机器人系统、机器人控制装置及机器人系统的软件更新方法

专利名称：机器人系统、机器人控制装置及机器人系统的软件更新方法
技术领域：
本发明涉及一种对存储于机器人控制装置内的软件进行更新的机器人系统及机 器人系统的软件更新方法。
背景技术：
现有的机器人控制装置的软件更新方法是通过在基板上更换写入有软件的PROM 来进行的。但是，近来随着能够电子地擦除/写入的闪存等的EPROM(可擦可编程只读存储 器)的普及，存在这样一种方法，通过通信电缆连接电脑等的外部终端和机器人控制装置， 并将软件从外部终端传送至控制装置，以更换控制装置内的软件。而且，提出了一种机器人 控制装置，其通过网络线路连接外部终端和机器人控制装置，可以通过1台外部终端同时 进行多个机器人控制装置的软件更新(例如，参照专利文献1)。
使具有网络通信功能及重写存储器功能的系统程序起动，通过通信网络将更新的 或者用途变更的新的系统程序从主机传送到各个机器人控制装置上。提出了一种机器人控 制装置，其中各机器人控制装置，通过重写存储器功能，自动地将各自的机器人控制装置的 系统程序重写为被传送的新的系统程序(例如参照专利文献2)。
对于具有EPROM的机器人控制装置来说，通过网络线路将多个机器人控制装置连 接，再确认存储于其他的机器人控制装置的EPROM中的软件版本，如果确认其他的机器人 控制装置的软件版本比自身的机器人控制装置的软件版本新，则通过网络线路将该软件传 送过来。由此，在没有主机或者外部终端时也可以进行软件更新。进一步地，软件更新结束 的机器人控制装置将软件传送到通过网络线路连接的其它的机器人控制装置，接收软件的 机器人控制装置在接收结束之后进行自身的软件更新。提出了这样一种方案，通过重复上 述操作，依次传播软件更新操作，以使多个机器人控制装置的软件更新完成(例如，参照专 利文献3)。
然而，对于专利文献1、专利文献2中所示的现有的机器人控制装置的软件更新方 法来说，必须要有外部终端或主机，用于将软件传送到机器人控制装置。而且，这些外部终 端、主机要使用同一通信线路和机器人控制装置连接在一起，有时需要搬动外部终端，或需 要准备并设置好主机。而且，在这些外部终端、主机发生故障的时候，就不能实行软件的更 新。
如果生产线上构成有多个机器人，全部的机器人控制装置的版本最好是统一的。 如果软件版本不同，操作方法、显示画面也会因版本而不同，这样对操作者的操作造成不 便。而且，有时版本的不同会引起机器人的动作轨迹的差异，不能通过同一指导程序使其进 行同一动作，需要根据每个版本重新指导动作轨迹、即指导程序。另外，新的版本的软件不 合适时，会有将其降级为稳定动作的旧的版本的情况，在这种情况下，构成生产线的多个机 器人控制装置需要全部统一为旧的版本。
另一方面，专利文献3所示的不使用现有的主机进行软件更新的方法中，一定要4进行版本的确认。这样，如果软件的版本已经是新的版本，就不需要再进行软件更新，因 此会产生软件的版本不统一的情况。例如，机器人控制装置A是版本1.00，机器人控制装 置B是版本3. 00，使用版本2. 00的软件实施更新操作时，机器人控制装置A被更新为版本 2. 00，而机器人控制装置B仍然是版本3. 00。此时，2台机器人控制装置的版本处于不一致 的状态，操作方法、显示画面也会因版本而不同，对操作者造成困扰。而且，如果新的版本的 软件不合适，即使想降级到稳定动作的版本1.00，也不能退回到旧的版本。
而且，专利文献3所示的不需要主机而进行的软件更新方法，首先，需要将外部存 储装置连接到一台机器人控制装置的外部连接接口，进行人为地软件更新操作，这样就必 然花费操作时间。而且，软件更新结束的机器人控制装置要传送软件到通过网络线路被连 接的其它的机器人控制装置。然后，接收的机器人控制装置在接收结束之后进行自身的软 件的更新，软件更新之后再对其它的机器人控制装置进行软件的发送。由此，依次传播软件 更新操作。因此，如果因为某些原因，使得自身的软件更新操作没有完成，例如存储软件的 EPROM不能被写入时等，就不能对其它的机器人控制装置进行软件发送。由此，会导致不能 同时更新多个机器人控制装置，完成全部软件的更新操作也要花费时间。特别是如果在刚 开始软件更新操作的最初几台中，因为某些原因使得机器人控制装置的软件更新操作不能 结束时，可能会导致软件的更新操作的传播的开始极端地缓慢，或者导致传播停止。
