双脚移动机器人的遥控装置的制作方法

专利名称：双脚移动机器人的遥控装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种双脚移动机器人的遥控装置。
背景技术：
近年来，本申请的申请人等力图实现实用化的双脚移动机器人是一种与人同样，通过使两条腿交替地离地·着地的动作来进行移动的机器人。另外，在本说明书中，双脚移动机器人的“移动”当然包括从某一地方移动到另一地方，也包括例如，几乎在同一位置旋转来改变机器人朝向的动作。而且，在该旋转动作中，机器人的移动方向是表示顺时针方向、逆时针方向之类的旋转方向。另外，双脚移动机器人的“停止状态”是指机器人不进行移动的状态，当然包括使两腿部停止的状态，还包括机器人在同一位置不改变朝向进行类似于踏步的状态。
本申请的申请人对于构筑通过具有控制杆等的操作元件的摇控装置来操作这种双脚移动机器人并使之移动的系统进行尝试。这种场合，例如，对应于摇控装置的操作元件的操作方向与操作量，实时确定机器人的移动方向及步幅，并通过所确定的移动方向及步幅而使机器人的腿部进行动作。
然而，在这种遥控装置上，当欲使机器人移动到所希望的位置时，虽然必须以与从当前位置移动到所希望位置的移动量相对应的操作量来操作操作元件，但对其操作量难以进行微调。由此，难以进行例如，仅以比较小的微量(能够移动一步的移动量)而使之从某位置向另一位置移动并停止之类的操作元件的操作。另外，即使知道欲使之最终到达的位置，也较难在一边使机器人朝向该位置移动中，一边正确调整操作元件的操作量，其结果，也就很难确实使之到达所希望的位置。
本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种通过比较简单的操作，就可以确实使双脚移动机器人向所希望的位置移动的遥控装置。

发明内容
本发明的双脚移动机器人的遥控装置为通过使两条腿部交替地离地、着地的动作来进行移动的遥控装置，为达到上述目的，具有3种基本形态。其第1形态的特征在于，具有操作元件，该操作元件对双脚移动机器人的移动方向进行指示；移动量设定机构，该移动量设定机构在该双脚移动机器人的停止状态下，对将上述操作元件从非操作状态操作到与双脚移动机器人的所希望的移动方向相对应的操作状态的次数进行计数直到预定的操作结束条件成立为止，并对应于所计测的次数而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，该移动控制机构使双脚移动机器人以所设定的移动量进行朝向所述所希望的移动方向的移动。
根据本发明的第1形态，在双脚移动机器人的操作者欲使该机器人向所希望的移动方向移动所希望的移动量的场合时，该操作者以与所希望的移动量相对应的次数，将上述操作元件操作为与所希望的移动方向相对应的操作状态。此时，移动量设定机构一直到用于判断操作元件的上述的操作结束的预定的操作结束条件成立为止，对朝向与所希望的移动方向相对应的操作状态实施操作的操作元件的操作次数进行计数，并对应于所计得的次数，而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定。而且，通过上述移动控制机构的控制使双脚移动机器人进行以所设定的移动量而朝向所希望的移动方向的移动。
这样在本发明的第1形态中，由于可以通过双脚移动机器人于停止状态下的上述操作元件的操作次数，对朝向所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定，因此，可以容易地进行其设定。所以，可以既容易又确实地进行使机器人在所希望的方向上向所希望的位置移动的操作，可以通过简单的操作，确实地使机器人向所希望的位置进行移动。另外，作为上述操作结束条件，可以例举出例如，是否操作了遥控装置上预先所具有的确定开关，或者，上述操作元件是否在预先设定的一定时间以上被维持在非操作状态等的条件。
在本发明的第1形态中，在可以由上述操作元件指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种(例如，机器人的前后方向、左右方向、旋转方向)的场合下，上述移动量设定机构对对应于各种的每一移动方向的操作状态下进行操作的次数进行计数，而且还对应于在各种的每一移动方向上所计得的次数而对双脚移动机器人的移动量进行设定，上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向上所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人进行移动。
据此，在欲使双脚移动机器人朝向该机器人可以移动的任意方向上的所希望的位置移动的场合下，操作者通过利用上述操作元件的操作次数对应于由上述操作元件可以指示的各种的每一移动方向来对机器人的所需要的移动量进行设定，再通过上述移动控制机构来对对应于其各种的每一移动方向上的移动量进行合成，从而使得双脚移动机器人向上述的所希望的位置移动。因此，可以容易地进行使双脚移动机器人向任意的方向上的所希望的位置移动的操作。
接着，本发明的第2形态的特征在于，具有操作元件，该操作元件对上述双脚移动机器人的移动方向进行指示；移动量设定机构，该移动量设定机构在该双脚移动机器人的停止状态下，对将上述操作元件从非操作状态操作到与双脚移动机器人的所希望的移动方向相对应的操作状态后被持续保持的时间进行计时直到预定的操作结束条件成立为止，并对应于所计测的时间而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，该移动控制机构使双脚移动机器人以所设定的移动量进行朝向上述所希望的移动方向的移动。
根据本发明的第2形态，在双脚移动机器人的操作者欲使该机器人向所希望的移动方向移动所希望的移动量的场合时，该操作者在与所希望的移动方向相对应的操作状态下，在与所希望的移动量相对应的时间内持续操作上述操作元件。此时，移动量设定机构一直到用于判断操作元件的上述的操作结束的预定的操作结束条件成立为止，而对朝向与所希望的移动方向相对应的操作状态实施操作的操作元件的持续的操作时间进行计时，并对应于所计测的时间，而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定。而且，通过上述移动控制机构，来使双脚移动机器人朝向所希望的移动方向移动所设定的移动量。
这样在本发明的第2形态中，由于可以通过双脚移动机器人于停止状态下的上述操作元件的持续操作时间，对朝向所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定，因此，与上述第1形态同样，可以既容易又确实地进行使该机器人在所希望的方向上向所希望的位置移动的操作，可以通过简单的操作，确实使机器人向所希望的位置进行移动。另外，作为上述操作结束条件，可以例举出与上述第1形态同样的条件。
在本发明的第2形态中，最好是上述移动量设定机构在上述操作元件的操作开始之后一直到上述操作结束条件成立为止，在对上述操作元件进行了多次朝向与所希望的移动方向相对应的操作状态的操作时，对将该操作元件被持续保持在该操作状态下的时间进行累积计时，并对应于到上述操作结束条件成立了时为止的计时时间，而对上述移动量进行设定。
据此，通过断续地进行操作元件的操作，可以在使朝向所希望的移动方向的移动量一点一点的变化中，进行设定。因此，可以更加容易地进行通过操作元件的操作对所希望的移动量的设定。
此外，在本发明的第2形态中，最好是具有报知机构，该报知机构在上述操作元件的操作中，对于与上述计时时间相对应的移动量每次伴随该计时时间的增加而以预定的移动量发生的变化进行提示通知。据此，因为操作者通过上述的提示通知，容易理解持续操作元件的操作的时间与机器人的移动量的设定值间的对应关系，所以，对由操作元件的操作而产生的所希望的移动量的设定变得简单易行。
另外，在本发明的第2形态中，可以由上述操作元件指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种，上述移动量设定机构在各种的每一移动方向上，对被持续保持在与其移动方向相对应的操作状态的时间进行计时，而且还对应于各种的每一移动方向上的计时时间而对双脚移动机器人的移动量进行设定，上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人进行移动。
据此，因为通过上述移动控制机构，对通过各种的每一移动方向上的操作元件的操作时间而在各种的每一移动方向上所设定的移动量进行合成，使得双脚移动机器人朝向通过所合成而得到的所希望的位置移动，因此，与上述第1形态的场合同样，可以容易地进行使双脚移动机器人朝向任意的方向上的所希望的位置移动的操作。
接着，本发明的第3形态的特征在于，具有第1操作元件，该第1操作元件具有对上述双脚移动机器人的移动方向进行指示的操作状态与非操作状态；第2操作元件，该第2操作元件可以改变地操作为与该双脚移动机器人的所希望的移动量相对应的操作量、且还可以被保持在任意的操作量状态；移动量设定机构，该移动量设定机构在上述双脚移动机器人的停止状态下，并在将该第2操作元件操作为所希望的操作量的状态下而将上述第1操作元件操作为与所希望的移动方向相对应的操作状态下时，对应于上述第2操作元件的操作量，而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，该移动控制机构使双脚移动机器人向上述所希望的移动方向移动所设定的移动量。
根据本发明的第3形态，在双脚移动机器人的操作者欲使该机器人向所希望的移动方向移动所希望的移动量的场合时，该操作者以与所希望的移动量相对应的操作量来操作上述第2操作元件，并保持于其操作量。而且，操作者在这一状态下，将上述第1操作元件操作在与所希望的移动方向相对应的操作状态。此时，移动量设定机构对应于在先操作的第2操作元件的操作量而对朝向上述所希望的移动方向移动的双脚移动机器人的移动量进行设定。而且，通过上述移动控制机构的控制，来使双脚移动机器人朝向所希望的移动方向移动所设定的移动量。
这样在本发明的第3形态中，通过双脚移动机器人于停止状态下的上述第2操作元件的操作量，来设定朝向所希望的移动方向移动的双脚移动机器人的移动量，而且该第2操作元件可以保持于任意的操作量状态。另外，由上述第1操作元件的操作来指示双脚移动机器人的移动方向。由此，可以既容易又确实地进行使该机器人在所希望的方向上向所希望的位置移动的操作，并且通过第1操作元件及第2操作元件的简单的操作，可以确实使机器人向所希望的位置移动。
在本发明的第3形态中，通过上述操作元件可以指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种，上述移动量设定机构在各种的每一移动方向，对应于上述第2操作元件的操作量而对上述移动量进行设定，上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向上所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人进行移动。
据此，因为在由上述第1操作元件指示的各种的每一移动方向上，通过上述移动控制机构，对由第2操作元件的操作量设定的移动量进行合成，双脚移动机器人则朝向通过合成而得到的所希望的位置移动，因此，与上述第1形态的场合同样，可以容易地进行使双脚移动机器人向任意的方向上的所希望的位置移动的操作。
在以上所说明的本发明的各形态中，最好具有显示机构，该显示机构显示移动后位置信息，该信息表示基于在通过上述移动控制机构而进行的上述双脚移动机器人的移动开始之前，由上述移动量设定机构所设定的移动量的从该双脚移动机器人的当前位置开始的移动位置。据此，因为操作者可以在双脚移动机器人的移动开始之前，根据上述移动后位置信息，确认该机器人的移动后的位置，因此，在必要的情况下，可以对通过操作元件的操作而进行的移动量的设定进行修改。
另外，在本发明的各个形态中，上述移动量设定机构所设定的移动量为使上述双脚移动机器人的各腿部各一次交替地进行离地·着地，从而使该双脚移动机器人所能够移动的移动量，上述移动控制机构在使上述双脚移动机器人进行移动时，并在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某一条腿部的脚面部着地的状态下，使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部的脚面部落在朝向上述所希望的移动方向移动上述移动量的位置，接着在使该另一条腿部的脚面部着地的状态下，通过使上述一条腿部的脚面部移动到与该另一条腿部的脚面部并列的位置，从而使得上述双脚移动机器人进行移动。
