专利名称：一种机器人卷玻璃溶液系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种机器人卷玻璃溶液系统。
背景技术：
工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量，以及经济效益，改善工人劳动条件等方面有着令人瞩目的作用。工业机器人大多工作在结构性工作环境中，机器人完全按事先示教编制好的程序重复不断地工作。一般机器人卷玻璃溶液系统的主要由现场操作箱I、系统控制柜2、示教盒3、机器人控制柜4及机器人5构成(见图1)，机器人5采用六轴多关节机器人5，六轴多关节机器人的各个行动轴是附有限位并联合运动的。由于传统六轴多关节机器人的运动限制，通常 需要在机器人的第六轴56上附加一卷料机构6来连接卷料手爪，此时，卷料机构6作为机器人5的第七轴也由系统控制柜2控制。卷料手爪由卷料杆71及连接在卷料杆端头的卷料球72构成。卷料杆71在工作中需要以一定速度旋转，卷料球72从玻璃熔炉8侧壁上的取料口 80伸入玻璃溶液窑池9，利用玻璃熔液的表面张力以保持熔液附着在卷料球72的表面上完成卷取玻璃溶液的动作。同时由于玻璃熔液的高温环境，还要附加一定的冷却装置。由于机器人5需要附加一个卷料机构6即电机及相应的传动装置，因此使得系统的成本上升。
发明内容本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种机器人卷玻璃溶液系统，它能降低系统的成本，提高效费比，取代人力。实现上述目的的一种技术方案是一种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉，所述卷料手爪由卷料杆及连接在卷料杆前端的卷料球构成，所述玻璃熔炉内设有玻璃溶液窑池并且在相对机器人的侧壁上开设一取料口，其中，所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接；所述机器人控制柜与机器人信号连接；所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关；所述卷料球通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料口并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。上述的机器人卷玻璃溶液系统，其中，所述机器人卷玻璃溶液系统还包括一水冷却装置，该循环水冷却装置包括设在卷料手爪内的冷却机构及设在工作区域外的冷却水输送机构。上述的机器人卷玻璃溶液系统，其中，所述机器人卷玻璃溶液系统还包括隔热防护装置，所述隔热防护装置为遮挡在所述机器人与所述玻璃熔炉之间的防辐射板或遮盖在所述机器人身上的防辐射布。本实用新型的机器人卷玻璃溶液系统的技术方案，通过分离传统的六轴多关节机器人的第六轴来实现第六轴单独连续旋转的功能，完成从玻璃熔炉中卷取玻璃溶液的作业。本实用新型与传统机器人卷玻璃溶液系统比较，省略了卷料机构及电机和系统控制拒，明显降低了成本，同时由于机器人负载降低，可以使用更小的机器人来完成过去大型机器人从事的工作。
图I为现有技术的机器人卷玻璃溶液系统的结构示意图；图2为本实用新型的机器人卷玻璃溶液系统的结构示意图；图3为本实用新型的机器人卷玻璃溶液系统中的水冷却装置的结构示意图。
具体实施方式
为了能更好地对本实用新型的技术方案进行理解，下面通过具体地实施例并结合附图进行详细地说明请參阅图2，本实用新型的ー种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人5、现场操作箱I、示教盒3、机器人控制柜4、卷料手爪及玻璃熔炉8，其中，现场操作箱I及示教盒3与机器人控制柜4信号连接；机器人控制柜4与机器人5信号连接；机器人5为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人5的第六轴566直接与卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与机器人的位置及姿态无关；卷料手爪用于承载物料，它由卷料杆71及连接在卷料杆71前端的卷料球72构成，玻璃熔炉8内设有玻璃溶液窑池9并且在相对机器人5的侧壁上开设ー取料ロ80 ；卷料球72通过机器人5的前五轴的协调动作可伸入玻璃熔炉8的取料ロ 80，从玻璃溶液窑池9内卷取玻璃溶液后搬送。玻璃溶液窑池9内的玻璃熔液的温度很高，由于卷料手爪为金属材料制作，很容易传导温度，使机器人5处于高温环境下工作而容易损伤。因此有必要对机器人5隔热防护。最佳的方法是对卷料手爪进行冷却，以杜绝热量的传导。针对卷料手爪的冷却装置可以根据不同需要进行配置，包括水冷或风冷。另外还可根据玻璃熔液的温度决定机器人5的隔热防护装置的配置。隔热防护装置为遮挡在机器人与玻璃熔炉之间的防辐射板或遮盖在机器人身上的防辐射布。再请參阅图3，水冷却装置包括设在卷料手爪内的冷却机构及设在工作区域外的冷却水输送机构。冷却机构包括设在卷料杆71的内腔中的U形水管，该U形水管的一端为入水ロ 120，另一端为排水ロ 130 ;冷却水输送机构包括水箱10、水泵11、冷水管12及热水管13，冷水管12的两端分别连接在水箱10及U形水管的入水ロ 120，热水管13的两端分别连接U形水管的出水口 130及水箱10，水泵11设在冷水管12与水箱10之间。水泵11将水箱10内的冷水源源不断地送入U形水管，冷水通过卷料杆71的内腔将热量吸入而达到冷却的效果，再经排水口 130流到水箱10中完成一个循环。 本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述 实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
权利要求1.ー种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉，所述卷料手爪由卷料杆及连接在卷料杆前端的卷料球构成，所述玻璃熔炉内设有玻璃溶液窑池并且在相对机器人的侧壁上开设ー取料ロ，其特征在干， 所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接； 所述机器人控制柜与机器人信号连接； 所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关； 所述卷料球通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料ロ并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。
2.根据权利要求I所述的机器人卷玻璃溶液系统，其特征在于，所述机器人卷玻璃溶液系统还包括一水冷却装置，该循环水冷却装置包括设在卷料手爪内的冷却机构及设在エ作区域外的冷却水输送机构。
3.根据权利要求I所述的机器人卷玻璃溶液系统，其特征在于，所述机器人卷玻璃溶液系统还包括隔热防护装置，所述隔热防护装置为遮挡在所述机器人与所述玻璃熔炉之间的防辐射板或遮盖在所述机器人身上的防辐射布。
专利摘要本实用新型公开了一种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉。所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接；所述机器人控制柜与机器人信号连接；所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关；所述卷料手爪通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料口并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。本实用新型的机器人卷玻璃溶液系统，通过分离传统的六轴多关节机器人的第六轴来实现第六轴单独连续旋转的功能，明显降低了成本。
文档编号B25J15/00GK202640353SQ201220255798
公开日2013年1月2日 申请日期2012年5月31日 优先权日2012年5月31日
发明者王萌珏, 方克昊, 刘尧, 陈彦 申请人:上海发那科机器人有限公司