专利名称：多功能自动焊接机器手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种多功能自动焊接机器手，主要用于焊接H型构件、箱型构件、十字形构件、王字形构件等常规构件及非常规构件加工主焊缝的焊接作业。属于钢结构加工制作技术领域。
背景技术：
在传统工艺中，H型构件、箱型构件、十字形构件等主焊缝的焊接，都需要先用二氧化碳气体保护焊打底、填充，再用埋弧焊进行盖面处理。在实操过程中，经常遇到焊接空间小或焊接坡口角度不理想的情况，无法正常进行二氧化碳气体保护焊，更不能用埋弧焊作盖面处理。另外，二氧化碳气体保护焊通常由人工操作，焊接质量受个人操作水平、精神状态、焊接任务压力等影响较大，常常会出现焊接质量不佳或质量不稳定，生产效率低下。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种多功能自动焊接机器手，可实现焊接空间小或焊接坡口角度不理想的焊接工作，同时减少人工操作，提高焊接质量。本发明的目的是这样实现的一种多功能自动焊接机器手，它包括主臂、第一副臂、第二副臂、旋转臂和机头，所述主臂的一端与一焊接机器的机身主体相铰接，形成第一旋转关节，所述主臂的另一端与第一副臂的一端相铰接，形成第二旋转关节，所述第一副臂的另一端与第二副臂的一端相铰接，形成第三旋转关节，所述第二副臂的另一端与旋转臂的一端相铰接，形成第四旋转关节，所述旋转臂的另一端与机头相铰接，形成第五旋转关节。所述第一旋转关节和第二旋转关节均可上下旋转，所述第三旋转关节可前后旋转，所述第四旋转关节可延轴心旋转，所述第五旋转关节可左右旋转。与现有技术相比，本发明的有益效果是
本发明设计巧妙，原理明晰，可操作性强，效果突出，可实现多种构件形式的焊接作业， 对于简单主焊缝，焊接作业效率提升一倍以上，对于小空间或焊接坡口角度不理想的情况， 对于难于人工施焊的焊缝，都可轻松实现焊接作业。获得的效益非常明显。
图I为本发明的结构示意图。其中
主臂I 第一副臂2 第二副臂3 旋转臂4机头5
第一旋转关节6 第二旋转关节7 第三旋转关节8 第四旋转关节9 第五旋转关节10。
具体实施例方式参见图1，本发明涉及一种多功能自动焊接机器手，主要由主臂I、第一副臂2、第二副臂3、旋转臂4和机头5组成，主臂I的一端与一焊接机器的机身主体相铰接，形成第一旋转关节6，第一旋转关节6可上下旋转，控制机头5上下及左右位移，主臂I的另一端与第一副臂2的一端相铰接，形成第二旋转关节7，第二旋转关节7也可上下旋转，控制机头5 上下及左右位移，第一副臂2的另一端与第二副臂3的一端相铰接，形成第三旋转关节8，第三旋转关节8可前后旋转，控制机头5前后位移，第二副臂3的另一端与旋转臂4的一端相铰接，形成第四旋转关节9，第四旋转关节9可延轴心旋转，控制机头5的旋转角度，旋转臂 4的另一端与机头5相铰接，形成第五旋转关节10，第五旋转关节10可使机头5左右摆动， 将二氧化碳气体保护焊焊枪或埋弧焊焊枪安装于机头5上，根据焊接坡口调整机头5上的焊接枪头角度来进行 焊接。
权利要求
1.一种多功能自动焊接机器手，其特征在于它包括主臂(I)、第一副臂(2)、第二副臂(3)、旋转臂(4)和机头(5)，所述主臂(I)的一端与一焊接机器的机身主体相铰接，形成第一旋转关节(6)，所述主臂(I)的另一端与第一副臂(2)的一端相铰接，形成第二旋转关节(7)，所述第一副臂(2)的另一端与第二副臂(3)的一端相铰接，形成第三旋转关节(8)，所述第二副臂(3)的另一端与旋转臂(4)的一端相铰接，形成第四旋转关节(9)，所述旋转臂 (4 )的另一端与机头(5 )相铰接，形成第五旋转关节(10 )。
2.根据权利要求I所述的一种多功能自动焊接机器手，其特征在于所述第一旋转关节(6)和第二旋转关节(7)均可上下旋转，所述第三旋转关节(8)可前后旋转，所述第四旋转关节(9 )可延轴心旋转，所述第五旋转关节(10 )可左右旋转。
全文摘要
本发明涉及一种多功能自动焊接机器手，其特征在于它包括主臂(1)、第一副臂(2)、第二副臂(3)、旋转臂(4)和机头(5)，所述主臂(1)的一端与一焊接机器的机身主体相铰接，形成第一旋转关节(6)，所述主臂(1)的另一端与第一副臂(2)的一端相铰接，形成第二旋转关节(7)，所述第一副臂(2)的另一端与第二副臂(3)的一端相铰接，形成第三旋转关节(8)，所述第二副臂(3)的另一端与旋转臂(4)的一端相铰接，形成第四旋转关节(9)，所述旋转臂(4)的另一端与机头(5)相铰接，形成第五旋转关节(10)。本发明设计巧妙，原理明晰，可操作性强，效果突出，可实现多种构件形式的焊接作业。
文档编号B25J9/04GK102717384SQ20121018601
公开日2012年10月10日 申请日期2012年6月7日 优先权日2012年6月7日
发明者刘星, 吴国友, 夏林印, 杜永彬, 欧阳超, 茹高明 申请人:中建钢构江苏有限公司