另外，在EPROM的写入时间长于软件的收发时间的情况下，软件的收发在短时间 内结束了，但由于EPROM的写入时间较长，也会导致软件更新操作的传播缓慢。特别是在刚 开始软件更新的最初几台中，软件更新操作的传播的开始极端地缓慢。这里对于EPROM的 一般的特性来说，是与能够高速地随时读出/写入的RAM不同的，EPROM的擦除·写入的次 数是被限制的，在少的情况下为100到300次左右。而且，如果将擦除 写入集中到特定的 区域，那么有可能在该区域超过了写入次数的限度，就不能够进行写入了。而且，要每个区 域进行擦除操作之后再进行写入操作，和EPROM的读取速度相比，擦除 写入的速度非常地 慢。
另一方面，方式软件收发所使用的通信方式，例如以太网(注册商标)标准的LAN 网络的通信速度1千兆比特/秒，无线LAN是300兆比特/秒。一般地，相对于软件的收发 时间，EPROM的擦除·写入时间非常的长。
现有技术文献
专利文献
专利文献1专利第3034850号公报
专利文献2专利第3550210号公报
专利文献3日本特开2008-139972号公报发明内容
本发明提供了一种机器人系统及机器人系统的软件更新方法，不需要软件更新用 的外部终端、主机，即使用旧的版本也可以对多个机器人控制装置进行统一，不需要对现在 所存储的版本进行确认，可以快速进行更新。
本发明的机器人系统，包括发送更新用软件的发送侧机器人控制装置；接收来 自所述发送侧机器人控制装置的所述更新用软件的接收侧机器人控制装置，所述发送侧机5器人控制装置及所述接收侧机器人控制装置分别包括第1存储部，其对软件更新处理用 程序及机器人动作控制软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件 更新处理用程序进行存储；第3存储部，其对所述更新用软件进行存储；通信部，其对存储 于所述第3存储部的所述更新用软件进行收发。
本发明的机器人控制装置，包括第1存储部，其对软件更新处理用程序及机器人 动作控制软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件更新处理用程 序进行存储；第3存储部，其对更新用软件进行存储；通信部，其对存储于所述第3存储部 的所述更新用软件进行收发。
本发明的机器人系统的软件更新方法，该机器人系统包括多个机器人控制装置， 所述多个机器人控制装置包括第1存储部，其对软件更新处理用程序及机器人动作控制 软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件更新处理用程序进行存 储；第3存储部，其对更新用软件进行存储；通信部，其对存储于所述第3存储部的所述更 新用软件进行收发，其特征在于，所述机器人系统的软件更新方法包括在所述多个机器人 控制装置中确定发送所述更新用软件的发送侧机器人控制装置的步骤；在所述多个机器人 控制装置中确定接收侧机器人控制装置的步骤，所述接收侧机器人控制装置接收发送于自 所述发送侧机器人控制装置的所述更新用软件；所述发送侧机器人控制装置将存储于所述 第3存储部的所述更新用软件介由通过所述通信部发送到所述接收侧机器人控制装置的 步骤；所述发送侧机器人控制装置通过存储于所述第3存储部的所述更新用软件来更新存 储于所述第1存储部的所述软件更新处理用程序及和所述机器人动作控制软件中的至少 一方的步骤；所述接收侧机器人控制装置介由通过所述通信部对发送于自所述发送侧机器 人控制装置的所述更新用软件进行接收，并存储到所述第3存储部的步骤；接收了所述更 新用软件的所述接收侧机器人控制装置通过存储于所述第3存储部的所述更新用软件来 更新存储于所述第1存储部的所述软件更新处理用程序及和机器人动作控制软件中的至 少一方的步骤。