据此，上述移动量设定机构所设定的移动量为使双脚移动机器人的各腿部通过各一次交替地离地·着地所能够移动的移动量，在最初进行离地·着地的腿部(上述另一条腿部)的脚面部相对于支承腿一侧的腿部(上述一条腿部)的脚面部而言，向上述所希望的移动方向移动上述移动量，并通过接下来的离地·着地动作(上述一条腿部的离地·着地动作)，而使得两腿部的两脚面部处于并排的状态。这样，可以确实使双脚移动机器人以比较小的移动量进行移动。
如上所述，在将由移动量设定机构所设定的移动量设定为比较小的本发明中，最好为具有在上述双脚移动机器人的移动之后，通过预定的操作，而对使该双脚移动机器人的张腿停止的张腿停止模式进行设定用的机构，上述移动控制机构在设定为上述张腿停止模式时，并在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某一条腿部的脚面部着地的状态下，且在使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部落在朝向上述所希望的移动方向使之移动上述移动量的位置之后，来使两腿部停止。
据此，在双脚移动机器人的操作者通过预定的操作(开关操作等)而对上述张腿停止模式进行了设定时，只使一条腿部的脚面部进行离地·着地，并且该一条腿部的脚面部向上述所希望的移动方向移动所设定的移动量并着地，在其状态下，使得两腿部停止。因此，在必要的情况下，可以使双脚移动机器人进行张腿停止(两脚面部拉开有间隔的状态下的停止)。
另外，在本发明的各个形态中，也可以将上述移动量设定机构所设定的移动量设定为使上述双脚移动机器人能够以多步的移动动作进行移动的比较大的移动量。这种场合下，上述移动控制机构在使上述双脚移动机器人进行移动时，对应于由上述移动量设定机构所设定的朝向上述所希望的移动方向的移动量，确定该双脚移动机器人的步数，并使双脚移动机器人的各腿部进行所确定的步数的离地·着地，而且还通过使在最后的步数内进行离地·着地的腿部的脚面部移动到与支承腿一侧的腿部的脚面部并列的位置，而使得该双脚移动机器人移动。
据此，因为对应于所设定的朝向所希望的移动方向移动的移动量来确定步数，因此，可以确定能够确保每一步的双脚移动机器人的姿势的稳定性的合适的步数。而且，使各腿部进行所确定的步数的离地·着地，来使双脚移动机器人移动，特别是在最后的步数中，通过使得进行离地·着地的腿部(游离腿一侧的腿部)的脚面部与支承腿一侧的腿部的脚面部相并列，从而可以确实使该机器人以稳定的姿势朝向上述所希望的移动方向移动所设定的的移动量的双脚移动机器人的移动。
此外，在本发明的各形态中，如上所述，通过对遥控装置的操作，可以选择性地进行以下移动使双脚移动机器人的各腿部进行各一次的离地·着地动作从而移动比较小的移动量、以及使双脚移动机器人的各腿部进行多步的移动动作从而移动比较大的移动量。在这种场合，在遥控装置上具有通过预定的操作而对第1移动模式与第2移动模式进行选择用的机构(例如，模式选择开关)，其中第1移动模式将通过使上述双脚移动机器人的各腿部各一次交替地离地·着地而使该双脚移动机器人所能够移动的移动量设定在上述移动量设定机构中，第2移动模式将使上述双脚移动机器人在多步的移动动作中所能够移动的移动量设定在上述移动量设定机构中。而且，移动控制机构当在选择了上述第1移动模式的状态下使上述双脚移动机器人进行移动时(此时移动量设定机构所设定的移动量比较小)，与前面所述同样，在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某一条腿部的脚面部着地的状态下，使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部的脚面部落在与上述第1移动模式相对应地朝向上述所希望的移动方向移动了由上述移动量设定机构所设定的移动量的位置，接着，通过在使该另一条腿部的脚面部着地的状态下而使上述一条腿部的脚底部移动到与该另一条腿部的脚面部相并列的位置，从而使得上述双脚移动机器人进行移动。同样地，移动控制机构当在选择了上述第2移动模式的状态下，使双脚移动机器人进行移动时(此时移动量设定机构所设定的移动量比较大)，与上述第2移动模式相对应地，对应于通过上述移动量设定机构而设定的朝向上述所希望的移动方向的移动量，确定该双脚移动机器人的步数，并使双脚移动机器人的各腿部进行所确定的步数的离地·着地，而且还通过使在最后的步数内进行离地·着地的腿部的脚面部移动到与支承腿一侧的腿部的脚面部相并列的位置，而使得双脚移动机器人进行移动。
由此，使用一个遥控装置就可以选择性地进行使双脚移动机器人向所希望的方向仅移动比较小的移动量、以及使双脚移动机器人向所希望的方向移动比较大的移动量，并可以提高遥控操作装置对机器人的移动的操作性。而且，通过使由移动量设定机构所设定的移动量的设定值的规格对应于各移动模式，而使其不同，这样也就不必在每个移动模式下对操作元件的操作方式进行分别设定，从而可以容易地选择执行2种移动模式下的机器人的移动。


图1是本发明的实施方式中操作的双脚移动机器人的侧视图。
图2是表示本发明的第1实施方式中的遥控装置的立体图。
图3是表示图2中的遥控装置的操作器的电路构成的框图。
图4是用于说明图2中的遥控装置的操作器上的处理的流程图。
图5是表示图2中的遥控装置的操作器的液晶显示器的显示内容的示意图。
图6至图12是对本发明的第1实施方式中的机器人的移动方式进行例举的示意图。
图13是用于说明进行本发明的第2实施方式中的遥控装置的操作器的处理的流程图。
图14是表示本发明的第3实施方式中的遥控装置的立体图。
图15是表示图14中的遥控装置的操作器的电路构成的方框图。
图16是用于说明进行图14中的遥控装置的操作器上的处理的流程图。
图17是表示本发明的第4实施方式中的遥控装置的立体图。
具体实施例方式
下面参照图1至图12对本发明的第1实施方式进行说明。本实施方式是指本发明中的第1形态的一个实施方式。
参照图1，本实施方式中的双脚移动机器人A是具有上体1(躯干)，腿部2，臂部3及头部4的人型机器人。另外，因为图1为机器人A的侧视图，故而仅描述了各一个腿部2及臂部3，但是，该腿部2及臂部3分别具有左右各一对(2个)。图1所示的腿部2及臂部3为机器人A朝向前方时处于左侧的腿部2及臂部3。该机器人A的上体1由主体5和副体6构成，其中该主体5延伸设置有腿部2及臂部3且支承有头部4，该副体6呈筐体状，以由该主体5背负的形式而被安装在该主体5的背部。
在上体5的下端部上形成有腰部7，从设置在该腰部7上的左右一对髋关节8、8处分别延伸设置有各腿部2。各腿部2在其脚面部9与髋关节8之间，从髋关节8一侧开始依次具有膝关节10及踝关节11。这种场合，髋关节8可以以上下、左右及前后方向上的3根轴为转轴作旋转动作，膝关节10可以以左右方向上的1根轴为转轴作旋转动作，踝关节11可以以前后及左右方向上的2根轴为转轴作旋转动作。由此，各腿部2可以进行与人的腿大致同样的运动。
在主体5上部左右的各一侧设置有肩关节13，从该肩关节延伸设置有各臂部3。各臂部3在其手部14与肩关节14之间，从肩关节13一侧开始依次具有肘关节15和腕关节16。并且，肩关节13、肘关节15及腕关节16分别可以以3根轴、1根轴、1根轴为转轴作旋转动作，可以使各臂部3作出接近人的臂部运动的动作。
另外，通过省略了图示的电动机驱动上述各腿部2及及各臂部3的各关节。而且，头部4被支承在主体5的上端部，在其内部装有作为机器人A的视觉器官用的摄影装置(图示省略)。
在上述主体5上搭载有作为机器人A动作用电源的蓄电池装置17。此外，在上述副体6内收装有驱动各腿部2和各臂部3的各关节的电动机(图中未示)的驱动电路单元18；担负机器人A的动作控制(腿部2和臂部3的各关节的动作控制)的控制单元19(以下称“ECU19”)；在该ECU19与在后边将要说明的遥控装置22之间进行收发各种信息用的通信装置20；以及将上述蓄电池装置17的输出电压的电平转换成上述ECU19的动作用的电压等的电平的DC/DC变换器21等。在此，因为上述ECU19由含有微型计算机等的电路构成，故而相当于本发明中的移动控制机构。此外，在本实施方式中，上述通信装置20以无线方式进行通信。
另外，在以下的说明中，为区别左右腿部2、2，将机器人A面向前方时的右侧的腿部2称作右腿部2R，左侧的腿部2称作左腿部2L。
图2是表示对上述的双脚移动机器人A的腿部2的移动动作进行遥控用的本实施方式中的遥控装置22的主要构成的图。如该图所示，该遥控装置22具有由操作者(机器人A的操作者)握持并进行操作的操作器23；以及经由缆线24连接在该操作器23上的通信装置25。在此，通信装置25是协同机器人A的通信装置20，而对操作器23与机器人A的ECU19之间的信息进行收发的中介装置，经由天线25a，与机器人A的通信装置20进行无线通信。
操作器23具有用于进行机器人A的所希望的移动方向及移动量的指令操作的多个(10个)操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(转)、26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(转)(在以下没有特别需要区别这些操作元件时，有时均统称为操作元件26)。在这些操作元件26当中，操作元件26L(前)、26R(前)是使机器人A向前方移动用的操作元件，操作元件26L(后)、26R(后)是使机器人A向后方移动用的操作元件，操作元件26L(左)、26R(左)是使机器人A向左方移动用的操作元件，操作元件26L(右)、26R(右)是使机器人A向右方移动用的操作元件，操作元件26L(转)、26R(转)是使机器人A作顺时针转动或逆时针转动用的操作元件。
这种场合，在这些操作元件26当中，除了操作元件26L(转)、26R(转)以外的操作元件分别为按钮式开关，只在被按压操作的状态下，变成“开”状态，而在不进行按压操作的通常状态(非操作状态)下，为“关”状态。另外，操作元件26L(转)、26R(转)分别在顺时针转动及逆时针转动的两方向上可以以上下方向的轴心为轴进行转动的转盘式的开关，通过未图示的弹簧被顶靠在通常状态(非操作状态)下预先决定的中立转动位置。
另外，在操作元件26当中，操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(转)是特别是在如后面说明的那样，使机器人A张腿停止时，用于使左腿部2L动作的操作元件，这些操作元件被设置在朝向操作器23的前方时的其左侧部分上。这种场合，操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)以前后左右十字形状的排列而分别配置在操作器23的靠近左侧的部分的表面部上，操作元件26L(转)以该操作元件26L(转)的外周面部的一部分露出的形式而被设置在操作器23的靠近左侧的部分的前端面部(在以下不需要特别区别操作元件26L(前)、26L(后)、26L(左)、26L(右)、26L(转)时，有时均统称这些操作元件为左操作元件26L)。
另外，上述左操作元件26L以外的操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(转)是特别是在如后面说明的那样使机器人A张腿停止时用于使右腿部2R动作的操作元件，。这些操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26R(转)被设置在操作器23的右侧的部分上，与上述左操作元件26L同样，被配置在该操作器23的靠近右侧的部分的表面部及前端面部(在以下与左操作元件26L的场合同样，有时均将操作元件26R(前)、26R(后)、26R(左)、26R(右)、26L(转)统称为右操作元件26R)。
另外，在以下的说明中，关于左操作元件26L的各自的操作元件以及右操作元件26R的各自的操作元件，在没有必要区别左右时，有时省略“L”、“R”的符号，称之为操作元件26(前)、26(后)、26(左)、26(右)、26(转)。
