专利名称：一种双活塞式机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械手，特别是涉及一种双活塞式机械手。
背景技术：
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现 抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为 模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称为操作机械手。机械手特点是灵活性好，能 很好的适应产品的不断变化，以满足柔性生产的需要。机械手作为夹取工件的部分是机器人的重要组成部分，目前机械手的型式很多， 但常用机械手结构简单，存在只能抓取单一尺寸的工件，为加工不同尺寸的工件带来不便 等缺陷。本发明推出的机械手抓取工件灵活，夹取工件的尺寸系列更多应用范围更广。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而一种 双活塞式机械手。本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现一种双活塞式机械手，其特征 在于，包括壳体、主活塞、副活塞、一对连杆、一对滑块以及一对机械手指，所述的壳体的下 端设有开口，该开口处设有一导轨，所述的主活塞设于壳体内，构成第一气室，所述的副活 塞套设于主活塞活塞杆与壳体侧壁之间，该副活塞与主活塞之间构成第二气室，所述的副 活塞的下表面设有滑轨，所述的一对连杆均概呈L型，其两端为活动端，中部为固定端，所 述的一对连杆分别设于主活塞活塞杆的两侧，一活动端与主活塞活塞杆枢接，另一活动端 通过一滑轮设于滑轨上，固定端与滑块枢接，所述的一对滑块设于导轨上，其下端分别于一 机械手指连接，所述的第一气室以及第二气室分别设有一气孔。所述的壳体的上端设有一盖板。所述的盖板与壳体之间设有一密封圈。所述的盖板上设有多个用于与机器人连接的安装孔。与现有技术相比，本实用新型具有以下优点一、使用范围广双活塞式机械手抓取工件的尺寸更广，可以满足加工不同外形尺 寸的工件的需要，更适合于小批量多品种的柔性制造系统；二、安全可靠该机械手可以准确完成预定的工作，机械手结构合理，安全强度可
罪；三、检修方便本实用新型的机械手互换性好，可以随时互换，检修方便。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步说明。如图1所示，一种双活塞式机械手，包括壳体1、主活塞2、副活塞3、一对连杆4、一 对滑块5以及一对机械手指6，所述的壳体1的下端设有开口，该开口处设有一导轨7，所述 的主活塞2设于壳体1内，构成第一气室，所述的副活塞3套设于主活塞活塞杆20与壳体 侧壁之间，该副活塞3与主活塞1之间构成第二气室，所述的副活塞3的下表面设有滑轨， 所述的一对连杆4均概呈L型，其两端为活动端，中部为固定端，所述的一对连杆4分别设 于主活塞活塞杆20的两侧，一活动端与主活塞活塞杆20枢接，另一活动端通过一滑轮40 设于滑轨上，固定端与滑块5枢接，所述的一对滑块5设于导轨7上，其下端分别于一机械 手指6连接，所述的第一气室以及第二气室分别设有一气孔8。所述的壳体的上端设有一盖板；所述的盖板与壳体之间设有一密封圈；所述的盖 板上设有多个用于与机器人连接的安装孔。本发明的双活塞机械手主要由上盖体，气缸，主活塞，副活塞，机架，连杆，导轨，滑 块，指等组成。当第一气孔给机器手施加压力，促使主活塞向下运动，主活塞带动连杆向下 运动的同时，连杆另一端在副活塞的轨道上滑行，连杆又带动滑块沿导轨向两侧滑动，完成 打开机械手指部的动作。当第二气孔施加进气压力时，主活塞向上运动，达到闭合手指的运 动目的。上述的开合与闭合交替动作，实现机械手抓取功能。
权利要求一种双活塞式机械手，其特征在于，包括壳体、主活塞、副活塞、一对连杆、一对滑块以及一对机械手指，所述的壳体的下端设有开口，该开口处设有一导轨，所述的主活塞设于壳体内，构成第一气室，所述的副活塞套设于主活塞活塞杆与壳体侧壁之间，该副活塞与主活塞之间构成第二气室，所述的副活塞的下表面设有滑轨，所述的一对连杆均概呈L型，其两端为活动端，中部为固定端，所述的一对连杆分别设于主活塞活塞杆的两侧，一活动端与主活塞活塞杆枢接，另一活动端通过一滑轮设于滑轨上，固定端与滑块枢接，所述的一对滑块设于导轨上，其下端分别于一机械手指连接，所述的第一气室以及第二气室分别设有一气孔。
2.根据权利要求1所述的一种双活塞式机械手，其特征在于，所述的壳体的上端设有—盖板。
3.根据权利要求2所述的一种双活塞式机械手，其特征在于，所述的盖板与壳体之间设有一密封圈。
4.根据权利要求2所述的一种双活塞式机械手，其特征在于，所述的盖板上设有多个 用于与机器人连接的安装孔。
专利摘要一种双活塞式机械手，包括壳体、主活塞、副活塞、一对连杆、一对滑块以及一对机械手指，所述的壳体的下端设有开口，该开口处设有一导轨，所述的主活塞设于壳体内，构成第一气室，所述的副活塞套设于主活塞活塞杆与壳体侧壁之间，该副活塞与主活塞之间构成第二气室，所述的副活塞的下表面设有滑轨，所述的一对连杆均概呈L型，其两端为活动端，中部为固定端，所述的一对连杆分别设于主活塞活塞杆的两侧，一活动端与主活塞活塞杆枢接，另一活动端通过一滑轮设于滑轨上，固定端与滑块枢接，所述的一对滑块设于导轨上，其下端分别于一机械手指连接，所述的第一气室以及第二气室分别设有一气孔。本实用新型使用范围广、安全可靠以及检修方便。
文档编号B25J9/08GK201645485SQ20092021336
公开日2010年11月24日 申请日期2009年12月18日 优先权日2009年12月18日
发明者张敏良, 王大中 申请人:上海工程技术大学