通过上述的构成，不需要软件更新用的外部终端、主机，即使用旧的版本也可以对 多个机器人控制装置进行统一，不需要对现在所存储的版本进行确认，即可以快速进行更 新。并且，从1个发送侧机器人控制装置到多个接收侧机器人控制装置，可以同时地进行软 件的更新。


图1是示出本发明的一个实施形态的机器人系统的构成图。
图2是概略地示出同一实施形态的机器人系统的机器人控制装置的示意性结构 图。
图3是概略地示出同一实施形态中存储于机器人控制装置的EPROM内的软件的示 意性结构图。
图4是示出同一实施形态的发送侧机器人控制装置的动作的流程图。
图5是示出同一实施形态的接收机器人控制装置的动作的流程图。
符号说明
11通信线6
12A 12F、21机器人控制装置
13、13A 13F 机器人
22示教操纵台
22A.26存储介质插槽
22B、26B 存储介质
23 CPU
24 RAM
25机器人驱动部
27 EPROM
28通信部
30软件更新处理用程序
31 软件具体实施方式
下面，使用附图基于实施形态对本发明进行说明。
(实施形态)
图1是示出本发明的一个实施形态的机器人系统的构成图。在图1中，多个机器 人控制装置12A 12F通过通信线11被连接。一般来说使用传送电信号的通信电缆来作 为通信线11，但只要是可以传送电信号的结构，也可以使用无线通信或者光通信。各机器人 控制装置12A 12F连接到机器人13A 13F。各机器人控制装置12A 12F分别对机器 人13A 13F的动作进行控制。
图2是概略地示出同一实施形态的机器人系统的机器人控制装置的构成的图。机 器人控制装置21连接有作为机器人指导用操作盘的示教操纵台22和机器人13 (又称为机 械手，本发明中称为机器人)。操作者通过操作示教操纵台22，介由机器人控制装置21指 导机器人13进行动作，或将数据保存到机器人控制装置21中。机器人控制装置21相当于 图1的机器人控制装置12A 12F，机器人13相当于图1的机器人13A 13F。
机器人控制装置21中设有对机器人控制装置21的整体进行控制的CPU(中央运 算处理装置)23 ；作为第1存储部的EPR0M27，其存储有用于控制机器人13的机器人动作控 制软件(以下，记作软件)。
EPR0M27能够电擦除/写入，是不挥发性的，虽然通过CPU23的读取速度很快，但 一般来说擦除/写入的速度要远远低于读取速度。写入EPR0M27的软件安装有多重任务处 理，可以切换执行多个处理，表面上能够并列地执行处理。
作为第2存储部的RAM(随机存储器)M，用于存储操作者使用示教操纵台22进行 了指导的程序、已设定的设定数据。RAMM能够通过CPU23高速地随时读取/写入。一般地 RAMM本身是挥发性的，但可以通过备用电池来保存内容。或者，RAMM在没有备用电池时 由不挥发性元件构成。
机器人驱动部25驱动机器人13。其由图中未显示的马达驱动器单元所构成，用于 驱动位于机器人13内的图中未显示的马达，并通过CPU23的命令被驱动。
通信部28进行与通信线11的通信处理。其根据CPU23的命令，向其它的机器人控制装置21发送数据，或者从其它的机器人控制装置21接收数据。
第3存储部具有拆装部，其拆装自如地保持外部存储介质。即，作为拆装部的存储 介质插槽26，拆装自如地插入并保持有存储介质26B。存储介质插槽26中所保持的存储介 质26B能够利用CPU23来进行读取/写入。存储介质26B是例如SD存储器、小型闪存(注 册商标)等的市售的NAND型闪存等。一般地，与EPR0M27的写入速度相比，NAND型闪存的 写入速度更快。
