专利名称：管道清洁机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种管道清洁设备领域，尤其涉及一种管道清洁机器人。
背景技术：
目前，对于例如中央空调风管等管道的清洁，由于人力不可及通常采用专 门的管道清洁设备，管道清洁机器人即是较常用的一种。
中国发明专利申请第200510031977.0号揭露了 一种适于中央空调管道清 扫、吹气、鞭打、机械铲、吸尘、消毒的多功能管道清扫机器人，它的主要结 构是，两侧有行走履带的车身前部有可升降的升降臂或消毒液喷洒器、吸尘器， 升降臂的前端有可同步转动的左、右、前出轴及毛刷；车身顶部有安装在竖轴 上的可转动U型支架，其上装有摄像与照明箱，该箱可俯、仰转动且其装有摄 4象头和照明灯。
然而，上述现有方案存在诸多缺陷，例如1、只能执行单一的清扫或吸尘 功能由于其只有将装有用于清扫的毛刷的升降臂卸下后才能安装吸尘器，因 此无法实现边清扫边吸尘，只能先清扫后再来吸尘，使用上极为不便；2、其采 用笔记本电脑进行控制，无法智能化、精确地控制机器人的行走及动作；3、其 升降臂上的出轴不是可拆卸式设计，无法因应不同口径、形状的管道而更换相 适应的主轴。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题在于，提供 一种可同步进行清扫和吸尘工 作的管道清洁机器人。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种管道清洁机器人，包括机 体、连接在所述机体上的升降杆以及设置在所述升降杆上的清扫装置，还包括 设置在所述机体上的吸尘装置。
本发明实施例具有以下有益的效果通过设置的清扫装置和吸尘装置，无 需先后拆装即可实现边清扫边吸尘的同步工作方式。
图1是本发明实施例一的立体结构示意图。 图2是本发明实施例 一的侧面正视图。 图3是本发明实施例一中毛刷的结构示意图。 图4是本发明实施例二的立体结构示意图。 图5是本发明实施例二的側面正视图。
具体实施例方式
以下结合附图对本发明实施例进行详细描述。
请同时参照图l、 2所示，本发明实施例一管道清洁机器人包括机体1、连 接在机体l上的升降杆2、设在升降杆2末端的清扫装置3以及设置在机体l上 的吸尘装置。
机体1的顶部和底部中央分别向内凹陷形成上凹槽11和下凹槽12。在机4本 1前端的上凹槽11左右两侧设有高亮度的行走车灯13，用于在黑暗或光线不充 足的环境下提供照明。机体1的左右两侧分别设有履带14,其包覆有行走前轮 15和行走后轮16。机体1的顶部还装配有监视装置17,其俯仰旋转角度为向下 60°,向上90。；其水平旋转角度为350°,因此可以环顾四周，无一遗漏。本实 施例中监视装置17采用Sony公司的1/3 CCD 625线高清红外夜视广角监视摄像
头，可使得其监视图像更加清晰逼真。
升降杆2连接在上凹槽11的末端，其朝向上凹槽11的一侧设有狭槽21。 支撑杆20—端位于上凹槽11内，另一端位于狭槽21内，通过支撑位置的变化 来调节升降片干2的升降角度。本实施例中升降4干2的升降角度为60°，可有效清 扫250mm—800mm不同高度的管道。
请参照图4所示，升降杆2的前端设有变速箱22，变速箱22的主轴23为 可拆卸式设计，可根据不同宽度的管道配置不同长度的主轴23,更换方便。主 轴23与变速箱22的装配方式包括与变速箱22轴面方向的相水平的水平装配方 式，以及与变速箱22轴面方向的相垂直的垂直装配方式，本实施例中为水平装 配方式(图4所示为垂直装配方式)。清扫装置3设置在升降杆2的末端，与变 速箱22的主轴23相连。请参照图3所示，本实施例中清扫装置3是清扫毛刷， 其具有圆环形毛刷主体30，外覆有刷毛，且毛刷主体30与变速箱主轴23共轴 向。与现有清扫毛刷相比，本实施例中还设有毛刷侧面板31,通过螺钉等安装 在毛刷主体30的侧面，也与毛刷主4本共轴向。毛刷侧面板31上植有侧面刷毛 32，使管道侧面清扫也更加简单方便。本实施例中变速箱22为1:2.5换向变速 箱，毛刷的扭力可达3牛顿/米。
吸尘装置包括吸尘头41、吸尘管道42以及吸尘器接口 43。吸尘头41设置 在机体l的前端或后端，本实施例中是设置在机体l的前端。吸尘管道42位于 机体1的下凹槽12中， 一端连接吸尘头41, 一端延伸至机体l的相对另一端， 与吸尘器接口43相连。吸尘器接口 43可与现有各种普通吸尘器相接。因此， 使用时，只要将普通吸尘器与吸尘器接口 43连接上，就可实现一边通过毛刷3 清扫， 一边通过吸尘装置吸走清扫下的污物的同步工作方式，工作效率显著提 高。
