智能机械手夹具装置制造方法
【专利摘要】智能机械手夹具装置，属于一种机械手抓夹工具，适用于电梯的电机装配行业。该夹具位于机械手的下垂臂末端，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I；下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫II。该夹具使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。
【专利说明】智能机械手夹具装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手抓夹工具，特别是一种智能机械手夹具装置，适用于电梯的电机装配行业。
【背景技术】
[0002]改革开放以来，国民经济快速增长，“科技创新、自主创新”已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。电梯作为垂直方向的交通工具，在高层建筑和公共场所已经成为重要的建筑设备而不可或缺。随着计算机技术和电力电子技术的发展，现代电梯已经成为典型的机电一体化产品。电梯具有很高的安全要求，它以零部件的形式出厂，总装配在工地现场进行，通过机械零部件之间的装配和机械装置与土建结构之间的衔接完成安装，最终形成电梯产品。在电机定子移动或安装时，一般需要人工将定子抬起，用钢丝绳穿过定子底面，再采用装载机或吊车起吊，但是这样容易导致起吊不平衡，且由于定子质量大，人工操作时不容易控制，稍有不慎会导致定子发生碰撞，产生损伤。人工操作也存在许多安全隐患，给安装带来诸多不便，尤其是对于大型电机，人工无法操作。科研单位与企业的技术人员在不断地探索、研究，希望研制出一种操作方便、性能优越的机械手装置，用于电机定子的装配，以保证作业员的安全，提高生产效率，虽然取得了一定的进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术难题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服以上不足，提供一种智能机械手夹具装置，采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。
[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:含有皮垫1、夹头1、夹具连接块1、夹紧臂1、气缸连接块1、夹紧气缸1、气缸固定板、夹紧气缸I1、气缸连接块I1、夹紧臂I1、夹具连接块I1、夹头I1、皮垫II，该夹具位于机械手的下垂臂末端，可进行180°翻转，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I与夹紧气缸II位于下垂臂两侧，相互对称设置，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I;下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫II;皮垫1、夹头1、夹具连接块1、夹紧臂1、气缸连接块1、夹紧气缸I分别与皮垫I1、夹头I1、夹具连接块I1、夹紧臂I1、气缸连接块I1、夹紧气缸II相互对称设置。
[0005]本发明解决其技术问题所采用的技术原理是:该机械手夹具装置采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，通过检测机械手末端夹具和伸缩气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整伸缩气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，作业员可将其移动到三维空间内任意位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。在电脑控制盒的控制下，实现180°范围内翻转，并通过控制夹紧气缸1、夹紧气缸II实现夹具开合，用于夹持工件，使作业员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。
[0006]本发明有益效果是:该夹具采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，按照人体工学设计，随作业员的牵引力在上下前后左右三维空间自动帧测运行，减轻工人劳动负荷，操作方便灵活，提高工作效率。保证工件对接时随机移动精确定位，避免了工件装配时由于碰撞所产生的损伤。工件处于零重力悬浮状态，使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]下面是结合附图和实施例对本发明进一步描述:
[0008]图中是智能机械手夹具装置结构示意图。
[0009]在图中:1皮垫1、2夹头1、3夹具连接块1、4夹紧臂1、5气缸连接块1、6夹紧气缸1、7气缸固定板、8下垂臂、9夹紧气缸11、10气缸连接块11、11夹紧臂11、12夹具连接块Π、13夹头11、14皮垫II。
【具体实施方式】
[0010]在图中，该夹具位于机械手的下垂臂8末端，可进行180°翻转，夹紧气缸16与夹紧气缸119通过气缸固定板7与下垂臂8相连接，夹紧气缸16与夹紧气缸119位于下垂臂8两侧，相互对称设置，夹紧气缸16通过气缸连接块15与夹紧臂14相连接，夹紧臂14与夹具连接块13相连接，夹具连接块13末端设有夹头12，夹头12上设有皮垫Il ;下垂臂8的另一侧设有夹紧气缸Π9，夹紧气缸119通过气缸连接块IIlO与夹紧臂IIll相连接，夹紧臂II11与夹具连接块II12相连接，夹具连接块II12末端设有夹头II13，夹头II13上设有皮垫1114 ;皮垫I1、夹头12、夹具连接块13、夹紧臂14、气缸连接块15、夹紧气缸16分别与皮垫1114、夹头1113、夹具连接块1112、夹紧臂1111、气缸连接块1110、夹紧气缸119相互对称设置。
[0011]该机械手夹具装置采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，通过检测机械手末端夹具和伸缩气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整伸缩气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，作业员可将其移动到三维空间内任意位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。在电脑控制盒的控制下，实现180°范围内翻转，并通过控制夹紧气缸16、夹紧气缸Π9实现夹具开合，用于夹持工件，使作业员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。
【权利要求】
1.智能机械手夹具装置，含有皮垫1、夹头1、夹具连接块1、夹紧臂1、气缸连接块1、夹紧气缸1、气缸固定板、夹紧气缸I1、气缸连接块I1、夹紧臂I1、夹具连接块I1、夹头I1、皮垫II，其特征是:该夹具位于机械手的下垂臂末端，可进行180°翻转，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I与夹紧气缸II位于下垂臂两侧，相互对称设置，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I ;下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫II;皮垫1、夹头1、夹具连接块1、夹紧臂1、气缸连接块1、夹紧气缸I分别与皮垫I1、夹头I1、夹具连接块I1、夹紧臂I1、气缸连接块I1、夹紧气缸II相互对称设置。
【文档编号】B25J9/14GK104227712SQ201310270160
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2013年6月20日 优先权日:2013年6月20日
【发明者】王三祥 申请人:盐城市昱博自动化设备有限公司