示教操纵台22也同样设有作为其它的拆装部的存储介质插槽22k。即，存储介质 插槽22A，拆装自如地保持有其它的存储介质22B。操作者在进行软件的更新操作时，将写 入有软件的其它的存储介质22B插入。
下面，对存储在EPR0M27中的软件的构成进行说明。图3是表示存储于EPR0M27 内的软件的构成的图。如图3所示，在EPR0M27中存储有软件31。软件31是对CPU23进行 释义并实现机器人13及机器人控制装置21整体功能的程序组，例如，机器人13的轨迹运 算控制，驱动机器人13内的马达的马达控制，为了使操作者进行操作的示教操纵台22的显 示/键输入的控制，向RAMM写入/读取操作者已指示的程序、设定数据的控制，经由通信 部观进行通信的控制，经由存储介质插槽沈进行的向存储介质写入/读取的控制等的机 器人动作控制软件。即，使机器人装置整体动作的必要的全部的处理都作为软件31存储到 EPR0M27 中。
如图3所示，在EPR0M27中存储有软件更新处理用程序30。该软件更新处理用程 序30是进行EPR0M27自身的擦除/写入的程序组。
这里，一般地，CPU23不能在对存储于EPR0M27的软件更新处理用程序30进行读 取并释义的同时，再进行EPR0M27的自身的擦除/写入。因此，在进行EPR0M27的擦除/写 入时，暂时将软件更新处理用程序30从EPR0M27复制到RAMM中，CPU23在对复制到RAMM 中的软件更新处理用程序30进行读取并释义的同时，对EPR0M27进行擦除/写入。由此， 能够对EPR0M27内的软件进行更新。
而且，EPR0M27内的软件更新处理用程序30也能够进行擦除/写入，并进行软件 更新处理用程序30自身的更新。
当然，如果CPU23能够在对存储于EPR0M27的软件更新处理用程序30进行读取并 释义的同时，进行EPR0M27自身的擦除/写入的话，就不需要将软件更新处理用程序30复 制到RAMM中。但是，在这种情况下，是不能在对EPR0M27内的软件更新处理用程序30本 身进行擦除/写入的。
下面，对这样一种实例进行说明，从1个作为发送侧机器人控制装置的机器人控 制装置向其它的多个作为接收侧机器人控制装置的机器人控制装置发送软件，对接收侧机 器人控制装置的软件进行更新。首先，对发送侧机器人控制装置的处理流程进行说明，然 后，对接收侧机器人控制装置的处理流程进行说明。
首先，使用图4对发送侧机器人控制装置的动作的处理流程进行说明。对于图1 所示的多个机器人控制装置12A到12F，任意1台都可以作为发送侧机器人控制装置。选用 哪个机器人控制装置作为发送侧机器人控制装置，可以由进行软件更新操作的操作者任意 选择。例如，可以选择操作方便的地方所设置的机器人控制装置等。在本实施形态中，选择 图1所示的机器人控制装置12A作为发送侧机器人控制装置12A，选择其它的机器人控制装置12B 12F作为接收侧机器人控制装置12B 12F来进行说明。发送侧机器人控制装置 12A及接收侧机器人控制装置12B 12F的内部的构成都共同地使用图2进行说明。
操作者将写入有更新用软件的存储介质22B预先插入到连接于发送侧机器人控 制装置12A的示教操纵台22内的存储介质插槽22A中。
然后，操作者使用连接于发送侧机器人控制装置12A的示教操纵台22，进行“软件 更新开始(发送侧)的选择”的操作(步骤S41)。该操作是通过选择在示教操纵台22的 操作画面上的“软件更新(发送侧)”这一菜单来实现的。或者，是通过将设在示教操纵台 22的图中未显示的键开关切换到“软件更新(发送侧)”这一操作来实现的。由此确定发 送侧机器人控制装置12A。但其实可以选择任意方式的操作，只要发送侧机器人控制装置 12A内的CPU23可以释义为选择了 “软件更新(发送侧)，，即可。
