专利名称：一种机器人的保护装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及工业机器人，特别是指一种用于保护耐火砖码砖的工业机器人的保护装置。
背景技术：
现代的工业城市建筑的建设日益扩大，因此耐火砖的需求也与日俱增，现有的耐火砖码垛应用在耐火砖的生产过程中，需要把压好的砖从压机搬运到烧成车上，但是耐火砖生产现场粉尘大，噪音大，且耐火砖重量重，操作人员劳动强度大，劳动环境恶劣，且随着人力成本上升，以及劳动者对工作环境的要求越来越高，因此使用工业机器人来取代人工的操作需求也愈加明显。使用工业机器人时，由于工作速度快，且无人监控，因此若生产的产品在出料时位置发生偏差，或者机器人受到异物的干扰，机器人在快速运转的情形下，很容易造成机器出现状况，导致机器人损坏，安全性上存在很大的威胁。
实用新型内容本实用新型提出一种机器人的保护装置，解决了现有技术中机器人受到异物触击发生损坏的问题。本实用新型的技术方案是这样实现的一种机器人的保护装置，包括安装于机器人手臂上的安装板，安装板的的一端设有竖杆，竖杆的底端设有第一横杆，中部设有第二横杠，中上方设有第三横杆，顶端设有第四横杆；安装板上固定有直线导轨，第四横杆与直线导轨固定连接；直线导轨的另一端连接一感应器，且感应器固定于安装板上；安装板上还设有复位弹簧，复位弹簧与第三横杆固定连接。第一横杆、第二横杆、第三横杆及第四横杆分别于竖杆构成L型结构。本实用新型提供的机器人保护装置，通过在机器人手臂上安装第一横杆，当机器手将砖码到另一块砖时，若砖预定的位置有障碍物，则将砖码放的过程中，第一横杆将首先碰到障碍物，然后沿着直线导轨滑动，使第四横杆滑动后碰到感应器，感应器将立刻做出反应，停止机器人的运动；此过程中，机器手码放的砖的距离离预设的位置将有一定的间隙，机器手就停止运动，从而可以避免机器手损坏或者砖块的断裂等；另外，若取砖位置的砖位置不正确或高度不正确，则会造成机器手取砖时发生损坏的危险，因此可以通过第二横杆进行保护，在机器手取砖时，若取砖位置的砖位置不正确或高度不正确，如砖块竖立起来，高度比原本的位置增加时，随着机器手一起运动过去的第二横杠将首先碰到砖块，机器手继续下压的过程使第二横杆受到推力，从而带动了第四横杠又向感应器移动，碰到感应器，感应器马上做出反应停止机器手的运动；从而可以保护机器手。而当机器手回位后，复位弹簧将顶第三横杆，从而将竖杆推回原位；另外直线导轨保证了竖杆的直线运动，从而确保了保护装置准确的起到保护作用。
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本实用新型一种机器人的保护装置的平面结构示意图；图2为图1所示机器人的保护装置的俯视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保扩的范围。请参见图1及图2 种机器人的保护装置，包括安装于机器人手臂上的安装板1，安装板I的的一端设有竖杆2，竖杆2的底端设有第一横杆3，中部设有第二横杆4，中上方设有第三横杆5，顶端设有第四横杆6 ;安装板I上固定有直线导轨7，第四横杆6与直线导轨7固定连接；直线导轨7的另一端连接一感应器8，且感应器固定于安装板I上；安装板I上还设有复位弹簧9，复位弹簧9与第三横杆5固定连接；复位弹簧9受到压缩后，可带动第三横杆滑动，在第三横杆运动时，第一横杆3、第二横杆4、及第四横杆6和竖杆2将一起连动。第一横杆3、第二横杆4、第三横杆5及第四横杆6分别于竖杆2构成L型结构；且第一横杆3、第二横杆4、第三横杆5及第四横杆6与竖杆2可以为一体成型的结构，也可以是可拆分的结构。优选的，在本实施例中，为一体成型的结构。