本实施例由单片机控制，采用Toshiba公司的专业电机驱动芯片来控制机器 人的行走、升降杆2的升降及摄像头17的双向旋转控制，使每个动作都较准确 及稳定，确保长时间在不良环境下都能稳定如初。具体地，工作时，将本实施 例的管道清洁机器人与控制台相连，由控制台发出指令给驱动芯片，控制摄像 头17双向旋转，辅以行走车灯13照明，利用毛刷3的旋转对管道进行清洁。 同时，将普通吸尘器与吸尘器接口43相连，即时将清扫出的污物吸走。
针对目前有些管道由于长期没有进行清洗过，里面积有较多的油污。如果 仅仅采用普通的清扫毛刷旋转干洗方式很难把油污去除，本发明实施例二提供 一种管道清洁机器人，可以在清洁过程中添加清洗液来清洗油污。请同时参照 图3、图4所示，本实施例中管道清洁机器人的结构与实施例一类似，只是在机 体1的顶部新增设置清洗液盒5，用于存放清洗油污的清洗液。进水管51—端 与清洗液盒5相连， 一端与设置在机体l内的水泵(图未示)相连；出水管52 一端与水泵相连，另一端为开放端，用以喷洒清洗液。工作时通过控制台控制 水泵经由进水管51从清洗液盒5中抽取清洗液，再经由出水管52喷出。
为配合上述清洗方式，本实施例中主轴23与变速箱22轴面方向的相垂直， 采取的是垂直装配方式。升降杆2收容在上凹槽11内，装有清扫装置3的前端 延伸出机体1外。本实施例中清扫装置3采用吸水绵盘取代实施例一中的清扫 毛刷。工作时，也与实施例一相同，将本实施例的管道清洁机器人与控制台相 连，由控制台控制，通过摄像头17配合行走车灯13找出管道内有油污的地方， 控制出水管52喷出清洗液进行清扫，再由吸水绵盘3将清洗出的油污擦拭掉。
本发明实施例通过设置的清扫装置和吸尘装置，无需先后拆装即可实现边 清扫边吸尘的同步工作方式。
权利要求
1、一种管道清洁机器人，包括机体、连接在所述机体上的升降杆以及设置在所述升降杆上的清扫装置，其特征在于还包括设置在所述机体上的吸尘装置。
2、 根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于所述机体的顶部和底部中央分别向内凹陷形成上凹槽和下凹槽。
3、 根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于所述吸尘装置包括吸尘头、吸尘管道以及吸尘器接口；所述吸尘头设置在所述机体的前端或后 端；所述吸尘管道位于所述机体的下凹槽中，其一端连接所述吸尘头， 一端延 伸至所述机体的相对另 一端，与所述吸尘器接口相连。
4、 根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于还包括设置在所 述升降杆的前端的变速箱，所述变速箱的主轴可拆卸地装配在所述变速箱上， 并与所述变速箱轴面方向水平或垂直。
5、 根据权利要求l所述的管道清洁机器人，其特征在于还包括设置在所 述机体顶部的清洗液盒，进水管一端与所述清洗液盒相连， 一端与设置在所述 机体内的水泵相连；出水管一端与所述水泵相连，另一端为用以喷洒清洗液的 开放端。
6、 根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于所述升降杆连接 在所述上凹槽的末端，其朝向所述上凹槽的一侧设有狭槽， 一用于调节所述升 降杆升降角度的支撑杆的一端位于所述上凹槽内，其另一端位于所述狹槽内。
7、 根据权利要求l所述的管道清洁机器人，其特征在于还包括 可俯仰或水平旋转的监视装置，设置在所述机体顶部；以及 用于在黑暗或光线不充足的环境下提供照明的高亮度行走车灯，设置在所 述才几体前端的上凹槽左右两侧。
8、 根据权利要求4所述的管道清洁机器人，其特征在于所述清扫装置设 置在所述升降^f干的末端，与所述变速箱的主轴相连。
9、 根据权利要求l所述的管道清洁机器人，其特征在于所述清扫装置是 清扫毛刷或吸水绵盘。
10、 根据权利要求9所述的管道清洁机器人，其特征在于所述清扫毛刷 具有圆环形毛刷主体，外覆有刷毛；还设有毛刷侧面板，安装在所述毛刷主体 的侧面，与所述毛刷主体共轴向；所述毛刷侧面板上植有側面刷毛。
全文摘要
本发明提供一种管道清洁机器人，包括机体、连接在所述机体上的升降杆以及设置在所述升降杆上的清扫装置，还包括设置在所述机体上的吸尘装置。本发明通过设置清扫装置和吸尘装置，无需先后拆装即可实现边清扫边吸尘的同步工作方式。
文档编号B25J5/00GK101347785SQ200710029230
公开日2009年1月21日 申请日期2007年7月18日 优先权日2007年7月18日
发明者刘柏生 申请人:刘柏生