在步骤S41中选择了软件更新(发送侧)之后，CPU23将插入到示教操纵台22内 的存储介质插槽22k中的存储介质22B中的更新用软件复制到存储介质^B中，该存储介 质26B是预先插入到发送侧机器人控制装置12A内的存储介质插槽沈中的(步骤S42)。 如果将写入有更新用软件的存储介质26B预先插入到发送侧机器人控制装置12A的存储介 质插槽沈中，就可以省去将更新用软件从存储介质22B复制到存储介质^B中的步骤。
然后，CPU23将更新用的软件从发送侧机器人控制装置12A —齐传送到所有的接 收侧机器人控制装置12B 12F(步骤S4!3)。CPU23将更新用软件从插入于发送侧机器人 控制装置12A内的存储介质插槽沈的存储介质^B中读取，由通信部观进行数据发送处 理。由此，从发送侧机器人控制装置12A被发送的数据介由通信线11被发送到接收侧机器 人控制装置12B 12F。
数据发送是通过多重任务处理来执行的。CPU23通过多重任务处理，可以对多个接 收侧机器人控制装置12B 12F并列地发送软件。因此，多个接收侧机器人控制装置12B 12F可以同时接收到发送自发送侧机器人控制装置12A的更新用软件。
具体地说，发送侧机器人控制装置12A将发送数据组发送到1个接收侧机器人控 制装置12B时，接收侧机器人控制装置12B将接收的数据组存储到接收侧机器人控制装置 12B内的存储介质^B中。在接收侧机器人控制装置12B将接收的数据组存储到接收侧机 器人控制装置12B内的存储介质^B中的期间，发送侧机器人控制装置12A处于等待向接 收侧机器人控制装置12B发送的状态。并且，在这个等待的期间，可以向其它的接收侧机器 人控制装置12C 12F发送数据组。数据组是指，在收发大容量数据的时候，分割为小的单 元收发的数据组通信中的被分割的数据块。通过收发被分割的数据块，可以减轻网络负荷 及接收侧的负荷。
这样地，通过多重任务处理，发送侧机器人控制装置12A可以不浪费时间地对多 个接收侧机器人控制装置12B 12F进行更新用软件的发送。即，可以高效地进行软件发 送。因此，表面来看可以对多个接收侧机器人控制装置12B 12F并列地进行软件的发送。
从发送侧机器人控制装置12A到全部的接收侧机器人控制装置12B 12F的更新 用的软件的传送结束之后，发送侧机器人控制装置12A为了执行EPR0M27的擦除/写入，将 存储于EPR0M27的软件更新处理用程序30复制到RAM24中(步骤S44)。这是因为如上所 述，一般地，CPU23不能在对存储于EPR0M27的软件更新处理用程序30进行读取并释义的 同时，进行EPR0M27的自身的擦除/写入。9
然后，进行软件更新处理(步骤S40。CPU23对复制于RAM上的软件更新处理用 程序30进行读取、释义，并对EPR0M27进行擦除。然后，CPU对复制于发送侧机器人控制装 置12A的存储介质^B的更新用软件进行读取，再写入到EPR0M27中。这样地，通过暂时将 软件更新处理用程序30复制到RAMM中，并由CPU23对复制到RAMM中的软件更新处理用 程序30进行读取、释义，完成EPR0M27的擦除/写入。
下面，使用图5对接收侧机器人控制装置的动作的处理流程进行说明。对于图1的 多个机器人控制装置12A 12F，将任意1台作为发送侧机器人控制装置，将其它的全部机 器人控制装置都作为接收侧机器人控制装置。本实施形态中，如上所述，发送侧机器人控制 装置12A被选择作为发送侧，因此接收侧机器人控制装置12B 12F作为接收侧。本实施 形态中将除发送侧机器人控制装置12A之外全部都作为接收侧机器人控制装置12B 12F， 但也可以将除发送侧机器人控制装置12A之外的任意的机器人控制装置作为接收侧。