操作器23除了如上所述具有多个操作元件26以外，还在其表面部的中央部具有用于确定由操作元件26所操作的机器人A的移动方向及移动量的将于后面说明的指令操作的确定开关27；用于对其移动方向及移动量的指令进行解除的取消开关28；用于在将机器人A移动之后，如于后面所述对在张腿状态下是否使之停止而进行指示的张腿停止“开”/“关”开关29；通过由操作元件26的操作而确定的机器人A的移动方向及移动量，对反映机器人A从当前位置移动到了哪个位置的移动后位置信息进行显示的液晶显示器30；以及作为报知机构的多个LED灯31，该报知机构对在各操作元件26的操作中，分别对应的机器人A的各移动方向(在本实施方式中指前后方向、左右方向、旋转方向)上所设定的移动量的变化进行提示通知。此外，在操作器23的侧面部还具有用于选择性地指定与操作器23的操作相对应的机器人A的移动模式的移动模式选择开关32。这种场合，在本实施方式中，确定开关27、取消开关28、以及张腿停止“开”/“关”开关29与上述操作元件26(前)、26(后)、26(左)、26(右)同样，为按钮式开关，通过按压的操作即变成“开”状态，移动模式选择开关32是可以对2个操作位置进行转换的2位置转换开关。另外，上述多个LED灯31并列地设置在操作器23的左右方向上。
在此，在本实施方式中，通过移动模式选择开关32可以选择的移动模式有小移动模式及大移动模式，其中小移动模式是指通过使机器人A的两腿部2、2各一次地交替进行离地·着地动作，并使该机器人A仅移动比较小的移动量；大移动模式是指使该机器人A移动使机器人A的两腿部2、2多次地交替进行离地·着地动作(以多步进行机器人A的移动动作)所需要的比较大的移动量。小移动模式及大移动模式分别相当于本发明中的第1移动模式、第2移动模式。
参照图3的框图，在操作器23的内部设置有生成与上述各操作元件26、确定开关27、取消开关28、张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的各自的操作状态相对应的信号的操作信号生成电路33；对其操作信号进行输入的运算处理电路34；分别对LED灯31及液晶显示器30进行驱动的驱动电路35、36；以及进行运算处理电路34与上述通信装置25之间的信号数据的收发的通信处理电路37。另外，与操作元件相关的带有括号的参考符号(39)是与将于后面说明的第4实施方式的说明相关联的参考符号。
这种场合，操作信号生成电路33是生成表示上述操作元件26(转)以外的各操作元件26、确定开关27、取消开关28、及张腿停止“开”/“关”开关29是否处于“开”状态的信号。而且，操作信号生成电路33还分别在各操作元件26(转)从中立旋转位置按顺时针方向旋转操作了预定量以上时、以及按逆时针方向旋转操作了预定量以上时生成各自的信号。换句话说，生成表示各操作元件26(转)被按顺时针方向、还是逆时针方向旋转操作的信号。
另外，运算处理电路34为包含有CPU等的电路，并执行以下的几种处理等，即，对应于从操作信号生成电路33所输入的操作信号，如后面所述，对机器人A的移动量进行设定的处理；将由其设定数据和张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的操作状态的数据等而构成的移动指令数据经由通信处理电路37输出至通信装置25的处理；以及经由驱动电路35、36，如后面所述，对LED灯31及液晶显示器30的显示进行控制的处理。另外，该运算处理电路34相当于本发明中的移动量设定机构。
下面，对本实施方式的装置的动作进行说明。首先，关于将上述移动模式选择开关32操作在小移动模式上，且上述张腿停止“开”/“关”开关29处于“关”的状态下的场合进行说明。另外，机器人A在使两腿部2、2的脚面部9、9于左右方向上以预定间隔相并列的合腿状态下停止(不移动)。这种场合，也可以使两腿部2、2的脚面部9、9在相同地点交替地离地·着地，进行踏步动作。
在这种状态下，操作器23的上述运算处理电路34执行如图4的流程图所示的处理。
运算处理电路34首先在步骤1，对各种变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW、TP、TR的值进行清“0”初始化。在此，变量NF、NB、NR、NL分别为用于对按压操作了操作元件26(前)、操作元件26(后)、操作元件26(左)、操作元件26(右)的次数进行计数的变量。另外，变量NCW、NCCW分别为用于对在顺时针、逆时针方向上操作了操作元件26(转)顺时针方向的次数逆时针方向进行计数的变量(以下称变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW为操作次数变量)。另外，变量TP为用于对持续操作了一个操作元件26的时间(但是，关于各操作元件26(转)是指在同一转动方向上被持续操作的时间)进行计测的变量，变量TR为用于对在操作元件26中的任何一个未被操作的状态下的持续时间进行计测的变量(以下称变量TP、TR为时间变量)。
接着，运算处理电路34依据操作信号生成电路33的输出，对是否在操作某一个操作元件26进行判断(步骤2)。而且，在正在操作某一个操作元件26的场合下，对是否正在操作与机器人A的移动方向上的哪一方向相对应的操作元件26进行判断(步骤3)，对与所判断的方向相对应的操作次数变量NF或NB或NR或NL或NCW或NCCW的值仅增加1(步骤4)。另外，在该步骤4，将上述各时间变量TP、TR的值初始化为“0”。而且，在步骤4，不管操作左右2个操作元件26L(前)、26R(前)中的哪一个，均增加操作次数变量NF的值，关于这点，操作次数变量NB、NR、NL也与之同样。此外，不管沿顺时针方向操作左右2个操作元件26L(转)、26R(转)中的哪一个顺时针方向，均增加操作次数变量NCW的值，关于这点，操作次数变量NCCW也与之同样。
继上述步骤4的处理，运算处理电路34在判断是否解除了操作元件26的操作(步骤5)，并持续操作元件26的操作的场合下，判断上述时间变量TP的当前值是否达到了预先设定的上限时间MAXTP(步骤6)。此时，当TP≥MAXTP时，运算处理电路34解除用于使机器人A移动到当前状态的操作元件26的操作，而执行上述步骤1的处理，对操作次数变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW及时间变量TP、TR的值进行清“0”的初始化。另外，在步骤6中，当TP＜MAXTP时，运算处理电路34使时间变量TP的值只增加预先决定的预定的时间长度ΔT之后(步骤7)，在其时间长度ΔT的时间进行待命(步骤8)，而后，返回步骤5的判断处理。通过步骤5～步骤8的循环处理，在操作元件26的任何一个达到上述上限时间MAXTP以上，还被继续操作的场合时，解除用于使机器人A移动到当前状态的操作元件26的操作。
另一方面，在上述步骤5的判断中，在该操作元件26的持续的操作时间达到上述上限时间MAXTP之前，并在解除了该操作元件26的操作时，运算处理电路34接着判断是否操作了上述取消开关28(步骤9)。而且，当操作了取消开关28的场合时，运算处理电路34与上述步骤6的判断结果为“是”的场合同样，执行上述步骤1的初始化处理。另外，在步骤9中，当未操作取消开关28的场合时，运算处理电路34又对是否操作了上述确定开关27进行判断(步骤10)。此时，运算处理装置34在确认了操作了确定开关27的场合时，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束了的处理，执行将在后面说明的步骤16的处理，当未操作确定开关27的场合时，又对上述时间变量TR的当前值是否达到了预先设定的上限时间MAXTR进行判断(步骤11)。此时，当TR＜MAXTR时，运算处理电路34在使时间变量TR的值只增加了预定的时间长度ΔT之后(步骤12)，在其时间长度ΔT的时间进行待命(步骤13)，而后，执行上述步骤2的判断处理(是否正在操作操作元件26的判断处理)。
而且，运算处理电路34在步骤2的判断中，当未操作操作元件26的任何一个的场合时，对以下的偏差进行计算，即，与机器人A的前后方向上的移动相关联的操作次数变量NF、NB的值之间的偏差X＝NF-NB(以下称之为前后次数变量X)、与机器人A的左右方向上的移动相关联的操作次数变量NR、NL的值之间的偏差Y＝NR-NL(以下称之为左右次数变量Y)、以及与机器人A的旋转移动相关联的操作次数变量NCW、NCCW的值之间的偏差THZ＝NCW-NCCW(以下称之为旋转次数变量THZ)(步骤14)。此外，运算处理电路34对这些前后次数变量X、左右次数变量Y、以及旋转次数变量THZ中的任何一个是否为“0”进行判断(步骤15)，当X＝Y＝THZ＝0时，执行上述步骤2的判断处理。另外，当X、Y、THZ中的任何一个均不为“0”的场合时，执行上述步骤9的判断处理(有无取消开关28的操作的判断)。
而且，在步骤11的判断中，当TR≥MAXTR时，即，从最后进行操作元件26的操作而后的经过时间，不进行取消开关28、确定开关27、以及操作元件26的操作，而达到上述上限时间MAXTR的场合(只是，X＝Y＝THZ＝0的场合除外)时，与在上述步骤10中确认了上述确定开关27的操作的场合同样，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束的处理，而执行以下所说明的步骤16的处理。
在该步骤16中，运算处理电路34从上述前后次数变量X、左右次数变量Y、以及旋转次数变量THZ的值，并依据这些变量分别对应的预先设定的数据表，而分别对机器人A的前后方向的移动量、左右方向的移动量、以及旋转方向的移动量(转动量)进行设定。在此，通过上述移动模式选择开关32选择的机器人A的移动模式的每种(上述小移动模式及大移动模式)分别具有上述数据表，在选择小移动模式的状态下，在步骤16中使用该小移动模式用的数据表。
这种场合，通过小移动模式用的数据表设定的机器人A的各方向的移动量为通过使机器人A的两腿部2、2各一次地交替进行离地着地动作，而可以使该机器人A移动的比较小的移动量(例如厘米的命令)。而且，在本实施方式中，将机器人A的各方向的移动量设定为与各自所对应的次数变量X、Y、THZ的值成正比的值。在此，对应于前后次数变量X(＝NF-NB)的值而设定的前后方向的移动量在X＞0时，为向前方移动的移动量，而在X＜0时，为向后方移动的移动量。另外，对应于左右次数变量Y(＝NR-NL)的值而设定的左右方向的移动量在Y＞0时，为向右侧移动的移动量，而在Y＜0时，为向左侧移动的移动量。另外，对应于旋转次数变量THZ(＝NCW-NCCW)的值而设定的旋转方向的移动量在THZ＞0时，为沿顺时针方向的转动量，而在THZ＜0时，为沿逆时针方向的转动量。另外，在X、Y、THZ中的某一个值为“0”时，对应于其“0”的次数变量的方向的移动量也为“0”。
这样，通过对应于与各自的方向相对应的次数变量X、Y、THZ的值，而对机器人A的前后、左右、以及旋转方向的各方向的移动量进行设定，从而对应于与各自的方向相对应的操作元件26的操作次数，来设定各方向的移动量。
另外，在本实施方式中，虽然将机器人A的各方向的移动量与所对应的次数变量X、Y、THZ的值成正比地进行设定，但是，如果基本是以次数变量X、Y、THZ的值的绝对值越大，所对应的方向的移动量也越大的形式进行设定即可。而且，例如，也可以根据次数变量X、Y、THZ的值的绝对值的大小，来改变移动量的增加的程度。
如上所述，在设定了前后、左右、旋转方向的各方向的移动量之后，运算处理电路34经由上述通信处理电路37将移动指令数据输出至上述通信装置25(步骤17)，其中移动指令数据包含其每一方向的移动量的设定数据、与张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的各自的操作状态的数据。另外，在本实施方式中，运算处理电路34还对在上述步骤2中表示最初所操作的操作元件26是左操作元件26L还是右操作元件26R的数据(以下称左右操作识别数据)进行记忆存储，并对其左右操作识别数据与上述移动指令数据均进行输出。另外，运算处理电路34的处理在对上述移动指令数据等的输出结束了时，或者在依据该移动指令数据等的机器人A的将于后面说明的实际的移动结束之后，返回图4的“开始”。
