一种取物小车的制作方法
【专利摘要】一种取物小车，包括车体，所述的车体包括底盘、履带、支撑架、第一抓紧装置和控制器，所述的底盘底部两侧对称的安装履带，履带的主动轮分别与固定在底盘上的两个第一电机的输出轴相连；支撑架包括外框架、水平浮板、竖直丝杠和第二电机，竖直丝杠安装在外框架上，竖直丝杠与第二电机相连；水平浮板固定在竖直丝杠上，水平浮板上安装第一抓紧装置；第一抓紧装置包括第一机械手安装座、第一机械手、第一丝杠和第三电机，第一机械手手柄之间装有第一丝杠，第一丝杠与第三电机相连；第一电机、第二电机、第三电机均与连接电源的控制器连接。本实用新型的有益效果是：质量轻、体积小、运动灵活、实现从水平方向和竖直方向对物体的抓取，适合不同场合。
【专利说明】一种取物小车
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种取物小车。
【背景技术】
[0002]现有的取物小车基本上都是夹取方式单一，而且一般的设备都是比较大，大部分都只能单方向抓取。还有就是一般的取物小车基本上只能完成单一的取物动作，即改变物体的空间位置，若要求改变物体的姿态(例如旋转一定角度，翻转等)时，就比较困难了。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对目前的取物小车夹取方式单一、设备结构复杂的问题，提出了一种可以从两个方向取物、结构简单的取物小车。
[0004]本实用新型所述的一种取物小车，包括车体，其特征在于:所述的车体包括底盘、履带、支撑架、第一抓紧装置和控制器，所述的底盘底部两侧对称的安装履带，并且所述的履带的主动轮分别与固定在底盘上的两个第一电机的输出轴相连；所述的支撑架包括外框架、水平浮板、竖直丝杠和第二电机，所述的竖直丝杠安装在与底盘固定的外框架上，并且所述的竖直丝杠与所述的第二电机的输出轴相连；所述的水平浮板固定在所述的竖直丝杠上，所述的水平浮板上安装第一抓紧装置；所述的第一抓紧装置包括第一机械手安装座、第一机械手、第一丝杠和第三电机，所述的第一机械手的手柄之间装有第一丝杠，所述的第一丝杠与所述的第三电机相连；所述的第一电机、第二电机、第三电机均与连接电源的控制器连接。
[0005]所述的底盘上还安装第二抓紧装置，所述的第二抓紧装置包括安装座、第一连接手臂、第二连接手臂、第二机械手安装座、第二机械手、第二丝杠、第三丝杠和第四电机、第五电机，所述的第一连接手臂一端固定在在底盘的安装座上、另一端与所述的第二连接手臂的一端轴接；所述的第一连接手臂与所述的第二连接手臂之间的连接轴与第二丝杠相连，所述的第二丝杠与所述的第四电机相连；所述的第二连接手臂的另一端安装带有第二机械手的第二机械手安装座；所述的第五电机的输出轴与机械手手柄之间的第三丝杠连接；所述的第四电机、所述的第五电机均与连接电源的控制器连接。
[0006]所述的支撑架的外框架为门形结构，所述的外框架的内部安装多条相互平行的竖直丝杠，所述的第一抓紧装置安装在中间的竖直丝杠上。
[0007]所述的第一机械手、第二机械手均为尖嘴钳状结构，并且所述的第一机械手与第二机械手的结构相同。
[0008]所述的第一抓紧装置安装在小车的前端、第二抓紧装置安装在小车的后端。
[0009]工作过程:取物小车通过在底盘下的两个第一电机带动履带，实现小车的运动，控制器控制电机的启动、停止、正反转可以实现前进、后退、左转弯和右转弯四个运动动作；第一机械手爪与水平浮板固定，水平浮板在固定于支撑架上的竖直丝杠的作用下上下移动；竖直丝杠与第二电机相连，通过控制第二电机的正反转，从而控制水平浮板的上升和下降；而第一机械手爪通过手柄上安装的第一丝杠以及第三电机的正反转，实现第一机械手爪的夹紧与松开；第二机械手的动作是通过第四电机、第五电机带动相应的第二丝杠和第三丝杠来实现第一连接手臂、第二连接手臂之间的位置变化以及第二机械手的夹紧与松开这一动作。
[0010]本实用新型的有益效果是:质量较轻、体积小、运动灵活、实现从水平方向和竖直方向对物体的抓取；取物方便、适合于不同场合。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的整体图。
[0012]图2是本实用新型的左视图。
[0013]图3是本实用新型的正视图。
[0014]图4是本实用新型的底盘的局部放大图。
[0015]图5是本实用新型的俯视图。
[0016]图6是本实用新型的第一机械手或第二机械手的结构图。
[0017]图7是本实用新型的第一抓紧装置的结构图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图进一步说明本实用新型
[0019]参照附图:
[0020]本实用新型所述的一种取物小车，包括车体I，所述的车体I包括底盘11、履带12、支撑架13、第一抓紧装置14和控制器，所述的底盘11底部两侧对称的安装履带12，并且所述的履带12的主动轮分别与固定在底盘11上的两个第一电机111的输出轴相连；所述的支撑架13包括外框架131、水平浮板132、竖直丝杠133和第二电机134，所述的竖直丝杠安装在与底盘11固定的外框架上，并且所述的竖直丝杠133与所述的第二电机134的输出轴相连；所述的水平浮板132固定在所述的竖直丝杠133上，所述的水平浮板132上安装第一抓紧装置14 ;所述的第一抓紧装置14包括第一机械手安装座141、第一机械手142、第一丝杠143和第三电机144，所述的第一机械手142的手柄之间装有第一丝杠143，所述的第一丝杠143与所述的第三电机144相连；所述的第一电机111、第二电机134、第三电机144均与连接电源的控制器连接。
[0021]所述的底盘11上还安装第二抓紧装置15，所述的第二抓紧装置15包括安装座151、第一连接手臂152、第二连接手臂153、第二机械手安装座154、第二机械手155、第二丝杠156、第三丝杠157和第四电机158、第五电机159,所述的第一连接手臂152 —端固定在在底盘11的安装座151上、另一端与所述的第二连接手臂153的一端轴接；所述的第一连接手臂152与所述的第二连接手臂153之间的连接轴与第二丝杠156相连，所述的第二丝杠156与所述的第四电机158相连；所述的第二连接手臂153的另一端安装带有第二机械手155的第二机械手安装座155 ;所述的第五电机159的输出轴与第二机械手155手柄之间的第三丝杠157连接；所述的第四电机158、所述的第五电机159均与连接电源的控制器连接。
[0022]所述的支撑架13的外框架131为门形结构，所述的外框架131的内部安装多条相互平行的竖直丝杠133，所述的第一抓紧装置14安装在中间的竖直丝杠133上。
[0023]所述的第一机械手142、第二机械手155均为尖嘴钳状结构，并且所述的第一机械手142与第二机械手155的结构相同。
[0024]所述的第一抓紧装置14安装在小车的前端、第二抓紧装置15安装在小车的后端。
[0025]工作过程:取物小车通过在底盘下的两个第一电机带动履带，实现小车的运动，控制器控制电机的启动、停止、正反转可以实现前进、后退、左转弯和右转弯四个运动动作；第一机械手爪与水平浮板固定，水平浮板在固定于支撑架上的竖直丝杠的作用下上下移动；竖直丝杠与第二电机相连，通过控制第二电机的正反转，从而控制水平浮板的上升和下降；而第一机械手爪通过手柄上安装的第一丝杠以及第三电机的正反转，实现第一机械手爪的夹紧与松开；第二机械手的动作是通过第四电机、第五电机带动相应的第二丝杠和第三丝杠来实现第一连接手臂、第二连接手臂之间的位置变化以及第二机械手的夹紧与松开这一动作。
[0026]本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也包括本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。
【权利要求】
1.一种取物小车，包括车体，其特征在于:所述的车体包括底盘、履带、支撑架、第一抓紧装置和控制器，所述的底盘底部两侧对称的安装履带，并且所述的履带的主动轮分别与固定在底盘上的两个第一电机的输出轴相连；所述的支撑架包括外框架、水平浮板、竖直丝杠和第二电机，所述的竖直丝杠安装在与底盘固定的外框架上，并且所述的竖直丝杠与所述的第二电机的输出轴相连；所述的水平浮板固定在所述的竖直丝杠上，所述的水平浮板上安装第一抓紧装置；所述的第一抓紧装置包括第一机械手安装座、第一机械手、第一丝杠和第三电机，所述的第一机械手的手柄之间装有第一丝杠，所述的第一丝杠与所述的第三电机相连；所述的第一电机、第二电机、第三电机均与连接电源的控制器连接。
2.如权利要求1所述的一种取物小车，其特征在于:所述的底盘上还安装第二抓紧装置，所述的第二抓紧装置包括安装座、第一连接手臂、第二连接手臂、第二机械手安装座、第二机械手、第二丝杠、第三丝杠和第四电机、第五电机，所述的第一连接手臂一端固定在在底盘的安装座上、另一端与所述的第二连接手臂的一端轴接；所述的第一连接手臂与所述的第二连接手臂之间的连接轴与第二丝杠相连，所述的第二丝杠与所述的第四电机相连；所述的第二连接手臂的另一端安装带有第二机械手的第二机械手安装座；所述的第五电机的输出轴与机械手手柄之间的第三丝杠连接；所述的第四电机、所述的第五电机均与连接电源的控制器连接。
3.如权利要求2所述的一种取物小车，其特征在于:所述的支撑架的外框架为门形结构，所述的外框架的内部安装多条相互平行的竖直丝杠，所述的第一抓紧装置安装在中间的竖直丝杠上。
4.如权利要求3所述的一种取物小车，其特征在于:所述的第一机械手、第二机械手均为尖嘴钳状结构，并且所述的第一机械手与第二机械手的结构相同。
5.如权利要求4所述的一种取物小车，其特征在于:所述的第一抓紧装置安装在小车的前端、第二抓紧装置安装在小车的后端。
【文档编号】B25J18/00GK203495943SQ201320566145
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月12日 优先权日:2013年9月12日
【发明者】王敏敏, 王国龙, 汪小耀, 裘信国 申请人:浙江工业大学