然后，操作者使用连接于接收侧机器人控制装置12B 12F的示教操纵台22，进行 “软件更新开始(接收侧)的选择”的操作(步骤S51)。该操作是通过选择在示教操纵台 22的操作画面上的“软件更新(接收侧)”这一菜单来实现的。或者，是通过将设在示教操 纵台22的图中未显示的键开关切换到“软件更新(接收侧)”这一操作来实现的。但其实 可以选择任意方式的操作，只要接收侧机器人控制装置12B 12F内的CPU23可以释义为 选择了“软件更新(接收侧)”即可。或者也可以是这样的操作，从发送侧机器人控制装置 12A经由通信线11向接收侧机器人控制装置12B 12F进行成为“软件更新(接收侧)，， 的要求，接收该要求的机器人控制装置12B 12F成为接收侧机器人控制装置12B 12F。 通过这样的操作确定接收侧机器人控制装置12B 12F。
在步骤S51中选择了“软件更新(接收侧)”之后，多个接收侧机器人控制装置 12B 12F变为对发送于发送侧机器人控制装置12A的更新用软件的接收等待状态。
然后，接收侧机器人控制装置12B 12F内的CPU23对发送于发送侧机器人控制 装置12A的更新用软件进行接收处理，进一步地，向接收侧机器人控制装置12B 12F内的 存储介质26B进行更新用软件的复制(步骤S5》。接收侧机器人控制装置12B 12F对 来自发送侧机器人控制装置12A的最初的发送数据组接收结束之后，向接收侧机器人控制 装置12B 12F内的存储介质^B复制最初的发送数据组。向存储介质^B的复制完成 之后，能够接收下个发送数据组。对来自发送侧机器人控制装置12A的所有的数据组的接 收完成，更新用的软件的接收完成之后，将软件更新处理用程序30复制到RAMM中(步骤 S53)。
然后，进行软件更新处理(步骤S54)。首先，CPU23对复制于RAMM上的软件更新 处理用程序30读取、释义，并执行EPR0M27的存储内容的擦除。然后，CPU读取复制于接收 侧机器人控制装置12B 12F的存储介质^B的更新用软件，并写入EPR0M27。这样地，通 过暂时将软件更新处理用程序30复制到RAMM中，并执行RAMM内的软件更新处理用程序 30，来更新EPR0M27的程序。
接收侧机器人控制装置12B 12F如果结束了更新用软件的接收会自动地开始软 件更新处理，因此，发送侧机器人控制装置12A可对所有的接收侧机器人控制装置12B 12F仅进行更新用软件的发送。
一般地，相对于EPR0M27的擦除 写入时间来说，更新用软件的发送所花费的时间是极短的，对所有的接收侧机器人控制装置12B 12F的更新用软件的发送可以大致同时 完成。即，所有的接收侧机器人控制装置12B 12F的软件更新可以大致同时完成，在短时 间内可以对所有的机器人控制装置12A 12F的软件进行更新。
如上所述，根据本实施形态，不需要外部终端、主机，就可以在短时间内同时对多 个机器人控制装置12A 12F的软件进行更新。
而且，在发送侧机器人控制装置12A和接收侧机器人控制装置12B 12F之间不 需要进行互相地软件版本的确认。因此，不管是新的版本还是旧的版本，全部的机器人控制 装置12A 12F，都能够统一成同一版本。因此，可以统一操作者的操作性以及机器人的动作。
将预先写入有软件、能够拆下的不挥发性存储介质26B插入到发送侧机器人控制 装置12A的存储介质插槽沈中，并发送侧机器人控制装置12A可以将存储介质^B内的更 新用的软件同时传送到所有的接收侧机器人控制装置12B 12F。由此，就没有必要像原来 那样，将最初的1台机器人控制装置人为的连接外部存储装置，以进行软件更新操作。艮口， 只要将写入有软件的存储介质26B插入到发送侧机器人控制装置12A上，就可以对多个接 收侧机器人控制装置12B 12F的软件同时进行更新。
在将接收到的更新用软件存储到接收侧机器人控制装置12B 12F内的能够拆下 的不挥发性存储介质26B中之后，接收侧机器人控制装置12B 12F将存储于存储介质26B 中的更新用软件写入EPR0M27。由此，可以将接收到的更新用软件暂时在存储介质26B中缓 冲。因此，万一向EPR0M27的写入因为某些理由中断了，那么也可以再次从存储介质26B进 行更新操作，以进行修复。因此，即使在生产线上工作的机器人控制装置内的软件因为某些 理由被破坏的情况下，也可以再次从存储介质26B进行更新操作，以进行修复。