另外，虽然在图4的流程图中省略了说明，但是，操作器23的运算处理电路34在每操作一个操作元件26时，均对应于通过其操作而更新的上述操作次数变量NF或NB或NR或NL或NCW或NCCW的值，临时点亮上述LED灯31。这种场合，例如，各操作次数变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值越大，LED灯31的点灯个数也就以从该LED灯31的排列的一侧向另一侧增加的形式，点亮LED灯31。由此，操作者可以大致了解与机器人A的所希望的移动方向相对应的操作元件26的操作次数，以至与该移动方向相对应的移动量的设定值。另外，也可以在每次操作操作元件26时，将各操作次数变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值显示在液晶显示器30等上。
此外，运算处理电路34在每次通过操作元件26的操作而更新操作次数变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值时，根据通过这些操作次数变量NF、NB、NR、NL、NCW、NCCW的值而确定的上述前后次数变量X、左右次数变量Y、以及旋转次数变量THZ，通过在上述步骤16中使用的数据表求解前后方向、左右方向、及旋转方向的各方向上的机器人A的移动量。而且，运算处理电路34依据所求得的各方向上的移动量，使下面的显示在上述液晶显示器30上进行。
即，参照图5，运算处理电路34将下面的各种图像显示于液晶显示器30上，例如，以机器人A的当前位置为原点的前后及左右的2轴坐标的图像G1，表示机器人A的当前的脚面部9、9的位置的图像G2，表示根据当前的前后次数变量X、左右次数变量Y及旋转次数变量THZ的值而确定的机器人A的移动后的脚面部9、9的位置及朝向的图像G3，以及表示与当前的前后次数变量X、左右次数变量Y及旋转次数变量THZ的值相对应的各方向的移动量的值的数据的图像G4等。
根据这样的液晶显示器30的显示，操作者可以对自己利用操作元件26所操作的机器人A的移动后的位置(包括朝向)在视觉上进行逐步确认。
另一方面，根据如上所述的操作器23的运算处理电路34的处理，从该运算处理电路34经由通信处理电路37输出至通信装置25的上述移动指令数据及左右操作识别数据，又从该通信装置25并经由机器人A的通信装置20而被输送至该机器人A的ECU19。
此时，ECU19依据输送来的移动指令数据及左右操作识别数据，生成决定机器人A的腿部2、2的动作方式(移动脚的方式)的目标步态，并依据其目标步态来使机器人A的腿部2、2动作，从而控制该机器人A的移动。这种场合，由于上述张腿停止“开”/“关”开关29为“关”的状态，而且通过移动模式选择开关32选择的移动模式为小移动模式，因此，ECU19所生成的目标步态是使两腿部2、2各一次地依次进行离地·着地动作的目标步态。
在此，在小移动模式下生成目标步态时，ECU19基本上是依据上述左右操作识别数据确定在移动时最初离地的腿部2。即，ECU19依据输送来的左右操作识别数据，在确定最初操作的操作元件26为右操作元件26R时，将右腿部2R确定为在移动时最初离地的腿部2，而在确定最初操作的操作元件26为左操作元件26L时，将左腿部2L确定为最初离地的腿部2。但是，在输送来的移动指令数据中所包括的移动量的设定数据包含朝向左右方向及旋转方向移动的指令的场合时，考虑到能够容易确保移动时的机器人A的平衡(稳定性)，以及避免两脚面部9、9的相互干扰等，ECU19将在两腿部2、2当中将存在于与所指示的左右方向的移动的朝向或旋转方向的旋转朝向相同一侧的腿部2确定为最初离地的腿部2。即，在移动量的设定数据包含向右或顺时针转动的移动量的场合时，将右腿部2R确定为最初离地的腿部2，而在移动量的设定数据包含向左或逆时针转动的移动量的场合时，将左腿部2L确定为最初离地的腿部2。另外，在本实施方式中，关于机器人A于前后方向上的移动，虽然对应于最初被操作的操作元件26为右操作元件26R、左操作元件26L中的某一个，来决定最初离地的腿部2，但是，也可以例如，对应于最后被操作的操作元件26为右操作元件26R、左操作元件26L中的某一个，来决定最初离地的腿部部2。
在小移动模式下生成目标步态时，ECU19对应于机器人A的前后方向、左右方向、旋转方向的各方向的移动量的设定值，确定最初离地的腿部2(游离腿一侧的腿部2)的脚面部9相对于支承腿一侧的腿部2的脚面部9而言的相对着地位置(包括朝向)进行决定。具体而言，在机器人A移动时，将最初离地的游离腿一侧的腿部2的脚面部9的着地位置确定为从机器人A于停止状态下的使该游离腿一侧的腿部2的脚面部9以预定的间隔并排在支承腿一侧的腿部2的脚面部9的侧面位置的状态开始，沿前后方向、左右方向、旋转方向的各方向，移动对应于各方向的移动量的设定值后的位置。此外，ECU19还将第2个离地的腿部2的脚面部9的着地位置确定为存在上述预定间隔并列于支承腿一侧的腿部2的脚面部9的侧面的位置。
根据依据如上所述的目标步态的机器人A的移动控制，机器人A的移动通过利用操作器23的操作元件26的操作而设定的移动量。这种场合的机器人A移动方式列举于图6(a)～图6(d)及图7(a)、图7(b)。这些各图如在小移动模式下同图中同时描述的所示，从各图左侧依次对在操作了操作元件26的场合下的机器人A于移动时从两腿部2、2的脚面部9、9的初始状态开始到第2步的动作进行时序性的模拟再现。在任一场合下，在机器人A未移动的初始状态，两腿部2、2的脚面部9以预定的间隔左右排列。另外，在该初始状态，如前面所述，也可以使机器人A的两腿部2、2进行踏步动作。
图6(a)是只将操作元件26中的右操作元件26(前)操作了例如3次的情况下的例子。这种场合，上述前后次数变量X＝+3，机器人A的移动量的设定值是与朝向机器人A的前方而将操作元件26(前)进行3次操作相对应的移动量。而且，机器人A于左右方向及旋转方向上的移动量的设定值为“0”。此时，在通过操作元件26的操作来设定机器人A的移动量时，由于最初操作右操作元件26R(前)，因此，在第1步，右腿部2R的脚面部9离地，并从初始状态的位置朝向前方移动朝向前方的移动量的设定值然后着地。而且，在第2步，左腿部2L的脚面部9离地，以与初始状态相同的间隔，落在与右腿部2R的脚面部9相并排的位置。由此，使机器人A朝向与操作元件26(前)的操作相对应的方向(前方)，移动其操作所设定的移动量。另外，例如，在只将左操作元件26(前)操作了3次的情况下，只是进行两腿部2、2的离地着地的顺序与图6(a)的场合不同，而在第2步的着地后的两腿部2、2的脚面部9、9的最终位置则与图6(a)的场合相同。
在例如只对右操作元件26(后)或左操作元件26(后)中的某一个进行了操作的场合同样可以进行如上所述的机器人A于前后方向上的移动，该例子表示在图6(b)中。这种场合，只有第1步及第2步中的各腿部2的脚面部9的移动方向是朝向后方的这一点，不同于只操作了操作元件26(前)的场合。另外，在图6(b)的例子中，由于为只对操作元件26(后)操作了3次的情况下的例子，因此，在第1步，进行左腿部2L的离地·着地。
图6(c)是只将右操作元件26(右)或左操作元件26(右)中的某一个操作了例如3次的情况下的例子。这种场合，机器人A的移动量的设定值是与将操作元件26(右)朝向机器人A的右方进行3次操作相对应的移动量，机器人A于前后方向及旋转方向上的移动量的设定值为“0”。而且，这种场合，无论操作了右操作元件26(右)或左操作元件26(右)中的哪一个，在第1步，与机器人A的移动的朝向(在此为右方)相同一侧的右腿部2R离地，并从初始状态的位置朝向右方移动由操作右操作元件26(右)或左操作元件26(右)的移动量的设定值然后着地。而且，在第2步，当左腿部2L的脚面部9离地之后，与图6(a)的场合相同，该脚面部9落在相对于右腿部2R的脚面部9而言的与初始状态相同状态的位置。由此，使机器人A朝向与操作元件26(右)的操作相对应的方向(右方)移动其操作所设定的移动量。另外，此时，通过在第1步使右腿部2R移动，不会产生两脚面部9、9的干扰，这样可以在保证机器人A的稳定姿势中而使之移动。另外，在只操作了右操作元件26(左)或左操作元件26(左)中的某一个的情况下，在第1步、第2步进行离地·着地的腿部2以及其腿部2的移动方向与图6(c)的场合正相反，只在这点上，与图6(a)的场合不同。
图6(d)是只将右操作元件26(转)或左操作元件26(转)中的某一个例如朝向顺时针方向操作了2次的情况下的例子。这种场合，机器人A的移动量的设定值是与在机器人A的旋转方向朝向顺时针方向而将操作元件26(转)进行2次操作相对应的移动量(转动量)，机器人A于前后方向及左右方向上的移动量的设定值为“0”。而且，这种场合，与机器人A于左右方向上的移动的场合相同，无论操作了右操作元件26(转)或左操作元件26(转)中的哪一个，在第1步，与机器人A的旋转后的朝向(在此为右方)相同一侧的右腿部2R离地，并从初始状态的位置顺时针方向旋转操作右操作元件26(转)或左操作元件26(转)的移动量的设定值然后着地。而且，在第2步，当左腿部2L的脚面部9离地之后，该脚面部9落在相对于右腿部2R的脚面部9而言的与初始状态相同状态的位置。由此，使机器人A朝向与操作元件26(转)的操作相对应的方向(顺时针方向)旋转其操作所设定的移动量(转动量)。另外，此时，通过在第1步使右腿部2R移动，可以在保证机器人A的稳定姿势中而使之移动。另外，在只将右操作元件26(转)或左操作元件26(转)中的某一个沿逆时针方向进行操作了的情况下，在第1步、第2步进行离地·着地的腿部2以及其腿部2的脚面部9的旋转方向与图6(d)的场合正相反，只在这点上，与图6(d)的场合不同。
在前面所述的图6(a)～(d)的例子中，虽然对于只使机器人A在前后方向、左右方向、旋转方向中的某一方向上移动的场合进行了说明，但是，在本实施方式中，也可以使机器人A进行将这些各方向的移动予以合成后(向量合成)的移动。图7(a)、(b)对这种情况进行了描述，图7(a)所示的例子为例如在对右操作元件26(前)或左操作元件26(前)进行3次操作的同时，还对右操作元件26(右)或左操作元件26(右)进行了3次操作。这种场合，机器人A的移动量的设定值具有前后方向的移动量与左右方向的移动量，前后方向的移动量的设定值是对应于朝向机器人A的前方而将操作元件26(前)进行3次操作的移动量，左右方向的移动量的设定值是对应于朝向机器人A的右方而将操作元件26(右)进行3次操作的移动量。而且，这种场合，由于包含有朝向机器人A的右方的移动量的设定值(≠0)，因此，在第1步，右腿部2R离地，并从初始状态的位置朝向前方移动操作操作元件26(前)的移动量的设定值，且从初始状态的位置朝向右方移动操作操作元件26(右)的移动量的设定值然后着地。而且，在第2步，当左腿部2L的脚面部9离地之后，该脚面部9落在相对于右腿部2R的脚面部9而言的与初始状态相同状态的位置。由此，使机器人A朝向通过由操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作分别在前后方向、左右方向设定的移动量而决定的方向(图7(a)中为斜右前方)，移动将这些移动量合成了的移动量。另外，在图7(a)的例子中，由于操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作次数分别为3次，因此，机器人A的前后方向的移动量与左右方向的移动量分别与图6(a)、图6(c)的场合相同。所以，在第2步，机器人A的最终的移动位置与依次进行了图6(a)、图6(c)的移动的场合相同。
在例如前后方向、左右方向、旋转方向的所有方向上，通过操作元件26的操作来设定移动量的场合同样可以进行如上所述的机器人A的移动。图7(b)对这种情况进行了描述，在该例子中，在对右操作元件26(前)或左操作元件26(前)进行3次操作的同时，还对右操作元件26(右)或左操作元件26(右)进行1次操作，而且又对右操作元件26(转)或左操作元件26(转)在顺时针方向上进行2次操作。这种场合，在第1步，右腿部2R离地，从初始状态的位置朝向前方移动操作操作元件26(前)的移动量的设定值，并从初始状态的位置朝向右方移动操作操作元件26(右)的移动量的设定值，且从初始状态的位置沿顺时针方向旋转操作操作元件26(转)的移动量(顺时针方向的转动量)的设定值然后着地。而且，在第2步，当左腿部2L的脚面部9离地之后，该脚面部9落在相对于右腿部2R的脚面部9而言的与初始状态相同状态的位置。由此，使机器人A朝向通过由操作元件26(前)、操作元件26(右)、及操作元件26(转)的操作分别在前后方向、左右方向、旋转方向所设定的移动量而决定的方向移动将这些移动量合成了的移动量。另外，在图7(b)的例子中，由于操作元件26(前)及操作元件26(转)的操作次数分别为3次、2次，因此，机器人A的前后方向的移动量与旋转方向的移动量(旋转量)分别与图6(a)、图6(d)的场合相同，但是，因为操作元件26(右)的操作次数为1次，因此朝向左右方向的移动量小于图6(c)的场合(操作次数＝3次)的移动量。
