40传送至垃圾桶60中，实现粗大垃圾的清扫。而对于细小垃圾，由于体积较小，因此，大部分难以通过滚刷清扫机构30清扫至后方的传送机构40中。

吸尘装置50包括吸尘管501、与所述吸尘管501一端相连的吸尘罩502、与所述吸尘管501另一端相连的集尘箱503以及与所述集尘箱503相连的吸尘电机，所述吸尘罩502位于所述滚刷清扫机构30的后方，在所述吸尘电机工作时产生吸力并通过所述吸尘管501将地面剩余垃圾吸入所述集尘箱503。

如上所述，由于细小的垃圾无法通过滚刷清扫机构30清扫至传送机构40中，也即是，通过滚刷清扫机构30清扫后，地面剩余垃圾主要为细小垃圾，所以，通过在滚刷清扫机构30的后方设置吸尘罩502，再将该吸尘罩502通过吸尘管501连通至集尘箱503，最后将集尘箱503连接至吸尘电机，如此，当吸尘电机工作时即可产生使得吸尘管501、吸尘罩502中产生吸力，路面中间的细小垃圾即可被吸尘罩502吸入，并通过吸尘管501进入至集尘箱503内，进而实现细小垃圾的清洁。整个清扫过程中，粗大垃圾和细小垃圾的清洁同步进行，随着该环保清洁机器人的前行，所经过的路面能够被彻底清洁。

垃圾桶60设置于所述机架10的后部且紧邻所述传送机构40，以收集所述传送机构40传送的垃圾。也就是说，该垃圾桶60可以收集传送机构40传送过来的垃圾，可以理解的是，由于滚刷清扫机构30清扫过程，有少量的细小垃圾被抛传送带402，最后也会随着传送带402进入的垃圾桶60内。

根据本发明实施例提供的环保清洁机器人，边刷清扫机构20可以将左右地面两侧的垃圾向中间清扫，而随着机器人的行走，滚刷清扫机构30可以将扫至中间位置的垃圾中的较粗的垃圾(例如落叶、饭盒、瓶、树枝、纸屑等)清扫后方的传送机构40上，再通过传送机构40传送至垃圾桶60内，中间位置的垃圾中较细的垃圾(灰尘、细小的颗粒物等)可以通过吸尘装置50进行吸收，如此，可以实现同步分类清洁，确保地面的垃圾清洁更加彻底更加干净。

参照图2及图3所示，在本发明的一个实施例中，传送机构40包括旋转架401、传送带402、至少两个第一带轮404、第一驱动装置及第二驱动装置。

旋转架401紧邻所述滚刷清扫机构30，所述旋转架401包括转轴4011及多个载板4012，所述转轴4011可枢转地设置于所述机架10上且沿左右方向延伸，多个所述载板4012沿所述转轴4011的周向间隔设置于所述转轴4011上，且每个所述载板4012均与所述转轴4011的轴线平行。第一驱动装置用以驱动所述转轴4011旋转。在图2示例中，转轴4011可以沿左右方向延伸的轴线旋转，该转轴4011间隔布置四个载板4012，相邻两个载板4012之间互成90°夹角，当该转轴4011旋转时可以带动多个载板4012一同旋转。

至少两个第一带轮404可枢转设置于所述机架10，传送带402由前至后向上倾斜设置并套设于所述至少两第一带轮404上，且所述传送带402的前端紧邻所述旋转架401，所述传送带402的后端紧邻所述垃圾桶60，第二驱动装置用于驱动所述至少两个第一带轮404转动。也就是说，传送带402是设置在旋转架401和垃圾桶60之间的，并且通过第四驱动装置驱动第一带轮404转动，再通过第一带轮404带动该传送带402传送。

具体工作时，滚刷清扫机构30将路面中间的垃圾向后方扬起，粗大的垃圾则掉落在其后方的旋转架401的载板4012上，随着旋转架401的旋转，旋转架401上载板4012上的粗大垃圾可以被旋转架401抛出至其后方的传送带402的前端，传送带402沿着倾斜向上的传送方向将粗大的垃圾传送至后方垃圾桶60内，如此，即可实现垃圾的传送。

可以理解的是，第一驱动装置、第二驱动装置可以采用电机等。

上述关于第一驱动装置和第二驱动装置的均已为本领域的普通技术人员所熟知，上述的说明仅是示意性的，不能理解为是对根据本发明实施例的第一驱动装置、第二驱动装置的限制。

本实施例中，采用上述结构，可以利用旋转架401的载板4012更好的收集滚刷清扫机构30向后清扫的垃圾，并利用旋转架401的旋转作用，可以将垃圾抛向传送带402，如此，可以使得滚刷清扫机构30清扫的垃圾能够更加完全地转移至传送带402上，进而达到更加彻底的清洁效果，避免垃圾在滚刷清扫机构30和传送机构40之间转移时的泄露等造成的清扫不彻底等问题。

