专利名称：一种用于机械臂高度调节的升降器的制作方法
技术领域：
本实用新型是ー种升降器，尤其是一种可以精确调节升降高度的机器人用升降器。
技术背景随着机器人技术的发展和机器人应用领域的不断拓展，传统的单纯依靠机械臂的弯曲来调节执行末端控制范围的方法越来越受到限制。比如，在果实采摘领域，当机械手采摘苹果时，终端的垂直位置变化比较大。为了采摘位置比较高的苹果一般有两种做法一，在不同位置放置采摘终端，这种做法的缺点是需要的終端多，成本高。ニ，増大机械臂的长度，这种做法的缺点是对关节处扭转舵机的強度要求比较高，需要的カ大，浪费能源，而且这种装置比较笨重
实用新型内容
·本实用新型目的在于提供一种可精确调节机械臂高度的升降器。本实用新型的技术方案是该升降器包括螺纹杆，套筒，齿轮，舵机，螺纹面，齿轮与舵机相连，齿轮与舵机固定在套筒腔中的对称位置，套筒嵌套在螺纹杆上，齿轮与螺纹面相接触。与现有升降器相比较，本实用新型的优点在于本实用新型的工作台升降位移大小由舵机角位移控制，舵机与单片机相连便于通过程序精确控制，舵机停止转动后会保持固定角位移，便于工作台静止，尤其适用于自动控制领域，本实用新型结构简単，螺纹杆、套筒制造简单，驱动装置舵机价格便宜，容易实现市场化，是ー种新型实用的升降装置。
图I为本实用新型的半剖视图其中I齿轮，2套筒，3螺纹，4螺纹杆。图2为本实用新型的侧视图其中5螺纹面，6套筒，7舵机，8工作台。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进ー步说明如图I、图2所示一种用于机械臂高度调节的新型升降器，其螺纹杆4竖直放置，螺纹杆4下端固定。两个齿轮I分别与两个舵机7相连，两个齿轮I分别固定在套筒2里的对称位置，套筒2上固定有工作台8，工作台8上可以固定机械臂，工作时螺纹杆4竖直，套筒2套在螺纹杆4上，且使齿轮I与螺纹面5相接触。两个舵机7分别驱动两个齿轮I转动，使齿轮I在竖直方向受相同方向的力，从而带动套筒6和工作台8相对螺纹杆4作竖直方向的运动，进而使机械臂在竖直方向上运动，所有的运动均可以通过舵机7的角位移控制。由于运动结束后舵机7不再转 动，工作台8也随之静止。
权利要求1.一种用于机械臂高度调节的升降器，其特征在于包括螺纹杆，套筒，齿轮，舵机，螺纹面，齿轮与舵机相连，齿轮与舵机固定在套筒腔中的对称位置，套筒嵌套在螺纹杆上，齿轮与螺纹面相接触。
2.根据权利要求I的一种用于机械臂高度调节的升降器，其特征在于工作时齿轮由舵机驱动。
3.根据权利要求I的一种用于机械臂高度调节的升降器，其特征在于两个舵机分别驱动两个齿轮转动，使齿轮在竖直方向受相同方向的力，从而带动套筒和工作台相对螺纹杆作竖直方向的运动。
专利摘要本实用新型公开了一种用于机械臂高度调节的升降器，尤其是一种可以精确调节机械臂升降高度的升降器，该升降器包括一个螺纹杆，一个对称的套筒，两个与舵机相连的齿轮，螺纹杆两个相对的侧面有螺纹，套筒上固定有工作台，机械臂固定在工作台上，工作时，螺纹杆竖直，齿轮和舵机固定在套筒里，套筒套在螺纹杆上，齿轮与螺纹面相接触，舵机带动齿轮转动，齿轮与螺纹面之间的摩擦力使套筒及工作台相对螺纹杆上下运动，不运动时套筒及工作台不会相对螺纹杆运动，通过这种方式实现对机械臂垂直方向运动与静止的精确控制。
文档编号B25J13/00GK202428442SQ20112037200
公开日2012年9月12日 申请日期2011年9月30日 优先权日2011年9月30日
发明者刘冬梅, 华灿东, 谭雪, 陈帝伊 申请人:西北农林科技大学