如上所述，在小移动模式(其中，张腿停止“开”/“关”开关28为“关”的状态)下，使两腿部2、2各一次地依次进行离地·着地。而且，此时，通过在第1步，使离地·着地的腿部2的脚面部9移动通过操作器23的操作元件26在前后方向、左右方向及旋转方向上的操作所设定的移动量，在第2步使两腿部2并列，而使机器人A朝向所希望的移动方向移动所希望的移动量。由此，可以确实使机器人A以比较小的移动量朝向所希望的位置移动。而且，这种场合，可以通过操作元件26的简单的操作来进行朝向各方向的移动量的设定。另外，在本实施方式中，在前后方向上进行移动(如图6(a)、图6(b)所示的移动)时，虽然是根据操作器23上的最初被操作的操作元件26是右操作元件26R还是左操作元件26L，而确定在第1步动作的腿部2，但是，在小移动模式(只是，张腿停止“开”/“关”开关29为“关”的状态)中，由于问题只在于机器人A的最终的移动位置，因此，基本上，在第1步所移动的腿部2也可以是左右腿中的任何一个腿部2。这种场合，例如，也可以在使各腿部2同步于预定的周期的预定时刻而使之离地着地地进行确定，在左腿部2L的离地时刻紧随根据操作器23的移动量的设定之后的场合下，可以于第1步中使该左腿部2L动作，在右腿部2R的离地时刻紧随移动量的设定之后时，也可以于第1步中使该右腿部2R动作。
下面，关于在将机器人A的移动模式设定为小移动模式的状态下，将操作器23的张腿停止“开”/“关”开关29操作为“开”的状态的场合的动作进行说明。这种场合，与操作器23上的操作元件26的操作相对应的上述运算处理电路34的处理如上所述，只是由机器人A的ECU19而进行的腿部2、2的动作控制与上述小移动模式下的基本动作多少有些不同。
即，ECU19从使机器人A的两腿部2、2的脚面部9、9以预定的间隔并列的状态(上述图6、图7所示的初始状态)，只使一条腿部2仅进行一次的离地·着地动作，并在其离地·着地的动作结束之后维持两腿部2、2的着地状态。这种场合，进行离地·着地动作的腿部2的脚面部9的移动与上述小移动模式下的第1步同样，是依照通过操作器23在前后方向、左右方向、及旋转方向的各方向上所设定的移动量而进行的。另外，这种场合，在各方向上的移动量的设定之时，当最初所操作的操作元件26为右操作元件26的场合时，进行离地·着地动作的腿部部2为右腿部2R，而当为左操作元件26的场合时，为左腿部部2L。
通过这样的ECU19对腿部部2进行的动作控制，操作者在将张腿停止“开”/“关”开关29调至“开”的状态下，例如，如果只对右操作元件26(前)进行3次操作来设定机器人A的移动量，则进行到上述图6(a)的第1步为止的右腿部2R的动作，并以到这第1步为止的动作结束腿部2、2的动作。由此，机器人A处于将两腿部2、2的脚面部9、9在前后方向张开的形态下的张腿停止状态。另外，例如，在只对右操作元件26(右)进行了3次操作的场合时，进行到上述图6(c)的第1步为止的右腿部2R的动作，由此，机器人A处于将两腿部2、2的脚面部9、9在左右方向张开的形态下的张腿停止状态。另外，例如，在对右操作元件26(前)进行3次操作的同时，还对右操作元件26(右)进行了3次操作的场合时，进行到图7(a)的第1步为止的右腿部2R的动作，由此，机器人A处于将右腿部2R的脚面部9伸出到斜右前方的形态下的张腿停止状态。
也可以根据操作元件26的其它方式的操作来进行如上所述的机器人A的张腿停止的动作。
下面，关于通过上述移动模式选择开关32将机器人A的移动模式选择为上述大移动模式的场合的动作进行说明。大移动模式下的操作器23的运算处理电路34的基本的处理内容与上述小移动模式的场合相同，以图4的流程图所示的顺序执行。但是，这种场合下，在图4的步骤16中，在设定机器人A的前后方向、左右方向、旋转方向的移动量时，所参照的数据表为大移动模式用的数据表。在此，大移动模式如前面所述，是使该机器人A移动使机器人A的两腿部2多次相互交替地进行离地·着地动作所必需的比较大的移动量的模式。因此，与上述前后次数变量X、左右次数变量Y及旋转次数变量THZ的各自的值分别相对应的前后方向的移动量、左右方向的移动量及旋转方向的移动量大于小移动模式的场合，例如是数米的命令。而且，在本实施方式中，与小移动模式的场合同样，将各方向上的移动量设定为与各自所对应的次数变量X、Y、THZ的值成正比的值。但是，与小移动模式的场合同样，不一定要满足该比例关系。另外，关于操作器23的上述液晶显示器30的显示方面，虽然所显示内容本身与小移动模式的场合同样，但是，图5所示的脚面部9、9的图像G2、G3的尺寸或者图像G4的数据值的单位，也与大移动模式下的机器人A的移动量的规格相适应。
另一方面，机器人A的ECU19在依据从操作器23如前面所述输送来的移动指令数据，确定机器人A的步数的同时，还生成其每一步的腿部2、2的目标步态，并依据其目标步态而使机器人A的腿部2、2动作，以控制该机器人A的移动。
即，ECU19根据由移动指令数据所表示的机器人A于前后方向、左右方向、及旋转方向的各方向上的移动量的设定值，并考虑到预先确保机器人A的移动时的稳定性等而决定的映射表等，确定到达由该移动量的设定值而确定的目标位置的步数。此外，ECU19根据所决定的步数与各方向的移动量的设定值，确定机器人A的每一步朝向各方向的移动量，并据此生成每一步的目标步态。这种场合，特别是在最后的步数中，与上述小移动模式下的第2步同样，使游离腿一侧的腿部部2的脚面部9相对于支承腿一侧的腿部2的脚面部9而言以预定的间隔左右并列地生成目标步态。另外，在第1步应动作的腿部2虽然原则上说可以是左右中的任何一腿部2，但是，也可以对应于由操作器23在最初所操作的操作元件26是左右中的哪个操作元件26(这个通过上述左右操作识别数据来了解)确定。或者，也可以对应于由操作器23在最后所操作的操作元件26是左右中的哪个操作元件26，来确定第1步应动作的腿部2。
根据基于如上所述所生成的目标步态的机器人A的移动控制，使机器人A移动通过操作器23的操作元件26的操作所设定的移动量。这种场合的机器人A移动的方式列举于图8～图12。这些各图是如大移动模式下如同图中同时描述的所示，对在操作了操作元件26的场合下的机器人A于移动时，从两腿部2、2的脚面部9、9的初始状态(脚面部9、9以预定的间隔左右并列的状态)开始的每一步的动作依次地进行时序性的模拟再现。
图8是只将操作元件26中的与朝向机器人A前方的移动相关联的操作元件26(前)操作了例如4次的情况下的例子。这种场合，机器人A的移动量的设定值是与朝向机器人A的前方而将操作元件26(前)进行4次操作相对应的移动量，机器人A于左右方向及旋转方向上的移动量的设定值为“0”。此时，将机器人A所需移动的步数设定为例如5步，一直到第4步，游离腿一例的腿部2的脚面部9每次向前方移动与相对于支承腿一侧的腿部2的脚面部9而言的朝向前方的移动量的设定值相对应的预定量，然后着地。而且，在最后的第5步，游离腿一侧的腿部2(图示例中为左腿部2L)的脚面部9落在与支承腿一侧的腿部2(图示例中为右腿部2R)的脚面部9之间以预定间隔相并排的位置，两脚面部9、9呈现与初始状态相同的状态。由此，朝向与操作元件26(前)的操作相对应的方向(前方)，使机器人A移动其操作所设定的移动量。另外，在只操作了操作元件26(后)的场合时，与图8的场合正相反，各步中游离腿一侧的腿部2的脚面部9向后方移动，除这点以外，其余的与图8的场合同样地使机器人A进行腿部2的动作。
图9是只将与朝向机器人A的右方的移动相关联的操作元件26(右)操作了例如2次的情况下的例子。这种场合，机器人A的移动量的设定值是与朝向右方而将操作元件26(右)进行2次操作相对应的移动量，在前后方向及旋转方向上的移动量的设定值为“0”。此时，将机器人A所需移动的步数设定为例如4步，在第1步与第3步(奇数步)，将与机器人A的移动的朝向(右方)相同一侧的右腿部2R作为游离腿，使该右腿部2R的脚面部9每次向右方移动与移动量的设定值相对应的预定量然后着地。而且，在第2步与第4步(偶数步)，将左腿部2L作为游离腿，使该左腿部2L的脚面部9落在与支承腿一侧的右腿部2R的脚面部9之间以与初始状态相同的预定间隔相并列的位置。由此，朝向与操作元件26(右)的操作相对应的方向(右方)，使机器人A移动其操作所设定的移动量。另外，在只操作了操作元件26(左)的场合时，与图9的场合正相反，在奇数步中，使左腿部2L的脚面部9向左方移动，而在偶数步中，右腿部2R的脚面部9并排在相对于左腿部2L的脚面部9而言的与初始状态相同的状态。
图10是只将与机器人A的旋转相关联的操作元件26(转)在向例如逆时针方向操作了2次的情况下的例子。这种场合，机器人A的移动量的设定值是与沿逆时针方向将操作元件26(转)进行2次操作相对应的转动量，在前后方向及左右方向上的移动量的设定值为“0”。此时，将机器人A所需的步数设定为例如4步，在第1步与第3步(奇数步)，将与机器人A的旋转朝向(逆时针方向)相同一侧的左腿部2L作为游离腿，使该左腿部2L的脚面部9沿逆时针方向每次旋转与移动量(旋转量)的设定值相对应的预定量然后着地。而且，在第2步与第4步(偶数步)，将右腿部2R作为游离腿，使该右腿部2R的脚面部9落在与支承腿一侧的左腿部2L的脚面部9之间以与初始状态相同的预定的间隔并列的位置。由此，使机器人A朝向与操作元件26(转)的操作方向相对应的方向(逆时针方向)旋转其操作所设定的移动量(旋转量)。另外，在只将操作元件26(转)沿顺时针方向操作了的场合时，与图10的场合正相反，在奇数步中，使右腿部2R的脚面部9向顺时针方向旋转，而在偶数步中，左腿部2L的脚面部9并列在相对于右腿部2R的脚面部9而言的与初始状态相同的状态。
上述的图8～图10虽然是只在前后方向、左右方向、旋转方向中的一个方向对操作元件26进行了操作的场合的例子，但是，与上述小移动模式的场合同样，在大移动模式下，也可以使机器人A进行将这些各方向的移动予以合成后的移动。图11、12对这种情况进行了描述，图11所示的例子为例如在对操作元件26(前)进行6次操作的同时，还对操作元件26(右)进行了2次操作。另外，图11中的圆圈数字表示步数的序号。这种场合，机器人A的移动量的设定值具有前后方向的移动量与左右方向的移动量，前后方向的移动量的设定值是对应于朝向机器人A的前方而将操作元件26(前)进行6次操作的移动量，左右方向的移动量的设定值是对应于朝向机器人A的右方而将操作元件26(右)进行2次操作的移动量。此时，将机器人A所需移动的步数设定为例如7步，一直到第6步，游离腿一侧的腿部2每次向前方移动与相对于支承腿一侧的腿部2而言的朝向前方的移动量的设定值相对应的预定量，且每次向右方移动与朝向右方的移动量的设定值相对应的预定量然后着地。而且，在最后的第7步，游离腿一侧的腿部2(图例中为左腿部2L)的脚面部9落在与支承腿一侧的腿部2(图例中为右腿部2R)的脚面部9之间以预定间隔并列的位置，两脚面部9、9呈现与初始状态相同的状态。由此，使机器人A朝向通过由操作元件26(前)及操作元件26(右)的操作分别在前后方向、左右方向所设定的移动量而决定的方向(图11中为斜右前方)移动将这些移动量合成的移动量。
另外，图12所示的例子为例如在对操作元件26(前)进行4次操作的同时，还对操作元件26(右)进行了3次操作，而且又对操作元件26(转)在顺时针方向上进行了1次操作。另外，图12中的圆圈数字表示步数的序号。这种场合，机器人A的移动量的设定值具有前后方向、左右方向及旋转方向的所有方向上的移动量，前后方向的移动量的设定值是与朝向机器人A的前方而将操作元件26(前)进行4次操作相对应的移动量，左右方向的移动量的设定值是与朝向机器人A的右方而将操作元件26(右)进行3次操作相对应的移动量，旋转方向的移动量的设定值是与沿顺时针方向将操作元件26(转)进行1次操作相对应的旋转量。此时，将机器人A所需移动的步数设定为例如7步，一直到第6步，游离腿一侧的腿部2每次向前方移动与相对于支承腿一侧的腿部2而言的朝向前方的移动量的设定值相对应的预定量，并每次向右方移动与朝向右方的移动量的设定值相对应的预定量，且每次又沿顺时针方向旋转与沿顺时针方向的移动量的设定值相对应的预定量然后着地。而且，在最后的第7步，游离腿一侧的腿部2(图例中为左腿部2L)的脚面部9落在与支承腿一侧的腿部2(图例中为右腿部2R)的脚面部9之间以预定间隔并排的位置，两脚面部9、9呈现与初始状态相同的状态。由此，使机器人A朝向通过由操作元件26(前)、操作元件26(右)及操作元件26(转)的操作分别在前后方向、左右方向、旋转方向所设定的移动量而决定的方向移动将这些移动量合成的移动量。