参照2及图3所示，在本发明的一个实施例中，每个所述载板4012远离所述转轴4011的一侧形成有一向上突出的且与所述载板4012形成夹角的挡板4013。例如图2示例中，载板4012上远离所述转轴4011的一侧经折弯形成向上凸出的挡板4013，挡板4013与载板4012所形成的夹角大体为90度。

当滚刷清扫机构30向后方清扫垃圾时，垃圾被扬起掉落在载板4012上，此时，由于离心力的作用，所以载板4012上的垃圾可能向远离转轴4011的一侧滑动，而挡板4013刚好位于载板4012上远离转轴4011的一侧，所以，挡板4013对载板4012上的垃圾起到挡止作用，使得载板4012上的垃圾不容易从载板4012滑落，进而确保载板4012上的垃圾能够随着载板4012的旋转而被抛出至后方的传送带402上。换言之，可以使得垃圾能够被有效地完全地转送至传送带402，再通过传送带402传送至垃圾桶60，进而提高垃圾清洁的效率及效果。

有利的，本发明的一个实施例中，传送带402表面突出形成有多个沿左右方向延伸的隔板4021，多个所述隔板4021沿所述传送带402的传送方向间隔设置于所述传送带402上，相邻两个所述隔板4021之间限定出一个储槽4022。

由此，在传送带402的表面即可形成沿传送方向依次间隔排列的多个储槽4022，当旋转架401旋转时，将其载板4012上的垃圾抛向后方的传送带402，垃圾即可掉落在各个储槽4022内，接着，储槽4022内的垃圾可以随着传送带402的运动而向垃圾桶60传送，也就是说，通过储槽4022可以确保垃圾能够被顺利的传送的垃圾桶60内，提高传送效率及传送效果。避免由于传送带402倾斜设置而导致在传送过程中，因垃圾容易下滑而出现的传送失效或传送效率低、传送效果差等问题。

参照图2所示，在本发明的一些实施例中，集尘箱503的底部设有一泄放口5031，所述泄放口5031位于所述传送带402的上方，以使所述集尘箱503内的垃圾能够下落至所述传送带402上。

在具体工作过程中，一方面，传送带402可以将粗大的垃圾传送的垃圾桶60内，另一方面，吸尘罩502将细小的垃圾吸入，并通过吸尘管501吸入至集尘箱503内，此时，由于集尘箱503的底部设有泄放口5031，所以，集尘箱503内的垃圾可以通过泄放口5031掉落至下方的传送带402上或者传送带402上的储槽4022内，再通过传送带402与粗大的垃圾一同传送至垃圾桶60内，如此，可以实现粗大的垃圾和细小的垃圾同步收集至垃圾桶60内，进而提高垃圾清洁效率，避免二次清洁集尘箱503而造成的清洁效率低，操作繁琐等问题。

参照图2所示，更为有利的，在本发明的一个示例中，吸尘罩502位于所述传送带402的下方。如此，在该环保清洁机器人行进的过程中，吸尘罩502即可吸入由滚刷清扫机构30清扫的细小垃圾，还可以吸入从传送带402上掉落下来的细小垃圾，如此，可以达到更好的清洁效果，使得路面清洁更彻底。

需要说明的是，而由于传送带402在将集尘箱503泄放的细小垃圾传送至垃圾桶60的过程中，无法避免的存在部分垃圾从传送带402掉落的情况，所以，本实施例，将吸尘罩502设置于传送带402的下方，则刚好可利用吸尘罩502对掉落在地面的细小垃圾进行重新吸入，进而提高清洁效果。

参照图2所示，在本发明的一个实施例中，吸尘罩502下端形成为斜切口5021，所述斜切口5021由前至后向下倾斜。

也就是说，吸尘罩502下端的斜切口5021前侧距离地面的高度大于后方的一侧，如此，在该环保清洁机器人向前行进时，斜切口5021可以接纳更大体积的垃圾，以便于增大吸尘罩502吸入的垃圾尺寸范围，进而提高清洁效果。同时，斜切口5021后侧距离地面的距离较低，可以对进入至吸尘罩502内的垃圾起到挡止作用，进而确保可进入吸尘罩502内的垃圾能够被吸尘罩502完全地吸入，进一步提高清洁效果。

参照图2及图3所示，在本发明的一个实施例中，传送带402的左右两侧分别设置有一侧板403，两所述侧板403沿所述传送带402的传送方向延伸以封闭所述储槽4022的左右两端。

