专利名称：工业机器人控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种控制系统，具体涉及一种工业机器人控制系统。
背景技术：
现有机器人控制系统中，控制器通常只能根据预先定义的命令控制被控机器人的运动状态，常常存在控制命令单一、无法更多样的控制被控机器人的效果，从而无法更好的满足控制者对被控机器人的控制需求。
实用新型内容针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种工业机器人控制系统，操作者可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制。本实用新型采用的技术方案如下本实用新型提供一种工业机器人控制系统，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。优选的，所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，所述中央处理器分别与所述键盘、所述显示器和所述第一通信接口连接。优选的，所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/O接口和FPGA协处理器；所述微处理器分别与所述存储器、所述第二通信接口、所述定时器、所述I/O接口和所述FPGA协处理器连接。优选的，所述存储器包括非易失闪存储器和/或电可编程序只读存储器和/或电可擦只读存储器。优选的，所述第二通信接口包括以太网通信接口和/或现场总线接口和/或串行接口和/或并行接口。优选的，所述被控机器人系统包括通讯接口和/或伺服驱动器和/或传感器和/或PLC控制器；所述伺服驱动器、所述传感器和所述PLC控制器分别与所述控制器的所述
I/O接口连接。本实用新型的有益效果如下本实用新型提供的工业机器人控制系统，操作者通过手持式编程示教器可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制；另外，控制器采用主从的工作模式，能有效提高控制器的工作稳定性和可靠性。
图1为本实用新型提供的工业机器人控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0014]
以下结合附图对本实用新型进行详细说明如图1所示，本实用新型提供的工业机器人控制系统，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。其中，所述手持式编程示教器包括中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，所述中央处理器分别与所述键盘、所述显示器和所述第一通信接口连接。所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/o接口和FPGA协处理器；所述微处理器分别与所述存储器、所述第二通信接口、所述定时器、所述I/O接口和所述FPGA协处理器连接。并且，存储器可以为非易失闪存储器和/或电可编程序只读存储器和/或电可擦只读存储器。第二通信接口包括以太网通信接口和/或现场总线接口和/或串行接口和/或并行接口。第二通信接口主要用于控制器与手持式编程示教器通信，由于第二通信接口种类较多，所以，可以与多种接口的手持式编程示教器通信，从而提高了本实用新型提供的工业机器人控制系统的适应性。被控机器人系统包括通讯接口和/或伺服驱动器和/或传感器和/或PLC控制器；所述伺服驱动器、所述传感器和所述PLC控制器分别与所述控制器的所述I/O接口连接。本实用新型提供的工业机器人控制系统的工作过程为将控制器的I/O接口与被控机器人系统的被控部位连接，例如伺服驱动器、传感器或PLC控制器；处于远端的操作者通过手持式编程示教器的键盘编写控制程序，然后通过第一通信接口传输给控制器的第二通信接口；控制器接收到控制程序后，一方面，将控制程序存储在存储器内，备用；另一方面，将控制程序发送给被控机器人系统，控制被控机器人系统的伺服驱动器或PLC控制器，从而达到对被控机器人执行动作的控制。另外，将传感器安装在被控机器人的动作部位，通过传感器检测被控机器人的状态；然后将被控机器人的当前状态反馈给控制器；控制器再将被控机器人的当前状态反馈给手持式编程示教器，通过手持式编程示教器的显示器显示，从而方便操作者实时了解被控机器人的状态，以及验证所编的程序的效果。另外，本实用新型中，为了提高控制器工作的稳定性和可靠性，采用主从工作模式，将微处理器始终作为主机，将FPGA协处理器作为从机，二者之间采用严格的“一问一答”式的通讯机制，微处理器在接收到FPGA协处理器发送来的命令帧时，立即触发中断，在中断服务程序里对命令进行解析，如果有数据反馈就返回相应的数据，如果无数据反馈，就只返回命令。FPGA协处理器主要用于扫描手持式编程示教器的键盘按压状态，如果有按键被按下，则读取键值并传送给微处理器；如果没有键值则直接跳过。综上所述，本实用新型具有以下优点本实用新型提供的工业机器人控制系统，操作者通过手持式编程示教器可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制；另外，控制器采用主从的工作模式，能有效提高控制器的工作稳定性和可靠性。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
权利要求1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。
2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述手持式编程示教器包括:中央处理器、键盘、显示器和第一通信接口，所述中央处理器分别与所述键盘、所述显示器和所述第一通信接口连接。
3.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述控制器包括微处理器、存储器、第二通信接口、定时器、I/o接口和FPGA协处理器；所述微处理器分别与所述存储器、所述第二通信接口、所述定时器、所述I/O接口和所述FPGA协处理器连接。
4.根据权利要求3所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述存储器包括非易失闪存储器和/或电可编程序只读存储器和/或电可擦只读存储器。
5.根据权利要求3所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述第二通信接口包括以太网通信接口和/或现场总线接口和/或串行接口和/或并行接口。
6.根据权利要求3所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述被控机器人系统包括通讯接口和/或伺服驱动器和/或传感器和/或PLC控制器；所述伺服驱动器、所述传感器和所述PLC控制 器分别与所述控制器的所述1/O接口连接。
专利摘要本实用新型提供一种工业机器人控制系统，包括手持式编程示教器、控制器和被控机器人系统；所述手持式编程示教器通过通信网络与所述控制器通信连接，所述控制器还与所述被控机器人系统连接。本实用新型提供的工业机器人控制系统，操作者通过手持式编程示教器可以随意编制需要的控制程序，从而灵活的实现对被控机器人的多样化控制；另外，控制器采用主从的工作模式，能有效提高控制器的工作稳定性和可靠性。
文档编号B25J13/00GK202910865SQ201220451079
公开日2013年5月1日 申请日期2012年9月6日 优先权日2012年9月6日
发明者张小川, 刘国良 申请人:北京博创兴盛科技有限公司