如上所述，在大移动模式下，通过使机器人A的两腿部2、2多次地进行离地·着地，可以使机器人A向所希望的移动方向移动比较大的希望的移动量。而且，这种场合，通过操作元件26的比较简单的操作，就可以对朝向各方向的机器人A的移动量进行设定。
另外，在本实施方式中虽然没有采用，但是，在大移动模式下，在将张腿停止“开”/“关”开关29操作到“开”的状态的场合下，与小移动模式的场合同样，也可以在两脚面部9、9的张腿状态(例如图11、12的第6步的状态)下使之停止。
下面，参照图13说明本发明的第2实施方式。另外，因为本实施方式与第1实施方式之间只有操作器23的运算处理电路34的处理不同，因此，使用与第1实施方式同一的参照符号进行说明，而关于与第1实施方式同一的构成及动作，将省略其说明。
在本实施方式中，操作器23的运算处理电路34执行图13的流程图所示的处理。
运算处理电路34首先在步骤21对各种变量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW、T的值进行清“0”初始化。在此，变量TF、TB、TR、TL分别为用于对持续按压操作操作元件26(前)、操作元件26(后)、操作元件26(右)、操作元件26(左)的时间进行计时的变量。另外，TCW、TCCW分别为用于对沿顺时针方向、逆时针方向持续操作操作元件26(转)的时间进行计时的变量(以下称变量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW为操作时间变量)。另外，变量T为用于对未操作操作元件26中的任何一个的状态下的持续时间进行计时的变量(以下称变量T为无操作时间变量)。
接着，运算处理电路34依据操作信号生成电路33的输出，判断是否正在操作某一个操作元件26(步骤22)。而且，在正在操作某一个操作元件26的场合下，判断是否正在进行与机器人A的移动方向上的哪一方向相对应的操作元件26的操作(步骤23)，对与所判断的方向相对应的操作时间变量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值仅增加1(步骤24)。另外，在步骤24，不管操作左右2个操作元件26L(前)、26R(前)中的哪个，均增加操作时间变量TF的值，关于这点，操作时间变量TB、TR、TL也与之同样。此外，不管将左右2个操作元件26L(转)、26R(转)中的哪个沿顺时针方向操作，均增加操作次数变量TCW的值，关于这点，操作次数变量NCCW也与之同样。
继上述步骤24的处理，运算处理电路34判断是否解除了操作元件26的操作(步骤25)。此时，在持续操作操作元件26的场合下，在预先设定的预定的时间长度ΔT的时间进行待命后(步骤26)，返回步骤23、步骤24的处理，对与操作中的操作元件26相对应的操作时间变量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值只增加1。这样，只要持续操作操作元件26，则在每一上述时间长度ΔT内，对与操作相对应的操作时间变量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值进行各增加1的处理。因此，各操作时间变量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW、T的值是表示持续操作与各方向相对应的操作元件26的时间的值。
另一方面，在上述步骤25的判断中，在确认了操作元件26的操作予以解除的场合时，运算处理电路34接着对以下的偏差进行计算，即，与机器人A的前后方向上的移动相关联的操作时间变量TF、TB的值之间的偏差TX＝TF-TB(以下称之为前后时间变量TX)、与机器人A的左右方向上的移动相关联的操作时间变量TR、TL的值之间的偏差TY＝TR-TL(以下称之为左右时间变量TY)、以及与机器人A的旋转移动相关联的操作次数变量TCW、TCCW的值之间的偏差TTHZ＝TCW-TCCW(以下称之为旋转时间变量TTHZ)(步骤27)。另外，这些时间变量TX、TY、TTHZ中的初始值为“0”。
此外，运算处理电路34还对是否操作了上述确定开关27进行判断(步骤28)。此时，运算处理电路34当确认了已操作了确定开关27的场合时，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束的处理，而执行将在后面说明的步骤35的处理，在确定开关27未被操作的场合，又对是否操作了上述取消开关28进行判断(步骤29)。而且，当已操作了取消开关28的场合时，运算处理电路34返回步骤21，执行初始化处理。另外，在步骤29，当取消开关28未被操作的场合时，运算处理电路34在上述预定的时间长度ΔT的时间进行待命后(步骤30)，执行上述步骤22的判断处理(是否正在操作操作元件26的判断处理)。
而且，运算处理电路34在步骤22的判断中，当未操作操作元件26的任何一个的场合时，判断上述前后时间变量TX、左右时间变量TY及旋转时间变量TTHZ中的任何一个是否为“0”(步骤31)，在TX＝TY＝TTHZ＝0的场合，在将上述无操作时间变量T的值设定为“0”之后(步骤32)，执行上述步骤22的判断处理。另外，当TX、TY、TTHZ中的某一个不为“0”的场合时，使无操作时间变量T的值只增加上述时间长度ΔT(步骤33)，并判断该无操作时间变量T的值是否达到了预先设定的上限值MAXT(步骤34)。此时，当T＜MAXT时，运算处理电路34在上述步骤30中，在上述时间长度ΔT的时间进行待命后(步骤13)，再次执行步骤22的判断处理。
而且，在步骤34的判断中，当T≥MAXT时，即，从最后进行操作元件26的操作之后的经过时间，不进行取消开关28、确定开关27、以及操作元件26的操作，在达到上述上限时间MAXT的场合时(但是，TX＝TY＝TTHZ＝0的场合除外)，运算处理电路34与在上述步骤28中确认了上述确定开关27的操作的场合同样，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束的处理，而执行以下所说明的步骤35的处理。
在该步骤35中，运算处理电路34根据从上述前后时间变量TX、左右时间变量TY、以及旋转时间变量TTHZ的值对应于这些各变量预先设定的数据表，分别对机器人A的前后方向的移动量、左右方向的移动量、以及旋转方向的移动量(旋转量)进行设定。在此，与上述第1实施方式同样，通过上述移动模式选择开关32选择的机器人A的移动模式的每一种类(上述小移动模式或大移动模式)分别具有上述数据表，使用与各自的移动模式相对应的数据表。这种场合，通过小移动模式用的数据表设定的机器人A的各方向的移动量为通过使机器人A的两腿部2、2各一次地交替进行离地·着地动作，而使得该机器人A可以移动的比较小的移动量。另外，通过大移动模式用的数据表设定的机器人A的各方向的移动量为使机器人A的两腿部2、2交替地进行多次离地·着的动作(使机器人A进行多步的移动动作)所必需的比较大的移动量。
而且，在本实施方式中，将机器人A的各方向的移动量设定为与各自所对应的时间变量TX、TY、TTHZ的值成正比的值。在此，对应于前后时间变量TX(＝TF-TB)的值而设定的前后方向的移动量在TX＞0时，为向前方移动的移动量，而在TX＜0时，为向后方移动的移动量。另外，对应于左右时间变量TY(＝TR-TL)的值而设定的左右方向的移动量在TY＞0时，为向右方移动的移动量，而在TY＜0时，为向左方移动的移动量。另外，对应于旋转时间变量TTHZ(＝TCW-TCCW)的值而设定的旋转方向的移动量在TTHZ＞0时，为沿顺时针方向的旋转量，而在TTHZ＜0时，为沿逆时针方向的旋转量。另外，当时间变量TX、TY、TTHZ中的某个值为“0”时，与其“0”的时间变量相对应的方向的移动量也为“0”。另外，各时间变量TX、TY、TTHZ与各移动模式中的移动量之间的关系不一定非要满足比例关系，只要基本上是以时间变量TX、TY、TTHZ的值的绝对值越大而所对应的方向的移动量也越大的形式进行设定即可。
这样，在本实施方式中，通过对应于与各自的方向相对应的时间变量TX、TY、TTHZ的值，并利用每一移动模式下的各自的数据表，而对机器人A的前后、左右、旋转方向的各方向的移动量进行设定，从而各方向的移动量在每一移动模式下，对应于与各自的方向相对应的操作元件26的持续的操作时间而被设定。另外，这种场合，在运算处理电路34的处理移至步骤35的处理之前，在对与同一方向相关联的操作元件26进行了多次操作的场合下，由上述的运算处理电路34的处理明显可知，其操作元件26的操作时间为积累的操作时间。
如上所述，在设定了前后、左右、旋转方向的各方向的移动量之后，运算处理电路34经由上述通信处理电路37、通信装置25及机器人A的通信装置20将包含有其每一方向的移动量的设定数据、与张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的各自的操作状态的数据在内的移动指令数据输出至该机器人A的ECU19(步骤36)。由此，运算处理电路34的处理结束。另外，这种场合，与上述第1实施方式同样，与，均被从操作器23的运算处理电路34向机器人A的ECU19输出移动指示数据的同时，还输出表示最初(或者最后)被操作的操作元件26是左操作元件26L、还是右操作元件26R的左右操作识别数据。所以，在机器人A移动时，从操作器23的运算处理电路34输出至机器人A的ECU19上的数据内容与上述第1实施方式同样。另外，运算处理电路34的处理在结束了上述移动指令数据等的输出时，或者在依据该移动指令数据等的机器人A的实际的移动结束之后，返回图13的“开始”。
另外，虽然在图13的流程图中省略了描述，但是，操作器23的运算处理电路34在操作一个操作元件26期间，对应于通过其操作而更新的上述操作时间变量TF或TB或TR或TL或TCW或TCCW的值，而点亮上述LED灯31。这种场合，例如，随着各操作时间变量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW的值以预定量逐渐增大，LED灯31的点亮个数从该LED灯31的排列的一侧向另一侧增加，以此形式点亮LED灯31。由此，操作者可以在视觉上认识机器人A的所希望的移动方向对应的操作元件26的操作时间，以至与该移动方向相对应的移动量的设定值的变化的同时，来操作操作元件26。另外，也可以通过液晶显示器30等，对显示每一方向上的操作元件26的操作时间的上述操作时间变量TF、TB、TR、TL、TCW、TCCW的值进行显示。
此外，运算处理电路34在上述步骤27中，每次更新上述前后时间变量TX、左右时间变量TY及旋转时间变量TTHZ的值时，通过在上述步骤35所使用的数据表而对前后方向、左右方向、及旋转方向的各方向上的机器人R的移动量进行求解。而且，运算处理电路34依据所求得的各方向上的移动量，与上述第1实施方式的场合完全同样地进行上述液晶显示器30的显示(参照图5)。由此，操作者可以在视觉上对自己对操作元件26进行的操作导致的机器人A的移动后的位置(包括朝向)进行逐步确认。
以上所说明的处理是本实施方式中的操作器23的运算处理电路34的处理。而且，在将上述移动指令数据从该运算处理电路34输出至机器人A的ECU19之后，该ECU19与上述第1实施方式完全同样地执行小移动模式下的机器人A的腿部2、2的动作控制(包括上述张腿停止的场合时的控制)、或大移动模式下的机器人A的腿部2、2的动作控制。因此，在本实施方式中，通过操作器23的比较简单的操作，也可以使机器人A朝向所希望的方向上的所希望的位置移动。这种场合，在小移动模式下，可以使机器人A朝向所希望的位置移动比较小的移动量，在大移动模式下，可以使机器人A朝向所希望的位置移动比较大的移动量。
下面，参照图14～图16说明本发明的第3实施方式。另外，因为本实施方式与上述第1实施方式之间只有操作器的一部分的构成及运算处理电路34的处理不同，因此，对同一构成部分或者同一功能部分使用与第1实施方式同一的参照符号进行说明，而关于与第1实施方式同一的构成及动作，将省略其说明。