对于发送侧机器人控制装置12A的能够拆下的不挥发性存储介质26B的更新用的 软件的写入，是通过发送侧机器人控制装置12A的示教操纵台22内的能够拆下的不挥发性 存储介质22B传送更新用软件来进行的。即使如机器人控制装置放在工场内的2楼或者阁 楼空间等的不易存取数据的地方，将写入有更新用软件的存储介质22B插入连接于发送侧 机器人控制装置12A的示教操纵台22上，并通过示教操纵台22将更新用软件传送到发送 侧机器人控制装置12A内的存储介质^B中，就能够对多个接收侧机器人控制装置12B 12F的软件同时进行更新。
本实施形态的发送侧机器人控制装置12A和多个接收侧机器人控制装置12B 12F是配置于某个规定的区域的装置，其通过一般的线路连接。某个规定的区域是指如1个 工厂内、或工厂内的1条设备线等。
产业上利用的可能性
本发明不需要使用外部终端、主机，用于进行机器人控制装置内的软件的更新，可 以通过1个机器人控制装置同时对其它的多个机器人控制装置进行软件的更新。因此，其 作为机器人系统，有效用于对于如设置于规定的区域的多个机器人控制装置的软件的更新。
权利要求
1.一种机器人系统，其特征在于，其包括发送更新用软件的发送侧机器人控制装置； 接收来自所述发送侧机器人控制装置的所述更新用软件的接收侧机器人控制装置，所述发 送侧机器人控制装置及所述接收侧机器人控制装置分别包括第1存储部，其对软件更新处理用程序及机器人动作控制软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件更新处理用程序进行存储；第3存储部，其对所述更新用软件进行存储；通信部，其对存储于所述第3存储部的所述更新用软件进行收发。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第3存储部具有拆装自如地保持外部存储介质的拆装部，并将所述更新用软件存 储到所述外部存储介质中。
3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述更新用软件从机器人指导用操作盘被传送到所述发送侧机器人控制装置的所述 第3存储部。
4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人指导用操作盘具有其它的拆装部，所述其它的拆装部拆装自如地保持其它 的外部存储介质，所述更新用软件存储于所述其它的外部存储介质中。
5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，用存储于所述发送侧机器人控制装置的所述第3存储部的所述更新用软件来对存储 于所述接收侧机器人控制装置的所述第1存储部的所述软件更新处理用程序和所述机器 人动作控制软件中的至少一方进行更新时，不需要对存储于所述接收侧机器人控制装置的 所述第1存储部的所述软件更新处理用程序或者所述机器人动作控制软件的版本进行确 认即进行更新。
6.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，存储于所述发送侧机器人控制装置的所述第3存储部的所述更新用软件是从所述发 送侧机器人控制装置的所述通信部被发送到所述接收侧机器人控制装置的所述通信部，并 被存储到所述接收侧机器人控制装置的所述第3存储部的。
7.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述发送侧机器人控制装置有1台，所述接收侧机器人控制装置有多台。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，该机器人控制装置包括第1存储部，其对软件更新处理用程序及机器人动作控制软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件更新处理用程序进行存储；第3存储部，其对更新用软件进行存储；通信部，其对存储于所述第3存储部的所述更新用软件进行收发。