现代使用机器人进行耐火砖码垛时，是通过机器手将砖块一个个从输送带上取到后然后码到另外一块砖上的，由于是机器操作，因此其操作过程速度极快，几秒钟则将一块砖码到另外一块砖上；若在此过程中，机器手若触碰到坚硬的物品，容易击碎或者损坏；因此本实用新型在机器人手臂上安装一保护装置，通过安装板I固定在机器手上；机器手操作时有两个阶段，第一个阶段是取砖的过程，由于砖块运至机器手取砖的位置时，砖块可能因为种种原因，使取砖位置的砖位置不正确或高度不正确，比如砖由横向摆放变成了竖向摆放，若机器手直接去取，则会因为在非设定的位置碰到砖块而直接断掉，而由于本实用增加了第二横杆4，在机器手取砖时，若砖块竖立起来，高度比原本的位置增加时，随着机器手一起运动过去的第二横杆4将首先碰到砖块，机器手继续下压的过程使第二横杆4受到推力，从而带动了第四横杆6又向感应器8移动，碰到感应器8，感应器8马上做出反应停止机器手的运动；从而可以保护机器手。另一种可能发生危险的过程是出现在机器手码垛的过程，码垛的过程是将砖块成架空且横向与竖向交替的堆砌的过程，而在这个过程中，砖块也可能因为种种原因而发生位置的偏移，从而使前面的砖块占用了后面要码放的砖块的预设的位置，本实用新型提供的机器人保护装置，通过在机器手上安装第一横杆3，当机器手将砖码到另一块砖时，若砖块预定的位置被其他东西占用，则将砖码放的过程中，第一横杆3将首先碰到占用预定位置的东西，然后沿着直线导轨7滑动，使第四横杆6滑动后碰到感应器8，感应器8将立刻做出反应，停止机器人的运动；此过程中，机器手码放的砖的距离距离预设的位置将有一定的间隙，机器手就停止运动，从而可以避免机器手损坏或者砖块的断裂等。而当机器手回位后，复位弹簧9将顶第三横杆5，从而将竖杆2推回原位；另外直线导轨7保证了竖杆2的直线运动，从而确保了保护装置准确的起到保护作用。本实用新型机器人保护装置，第一横杆3、第二横杆4、第三横杆5及第四横杆6分别于竖杆2构成L型结构；每一个L型结构分别处理一种可能出现的情况，且此结构简单，安装简便，由于直线导轨7与复位弹簧9的作用，L型结构可发生弹性的移动，因此不会产生损坏，但由于L型结构的作用，可以保证机器手的运动顺畅，并且可以提前将可能遇到的隐患铲除；真正起到保护的作用。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种机器人的保护装置，其特征在于，包括安装于机器人手臂上的安装板，安装板的的一端设有竖杆，竖杆的底端设有第一横杆，中部设有第二横杠，中上方设有第三横杆，顶端设有第四横杆；安装板上固定有直线导轨，第四横杆与直线导轨固定连接；直线导轨的另一端连接一感应器，且感应器固定于安装板上；安装板上还设有复位弹簧，复位弹簧与第三横杆固定连接。
2.如权利要求1所述的机器人保护装置，其特征在于第一横杆、第二横杆、第三横杆及第四横杆分别于竖杆构成L型结构，且第一横杆、第二横杆、第三横杆及第四横杆与竖杆为一体成型的结构。
3.如权利要求1所述的机器人保护装置，其特征在于第一横杆、第二横杆、第三横杆及第四横杆分别于竖杆构成L型结构，且第一横杆、第二横杆、第三横杆及第四横杆与竖杆为可拆分的结构。
专利摘要本实用新型提出了一种机器人的保护装置，包括安装于机器人手臂上的安装板，安装板的一端设有竖杆，竖杆的底端设有第一横杆，中部设有第二横杠，中上方设有第三横杆，顶端设有第四横杆；安装板上固定有直线导轨，第四横杆与直线导轨固定连接；直线导轨的另一端连接一感应器，且感应器固定于安装板上；安装板上还设有复位弹簧，复位弹簧与第三横杆固定连接。本实用新型提供的机器人保护装置结构简单，使用方便，且可以保证机器人的安全使用。
文档编号B25J19/06GK202878326SQ20122031909
公开日2013年4月17日 申请日期2012年7月3日 优先权日2012年7月3日
发明者吴宏志, 欧吟爱 申请人:福州旭科机械设备有限公司