如图14所示，在本实施方式中，操作器23在具有上述第1实施方式所说明的构成的基础上，在该操作器23的侧面部还具有如箭头y所示于前后方向上滑动自如的滑钮38。该滑钮38用于设定机器人A的前后方向、左右方向及旋转方向的各方向上的移动量，从后侧的位置(图示的最小位置)朝向前侧的位置的操作量(滑动量)的增大是与增大机器人A的移动量的情况相对应的。而且，该滑钮38为调节钮形状，并可以保持在其可以滑动的范围(从图示的最小位置到最大位置的范围)内的任意的滑动位置。关于本实施方式的操作器23的结构构成，除了上述的滑钮38之外，其余均同于上述第1实施方式。
另外，在图15所示的本实施方式的操作器23的内部电路中，与上述第1实施方式同样，具有操作信号生成电路33、运算处理电路34、通信处理电路37、LED灯31的驱动电路35、及液晶显示器30的驱动电路36。但是，这种场合，本实施方式中的操作信号生成电路33除了将操作元件26、确定开关27、取消开关28、张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的操作状态的信号输出至运算处理电路34之外，还将表示上述滑钮38的操作量的信号输出至运算处理电路34。
另外，本实施方式中的滑钮38相当于本发明的第3形态中的第2操作元件，操作元件26相当于本发明的第3形态中的第1操作元件。另外，在本实施方式中，作为第2操作元件虽然采用了滑钮28，但是，也可以采用例如旋转用的操作元件26(转)似的转盘式的元件。
在本实施方式的装置中，操作器23的运算处理电路34执行图16的流程图所示的处理。
运算处理电路34首先在步骤41，对各种变量DF、DB、DR、DL、DCW、DCCW、T的值进行清“0”初始化。在此，变量DF、DB、DR、DL、DCW、DCCW是分别表示朝向机器人A的前方、后方、右侧、左侧、顺时针方向、逆时针方向的移动量的设定值的变量(以下称移动量变量)。另外，变量T为用于对未操作操作元件26中的任何一个的状态下的持续时间进行计时的无操作时间变量。
接着，运算处理电路34依据操作信号生成电路33的输出，对滑钮38的当前的操作量S进行检测(步骤42)。在此，在本实施方式中，操作者在对设定机器人A朝向所希望的方向的移动量时，使滑钮38从图14的最小位置向最大位置一侧滑动与所希望的移动量相对应的量，在此状态下，进行与所希望的移动方向相对应的操作元件26的操作。例如，在欲使机器人A向前方移动预定量的场合时，操作者在进行操作使滑钮38移动与所希望的移动量相对应的量的基础上，来操作操作元件26R(前)或操作元件26L(前)。在上述步骤42中，由运算处理电路34所检测出的滑钮38的操作量S是如上所述那样，由操作者所操作了的滑钮38的操作量。
接着，运算处理电路34依据操作信号生成电路33的输出，判断是否正在操作某一个操作元件26(步骤43)。而且，在正在操作某一个操作元件26的场合下，对是否正在进行与机器人A的移动方向上的哪一方向相对应的操作元件26的操作进行判断(步骤44)，并将与所判断的方向相对应的移动量变量DF或DB或DR或DL或DCW或DCCW的值设定成将每一方向预先设定的增益GF或GB或GR或GL或GCW或GCCW乘以在步骤42所检测出的滑钮38的操作量S而得到的值(步骤45)。在此，增益GF、GB、GR、GL、GCW、GCCW虽然可以是各不相同的值，但是，在本实施方式中，与前方及后方分别相对应的增益GF、GB为同一值，与右方及左方分别相对应的增益GR、GL为同一值，与顺时针方向及逆时针方向分别相对应的增益GCW、GCCW为同一值。另外，上述增益GF、GB、GR、GL、GCW、GCCW在通过上述移动模式选择开关32设定的每一移动模式(小移动模式与大移动模式)下，被设定成各不相同，并对应于各移动模式下的机器人A的移动量的规格，当在小移动模式下时设定为比较小的值，当在大移动模式下时被设定为比较大的值。根据该步骤45的处理，在前方、后方、右侧、左侧、顺时针方向、逆时针方向的各方向上，对与滑钮38的操作量S相对应的机器人A的移动量进行设定。另外，对应于所选择的移动模式为大移动模式及小移动模式中的哪一个，各不相同地设定此时所设定的移动量。
继步骤45的处理，运算处理电路34对以下的偏差进行计算，即，与机器人A的前后方向上的移动相关联的移动量变量DF、DB的值之间的偏差DX＝DF-DB、与机器人A的左右方向上的移动相关联的移动量变量DR、DL的值之间的偏差DY＝DR-DL、以及与机器人A的旋转移动相关联的移动量变量DCW、DCCW的值之间的偏差DTHZ＝NCW-NCCW(步骤46)。这些偏差DX、DY、DTHZ分别表示机器人A的前后方向、左右方向、旋转方向上的总的移动量的设定值(以下分别称这些偏差DX、DY、DTHZ为前后移动量变量DX、左右移动量变量DY、旋转移动量变量DTHZ)。
接着，运算处理电路34对是否操作了上述取消开关28进行判断(步骤47)。而且，当操作了取消开关28的场合时，运算处理电路34执行上述步骤41的初始化处理。另外，在步骤47，当未操作取消开关28的场合时，运算处理电路34又对是否被操作了上述确定开关27进行判断(步骤48)。此时，运算处理电路34在确认了已操作了确定开关27的场合时，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束的处理，而执行将在后面说明的步骤52的处理。另外，当确定开关27未被操作的场合时，运算处理电路34返回步骤42的处理，对滑钮38的操作量S进行检测。并且，继该步骤42的处理之后，在步骤43的判断处理中，在任何一个操作元件26未被操作的场合下，运算处理电路34在使上述无操作时间变量T的值只增加预先决定的预定的时间长度ΔT之后(步骤49)，对该无操作时间变量T的值是否达到了预先设定的上限时间MAXT进行判断(步骤50)。此时，当T＜MAXT时，运算处理电路34在上述时间长度ΔT的时间进行待命(步骤51)，而后，执行上述步骤43的判断处理(操作元件26是否被操作的判断处理)。
而且，在步骤50的判断中，当T≥MAXT时，即，在从最后进行操作元件26的操作之后的经过时间，不进行取消开关28、确定开关27、以及操作元件26的操作，达到上述上限时间MAXTR的场合时，与在上述步骤48中对上述确定开关27的操作进行确认的场合同样，作为用于使机器人A移动的操作元件26的操作结束的处理，而执行以下所说明的步骤52的处理。
在该步骤52中，运算处理电路34将当前的前后移动量变量DX、左右移动量变量DY、以及旋转移动量变量DTHZ的值分别作为前后方向、左右方向、以及旋转方向的机器人A的最终移动量的设定值，并将包含有其设定数据、与张腿停止“开”/“关”开关29及移动模式选择开关32的各自的操作状态的数据在内的移动指令数据经由上述通信处理电路37、通信装置25及机器人A的通信装置20输出至机器人A的ECU19。由此，运算处理电路34的处理结束。另外，这种场合，在步骤52中，与上述第1实施方式同样，在从操作器23的运算处理电路34向机器人A的ECU19输出移动指示数据的同时，还输出表示在最初(或者最后)被操作的操作元件26是左操作元件26L、还是右操作元件26R的左右操作识别数据。所以，在机器人A移动时，从操作器23的运算处理电路34输出至机器人A的ECU19上的数据内容与上述第1实施方式同样。另外，运算处理电路34的处理在对上述移动指令数据等的输出结束了时，或者在依据该移动指令数据等的机器人A的实际的移动结束之后，返回图16的“开始”。
根据如上所述的运算处理电路34的处理，操作者通过在机器人A的所希望的每一移动方向上依次操作滑钮38和对应方向的操作元件26，从而可以设定与该滑钮38的操作量相对应的机器人A的移动量。另外，在本实施方式中，各方向的移动量的设定值虽然是与滑钮38的操作量成正比，但是，不一定非要满足这比例关系不可，只要基本上以滑钮38的操作量越大，各方向的移动量的设定值也越大的形式进行设定即可。这种场合，与上述第1实施方式或第2实施方式同样地可以通过每一移动模式下的数据表对相对于上述滑钮38的操作量的移动量的设定值进行设定。
另外，虽然在图16的流程图中省略了描述，但是，操作器23的运算处理电路34在操作了滑钮38时，对应于其操作量点亮上述LED灯31。这种场合，例如，随着滑钮38的操作量以预定量逐渐增大，LED灯31的点灯个数从该LED灯31的排列的一侧向另一侧逐渐增加，以此形式，点亮LED灯31。由此，操作者可以在视觉上认识滑钮38的操作量、以至与操作量相对应的机器人A的移动量的设定值的变化的同时，来操作操作元件26。
此外，运算处理电路34在上述步骤46中，每次更新上述前后移动量变量DX、左右移动量变量DY及旋转移动量变量DTHZ的值时，依据由这些变量DX、DY、DTHZ的值而决定的各方向上的移动量，与上述第1实施方式的场合完全同样地进行上述液晶显示器30的显示(参照图5)。由此，操作者可以在视觉上逐步确认自己对滑钮38及操作元件26进行的操作导致的机器人A的移动后的位置(包括朝向)。
以上说明的处理是本实施方式中的操作器23的运算处理电路34的处理。而且，在将上述移动指令数据从该运算处理电路34输出至机器人A的ECU19之后，该ECU19与上述第1实施方式完全同样地执行小移动模式下的机器人A的腿部2、2的动作控制(包括上述张腿停止的场合时的控制)、或大移动模式下的机器人A的腿部2、2的动作控制。因此，在本实施方式中，通过操作器23的比较简单的操作，也可以使机器人A朝向所希望的方向上的所希望的位置移动。这种场合，在小移动模式下，可以使机器人A朝向所希望的位置移动比较小的移动量，在大移动模式下，可以使机器人A朝向所希望的位置移动比较大的移动量。
另外，在以上所说明的各实施方式的运算处理电路34的处理中，虽然未操作操作元件26的时间若达到预先设定的上限时间MAXT以上时，则进行与确认确定开关27的操作的场合同样的处理，但是，也可以进行与操作了取消开关28的场合同样的处理。
下面，参照图17说明本发明的第4实施方式。本实施方式为本发明的第1形态的另一实施方式。另外，因为本实施方式与第1实施方式之间只有操作器的一部分的构成不同，因此，同一构成部分或者同一功能部分使用与第1实施方式同一的参照符号进行说明，而关于与第1实施方式同一的构成及动作，将省略其说明。
参照图17，本实施方式中的操作器23具有代替上述第1实施方式的右操作元件26R、左操作元件26L而改为控制杆状的操作元件39R、39L，各操作元件39R、39L分别配置在操作器23的表面部的靠近右侧的位置、靠近左侧的位置(在以下的说明中，有时将操作元件39R、39L统称为操作元件39)。这种场合，各操作元件39突出地设置在转动自如地设在操作器23的内部的的球体40的上表面部上，通过该球体40的转动，如图中箭头P、Q、R所示，可以进行前后方向上的摆动、左右方向上的摆动、以及以上下方向的轴心为转轴的旋转(顺时针方向及逆时针方向的旋转)。而且，各操作元件39关于在各方向上的摆动或旋转动作，通过图中未示的弹簧在上下方向上立起，且处于使在各自的上表面部的周缘部上带有的标记41朝向前方的中立姿势状态。
在具有这种操作元件39的本实施方式的操作器23中，使右侧的操作元件39R向前方或向后方摆动预定量以上的操作，分别为与对上述第1实施方式中的右操作元件26(前)或右操作元件26(后)进行的操作是同等的操作，并分别对应于机器人A向前方的移动、向后方的移动。另外，使操作元件39R向右方或向左方摆动预定量以上的操作，分别为与对上述第1实施方式中的右操作元件26(右)或右操作元件26(左)进行的操作同等的操作，并分别对应于机器人A向右方的移动、向左方的移动。另外，使操作元件39R沿顺时针方向或逆时针方向旋转预定量以上的操作，分别为与对上述第1实施方式中的右操作元件26(转)进行的顺时针或逆时针操作同等的操作，并分别对应于机器人A沿顺时针方向的旋转移动、沿逆时针方向的旋转移动。左侧的操作元件39L也与之同样。
另外，在本实施方式中，机器人A的移动模式除了具有与上述第1实施方式同样的小移动模式(包括进行张腿停止的模式)及大移动模式之外，还具有对应于操作元件39的操作几乎实时进行机器人A的移动用的实时模式，为了从这些移动模式中选择一个，本实施方式的操作器23所具有的移动模式选择开关32对应于3种移动模式，通过可以转换到3种操作位置上的3位置开关来构成。