也即是，传送带402的左右两侧分别设有一与传送带402的倾斜程度相同的侧板403，两个侧板403刚好封堵传送带402上各个储槽4022的左端和右端，如此，可以减少传送带402上各个储槽4022内的垃圾从左右两端漏出的量，进而进一步提高清洁的效果。

参照图4所示，在本发明的一个优选实施例中，行走机构包括位于所述机架10左侧的第一行走机构11及位于所述机架10右侧的第二行走机构12。所述第一行走机构11和第二行走机构12中的每一个均包括可枢转地设置于所述机架10上的至少两个第二带轮121、连接于所述至少两个第二带轮121之间的履带状传动带111、122及驱动所述至少两个第二带轮121旋转的第三驱动装置，第三驱动装置可以采用电机等。

换言之，本实施例中，利用带轮121、履带状传送带402及第三驱动装置形成履带式的行走机构，第三驱动装置驱动带轮121转动，带轮121再进一步带动履带状传动带111、122运动，如此，履带状传动带111、122与地面之间通过摩擦力形成相对运动，最终驱动机架10运动，实现了该环保清洁机器人的自动行走。

由于采用了履带式行走机构，所以，可使该环保清洁机器人具有良好的越障能力，即能够越过障碍物或在高低不平路面行进，如此，可以适用于各种不同路面情况，确保该环保清洁机器人具有更高可靠性和实用性。

参照图5所示，在本发明的一个实施例中，边刷清扫机构20包括连接梁组件201、第一圆盘清扫刷202及第二圆盘清扫刷203。

具体的，连接梁组件201沿左右方向延伸且固定连于所述机架10的前端。

第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203分别连接于所述连接梁组件201的左端和右端，且所述第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203可沿左右方向相对运动以调节彼此之间间距。例如，当第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203相向运动时，则第一圆盘清扫刷202与第二圆盘清扫刷203之间的距离减小，而当第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203反向运动时，则第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间的距离增大。

也就是说，第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间距离可以调节，如此，其使用更急灵活方便，可根据需要调节第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间间距。此外，可以适应不同尺寸的圆盘清扫刷，也就是，当更换大尺寸的圆盘清扫刷时，可以调节两个圆盘清扫刷之间的距离增大，使其与大尺寸的圆盘清扫刷相适应。由此，也提高的清扫效果。

在本发明的一个实施例中，连接梁组件201包括套筒、第一连杆2011、第二连杆2012、第一锁紧件2013及第二锁紧件2014。

具体的，套筒沿左右方向延伸。

第一连杆2011的一端可滑动套接于所述套筒的一端，所述第一连杆2011的另一端与所述第一圆盘清扫刷202固定连接；第二连杆2012的一端可滑动套接于所述套筒的另一端，所述第二连杆2012的另一端与所述第二圆盘清扫刷203固定连接。

也就是说，第一连杆2011和第二连杆2012同轴套设在套筒的两端，且均可以沿左右方向相对于套筒滑动。而第一圆盘清扫刷202是连接在第一连杆2011的，第二圆盘清扫刷203是连接在第二连杆2012的，所以，通过第一连杆2011和第二连杆2012的滑动，可以使得第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间间距可调。

第一锁紧件2013用以将所述第一连杆2011的所述一端与所述套筒的所述一端锁紧固定；第二锁紧件2014用以将所述第二连杆2012的所述另一端与所述套筒的所述另一端锁紧固定。

也就是说，第一锁紧件2013可以将第一连杆2011和套筒相对锁紧固定，而第二锁紧件2014可以将第二连杆2012和套筒相对锁紧固定。在需要调节将第一锁紧件2013和第二锁紧件2014松开，使得第一连杆2011和套筒、第二连杆2012和套筒之间可以相对滑动，此时，通过第一连杆2011和第二连杆2012相向运动而使得第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间的距离减小，通过第一连杆2011和第二连杆2012反向运动而使得第一圆盘清扫刷202和第二圆盘清扫刷203之间的距离增大，当调节至合理距离时，再利用第一锁紧件2013和第二锁紧件2014分别将第一连杆2011和第二连杆2012与套筒锁紧固定。其结构简单，调节方便，固定牢固可靠。

作为优选地，第一锁紧件2013和第二锁紧件2014可以采用螺钉，如此，结构简单，锁紧方便可靠。

在本发明的一个实施例中，滚刷清扫机构30可以包括清扫滚刷及驱动所述清扫滚刷沿平行于地面且沿左右方向延伸的轴线转动的第四驱动装置，该第四驱动装置可以采用电机等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。