9.如权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，所述第3存储部具有拆装自如地保持外部存储介质的拆装部，并将所述更新用软件存 储到所述外部存储介质中。
10.如权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，所述更新用软件从机器人指导用操作盘被传送到所述第3存储部。
11.如权利要求10所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人指导用操作盘具有其它的拆装部，所述其它的拆装部拆装自如地保持其它 的外部存储介质，所述更新用软件存储于所述其它的外部存储介质中。
12.一种机器人系统的软件更新方法，该机器人系统包括多个机器人控制装置，所述多 个机器人控制装置包括第1存储部，其对软件更新处理用程序及机器人动作控制软件进行存储；第2存储部，其对从所述第1存储部读出的所述软件更新处理用程序进行存储；第3存储部，其对更新用软件进行存储；通信部，其对存储于所述第3存储部的所述更新用软件进行收发，其特征在于，所述机器人系统的软件更新方法包括在所述多个机器人控制装置中确定发送所述更新用软件的发送侧机器人控制装置的 步骤；在所述多个机器人控制装置中确定接收侧机器人控制装置的步骤，所述接收侧机器人 控制装置接收发送自所述发送侧机器人控制装置的所述更新用软件；所述发送侧机器人控制装置将存储于所述第3存储部的所述更新用软件通过所述通 信部发送到所述接收侧机器人控制装置的步骤；所述发送侧机器人控制装置通过存储于所述第3存储部的所述更新用软件来更新存 储于所述第1存储部的所述软件更新处理用程序和所述机器人动作控制软件中的至少一 方的步骤；所述接收侧机器人控制装置通过所述通信部对发送自所述发送侧机器人控制装置的 所述更新用软件进行接收，并存储到所述第3存储部的步骤；接收了所述更新用软件的所述接收侧机器人控制装置通过存储于所述第3存储部的 所述更新用软件来更新存储于所述第1存储部的所述软件更新处理用程序和机器人动作 控制软件中的至少一方的步骤。
13.如权利要求12所述的机器人系统的软件更新方法，其特征在于，所述第3存储部具有拆装自如地保持外部存储介质的拆装部，将所述更新用软件存储 到所述外部存储介质中。
14.如权利要求12所述的机器人系统的软件更新方法，其特征在于，进一步包括 所述发送侧机器人控制装置从机器人指导用操作盘向所述第3存储部传送所述更新用软件的步骤。
15.如权利要求12所述的机器人系统的软件更新方法，其特征在于，所述机器人指导用操作盘具有其它的拆装部，所述其它的拆装部拆装自如地保持其它 的外部存储介质，所述更新用软件存储于所述其它的外部存储介质中。
全文摘要
一种机器人系统、机器人控制装置及机器人系统的软件更新方法。其中，机器人系统，包括发送侧机器人控制装置(21)及接收侧机器人控制装置(21)，发送侧机器人控制装置(21)及接收侧机器人控制装置(21)分别包括EPROM(27)，对软件更新处理用程序及机器人动作控制软件进行存储；RAM(24)，对从第1存储部(27)读出的软件更新处理用程序进行存储；存储介质(26B)，对更新用软件进行存储，不需要软件更新用的外部终端、主机，即使用旧的版本也可以对多个机器人控制装置进行统一，不需要对现在所存储的版本进行确认，可以快速进行更新。
文档编号B25J9/22GK102047191SQ20108000176
公开日2011年5月4日 申请日期2010年1月13日 优先权日2009年2月9日
发明者池田达也 申请人:松下电器产业株式会社