以上所说明的以外的构成与上述第1实施方式相同。但是，在本实施方式中，在操作器23的内部电路(参照图3)上，操作信号生成电路33生成表示在各操作元件39的前后方向、左右方向、以轴心为轴的转动方向的各方向上的操作量的信号，并将其输出至运算处理电路34。而且，运算处理电路34通过其信号，识别正在沿前方、后方、右侧、左侧、顺时针方向、逆时针方向中的哪个方向操作各操作元件39。
在具有该操作器23的本实施方式的装置中，在小移动模式及大移动模式下的动作，除了与机器人A的各移动方向相对应的操作器23的操作元件39的操作方法与上述第1实施方式不同之外，其余都与该第1实施方式完全相同。所以，在本实施方式中，通过操作元件39的比较简单的操作，也可以使机器人A朝向所希望的位置移动。
而且，在本实施方式中，在上述实时模式下，对应于操作元件39的操作几乎实时地使机器人A进行移动。关于该动作的详细说明，本申请的申请人已经在专利申请2000-351753号、或者PCT国际公开WO 02/40227上进行了具体说明，而且，又因为其不是本发明的中心部分，故而在此省略其详细说明，但其概要如下所述。即，机器人A的腿部2、2在与预定周期同步的时刻交替地进行离地·着地动作。而且，此时，在左腿部2L进行离地·着地动作时，对应于该左腿部2L即将离地时的操作元件39L的操作量及操作方向(包括旋转方向)，确定相对于右腿部2R的脚面部9的左腿部2L的脚面部9的相对的移动量及移动方向，使该左腿部2L的脚面部9落在由所决定的移动量及移动方向决定的位置。另外，在右腿部2R进行离地·着地动作时，对应于该右腿部2R即将离地时的操作元件39R的操作量及操作方向(包括旋转方向)，确定相对于左腿部2L的脚面部9的右腿部2R的脚面部9的相对的移动量及移动方向，使该右腿部2R的脚面部9落在由所决定的移动量及移动方向决定的位置。
另外，在本实施方式中，虽然以本发明的第1形态为例进行了说明，但是，当然也可以将控制杆状的操作元件适用在第2形态或第3形态上。这种场合，在适用于本发明的第2形态的情况下，可以代替第2形态的操作器23，而使用在第4实施方式中所说明的操作器23，在适用于本发明的第3形态的情况下，可以在使第4实施方式中所说明的操作器23具有第3实施方式中所说明的滑钮的基础之上，进行与第3
另外，在以上所说明的第1实施方式～第4实施方式中，虽然是通过操作器23的运算处理电路34，来进行小移动模式及大移动模式下的机器人A上的移动量的设定处理，但是，也可以通过机器人A上的ECU19来进行该运算处理电路34的处理。
综上所述，本发明作为能够提供可以容易地遥控能够进行各式各样作业的双脚移动机器人的装置，具有实用价值。
权利要求
1.一种双脚移动机器人的遥控装置，通过使两条腿部交替地离地、着地的动作，而使双脚移动机器人进行移动，其特征在于，具有操作元件，对上述双脚移动机器人的移动方向进行指示；移动量设定机构，在该双脚移动机器人的停止状态下，对将上述操作元件从非操作状态操作到与双脚移动机器人的所希望的移动方向相对应的操作状态的次数进行计数直到预定的操作结束条件成立为止，并对应于所计测的次数而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，使双脚移动机器人向上述所希望的移动方向移动所设定的移动量。
2.根据权利要求第1项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，通过上述操作元件可以指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种；上述移动量设定机构在各种的每一移动方向，对被操作到与其移动方向相对应的操作状态的次数进行计数，而且还对应于在各种的每一移动方向上所计得的次数而对双脚移动机器人的移动量进行设定；上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向上所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人移动。
3.一种双脚移动机器人的遥控装置，通过使两条腿部交替地离地、着地的动作，而使双脚移动机器人进行移动，其特征在于，具有操作元件，对上述双脚移动机器人的移动方向进行指示；移动量设定机构，在该双脚移动机器人的停止状态下，对将上述操作元件从非操作状态操作到与双脚移动机器人的所希望的移动方向相对应的操作状态后而被持续保持的时间进行计时直到预定的操作结束条件成立为止，并对应于所计测的时间而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，使双脚移动机器人向上述所希望的移动方向移动所设定的移动量。
4.根据权利要求第3项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，上述移动量设定机构在上述操作元件的开始之后一直到上述操作结束条件成立为止，在向与上述操作元件所希望的移动方向相对应的操作状态进行了多次操作时，对将该操作元件持续保持在该操作状态下的时间进行累积计时，并对应于到上述操作结束条件成立时为止的计时时间，对上述移动量进行设定。
5.根据权利要求第3项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，具有报知机构，该报知机构在上述操作元件的操作中，对于与上述计时时间相对应的移动量在每次伴随该计时时间的增加而以预定的移动量发生的变化进行提示通知。
6.根据权利要求第3项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，通过上述操作元件可以指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种；上述移动量设定机构在各种的每一移动方向，对被持续保持在与其移动方向相对应的操作状态下的时间进行计时，而且还对应于各种的每一移动方向上的计时时间而对双脚移动机器人的移动量进行设定；上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人移动。
7.一种双脚移动机器人的遥控装置，通过使两条腿部交替地离地、着地的动作，而使双脚移动机器人移动，其特征在于，具有第1操作元件，具有对上述双脚移动机器人的移动方向进行指示的操作状态与非操作状态；第2操作元件，可以改变地操作从而使操作量为与该双脚移动机器人的所希望的移动量相对应的操作量，且还可以将其保持在任意的操作量状态；移动量设定机构，在上述双脚移动机器人的停止状态下，并在该第2操作元件被操作在所希望的操作量的状态下而上述第1操作元件被操作在与所希望的移动方向相对应的操作状态下时，对应于上述第2操作元件的操作量，而对朝向上述所希望的移动方向的双脚移动机器人的移动量进行设定；以及移动控制机构，使双脚移动机器人朝向上述所希望的移动方向移动所设定的移动量。
8.根据权利要求第7项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，通过上述操作元件可以指示的双脚移动机器人的移动方向具有多种；上述移动量设定机构在各种的每一移动方向，对应于上述第2操作元件的操作量而对上述移动量进行设定；上述移动控制机构对于在各种的每一移动方向上所设定的移动量进行合成，以使双脚移动机器人移动。
9.根据权利要求第1、第3、或第7项中的任何一项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，具有显示机构，该显示机构显示表示从该双脚移动机器人的当前位置开始的移动位置的移动后位置信息，而该移动后位置信息基于通过上述移动控制机构而进行的上述双脚移动机器人的移动开始之前，由上述移动量设定机构所设定的移动量。
10.根据权利要求第1、第3、或第7项中的任何一项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，上述移动量设定机构所设定的移动量为通过使上述双脚移动机器人的各腿部各一次交替地进行离地·着地，使该双脚移动机器人所能够移动的移动量；上述移动控制机构在使上述双脚移动机器人进行移动时，并在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某条腿部的脚面部处于着地的状态下，而使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部的脚面部朝向上述所希望的移动方向移动由上述移动量设定机构设定的移动量然后着地，接着在使该另一条腿部的脚面部处于着地的状态下，通过使上述一条腿部的脚面部移动到与该另一条腿部的脚面部并列的位置，从而使上述双脚移动机器人进行移动。
11.根据权利要求第10项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，具有用于在上述双脚移动机器人移动之后，通过预定的操作，对使该双脚移动机器人张腿停止的张腿停止模式进行设定的机构；上述移动控制机构在设定为上述张腿停止方式时，并在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某条腿部的脚面部处于着地的状态下，且在使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部落在朝向上述所希望的移动方向移动了上述移动量的位置之后，使两腿部停止。
12.根据权利要求第1、第3、或第7项中的任何一项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，上述移动量设定机构所设定的移动量为上述双脚移动机器人以多步的移动动作而能够移动的移动量；上述移动控制机构在使上述双脚移动机器人移动时，对应于由上述移动量设定机构所设定的朝向上述所希望的移动方向的移动量，确定该双脚移动机器人的步数，并使双脚移动机器人的各腿部进行所决定的步数的离地·着地，而且还通过使在最后的步数内进行离地·着地的腿部的脚面部移动到与支承腿一侧的腿部的脚面部并列的位置，而使得该双脚移动机器人移动。
13.根据权利要求第1、第3、或第7项中的任何一项所述的双脚移动机器人的遥控装置，其特征在于，具有用于通过预定的操作而对第1移动模式与第2移动模式进行选择的机构，其中第1移动模式将通过使上述双脚移动机器人的各腿部各一次交替地离地·着地而使该双脚移动机器人所能够移动的移动量设定在上述移动量设定机构中；第2移动模式将上述双脚移动机器人在多步的移动动作中所能够移动的移动量设定在上述移动量设定机构中，上述移动控制机构当在选择了上述第1移动模式的状态下，在使上述双脚移动机器人移动时，并在使该双脚移动机器人的两腿部当中的某条腿部的脚面部处于着地的状态下，而使相对于该一条腿部的脚面部而言的另一条腿部的脚面部落在与上述第1移动模式相对应地朝向上述所希望的移动方向移动了由上述移动量设定机构所设定的移动量的位置，接着通过在使该另一条腿部的脚面部着地的状态下使上述一条腿部的脚面部移动到与该另一条腿部的脚面部并列的位置，从而使得上述双脚移动机器人移动，当在选择了上述第2移动模式的状态下，在使上述双脚移动机器人进行移动时，与上述第2移动模式相对应地，对应于由上述移动量设定机构所设定的朝向上述所希望的移动方向的移动量，确定该双脚移动机器人的步数，并使双脚移动机器人的各腿部进行所决定的步数的离地·着地，而且还通过使在最后的步数内进行离地·着地的腿部的脚面部移动到与支承腿一侧的腿部的脚面部并列的位置，使得该双脚移动机器人进行移动。
全文摘要
一种双脚移动机器人的遥控装置，当操作者欲使机器人从当前位置移动到所希望的位置时，例如只以与在其移动方向上所需的移动量相对应的次数，来操作遥控装置(22)的操作器(23)上的与所希望的移动方向相对应的操作元件(26)。此时，对应于操作次数，设定机器人于每一方向上的移动量，并对应于其每一移动方向上的移动量的设定值，使机器人的腿部动作，从而使机器人移动。根据操作元件(26)的操作而可以设定的移动量具有通过使机器人的两腿部各一次地进行离地·着地动作而使机器人可以移动的较小的移动量；以及使机器人的各腿部进行多步的离地·着地动作所需要的较大的移动量。从而通过比较简单的操作，可以确实使双脚移动机器人向所希望的位置移动。
文档编号B25J13/02GK1549758SQ0281696
公开日2004年11月24日 申请日期2002年8月20日 优先权日2001年8月29日
发明者佐野成夫 申请人:本田技研工业株式会社