一种气动抓手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型属于民用炸药的包装设备领域，尤其涉及一种气动抓手装置，其包括基座和设于所述基座上的抓取组件，所述抓取组件包括固设于所述基座上的抓取驱动件，以及由所述抓取驱动件带动而收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放的机械抓手。本实用新型提供的气动抓手装置的有益效果在于：将机械抓手铰接于抓取驱动件上，利用抓取驱动件驱动机械抓手收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放，无需采用真空吸取物件，不受气压波动影响，也避免了吸嘴的堵塞，同时加大了抓取物料的力度，保证其抓取时，物件不会脱落，提高了抓取的可靠性。
【专利说明】一种气动抓手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型属于民用炸药的包装设备领域，尤其涉及一种气动抓手装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着社会的发展和经济建设，对民用炸药的需求量越来越大，而大多的民用炸药多呈柱状包装。实际生产包装过程中，由于民用炸药的外形呈柱状，抓取定位较为困难，通常是使用吸盘吸取柱状炸药，一方面，吸盘采用真空吸取柱状炸药时，气压容易波动，经常不能一次有效地吸取柱状炸药，另一方面，吸嘴吸取柱状炸药时，柱状炸药上的残余物也吸入气管，容易造成气管堵塞，从而不能吸取柱状炸药。另外，柱状炸药的表面为弧面，吸嘴与柱状炸药的接触面较小，吸取不便，如此，吸取柱状炸药极不可靠，严重影响生产效率。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种气动抓手装置，旨在解决现有技术中吸嘴不能有效吸取柱状炸药的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种气动抓手装置，包括基座和设于所述基座上的抓取组件，所述抓取组件包括固设于所述基座上的抓取驱动件，以及由所述抓取驱动件带动而收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放的机械抓手。
[0005]具体地，所述机械抓手包括一端铰接于所述抓取驱动件的伸出端的两连接杆，所述两连接杆交叉设置，各所述连接杆的另一端部分别连接有一转轴，所述转轴穿过所述基座并于径向固定连接有夹片。
[0006]更具体地，各所述连接杆的一端均设置有腰型孔，两所述腰型孔交叉设置，所述抓取驱动件的伸出端设有固定孔，所述连接杆通过插销穿过所述腰形孔和所述固定孔与所述抓取驱动件的伸出端铰接。
[0007]进一步地,沿所述转轴的轴向方向，所述夹片焊接或卡接或螺接于所述转轴的外周面并伴随所述转轴一同转动。
[0008]更进一步地，两所述夹片形成的用于抓取柱状炸药的夹角为15° -90°。
[0009]较佳地，所述两夹片相对的侧面上设有用于夹取柱状炸药的凹槽。
[0010]进一步地，所述凹槽的底部具有一向外延伸的弯钩部。
[0011]具体地，所述抓取驱动件为气缸或马达。
[0012]进一步地，所述基座上还连接有竖直驱动件，所述基座和所述抓取组件由所述竖直驱动件驱动沿竖直方向移动。
[0013]更进一步地，所述抓取组件设置有多个，各所述抓取组件沿所述柱状炸药的径向方向并列设置。
[0014]本实用新型提供的气动抓手装置的有益效果在于:将机械抓手铰接于抓取驱动件上，利用抓取驱动件驱动机械抓手收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放，无需采用真空吸取物件，不受气压波动影响，也避免了吸嘴的堵塞，同时加大了抓取物料的力度，保证其抓取时，物件不会脱落，提高了抓取的可靠性。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型实施例中气动抓手装置的立体结构示意图；
[0016]图2是本实用新型实施例中气动抓手装置的另一立体结构示意图；
[0017]图3是本实用新型的另一实施例中气动抓手装置的立体结构示意图；
[0018]图4是图3中气动抓手装置的侧视示意图。
[0019]标记说明:
[0020]I 基座
[0021]2抓取组件222 连接杆
[0022]3竖直驱动件223 转轴
[0023]4固定板224 夹片
[0024]21抓取驱动件225 腰型孔
[0025]22械抓手 226 凹槽
[0026]221插销227 弯钩部
【具体实施方式】
[0027]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0028]以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。
[0029]如图1~4所示，为本实用新型提供的一较佳实施例。
[0030]参见图1和图2所不,本实施例提供的一种气动抓手装置,包括一基座I和设于基座I上的抓取组件2，抓取组件2包括抓取驱动件21和机械抓手22，抓取驱动件21固设于基座I上，并与抓取驱动件21铰接，抓取驱动件21带动机械抓手22，使之收拢或张开从而夹取或释放柱状炸药。
[0031]本实用新型通过将机械抓手22铰接于抓取驱动件21上，利用抓取驱动件21驱动机械抓手22收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放，无需采用真空吸取物件，不受气压波动影响，也避免了吸嘴的堵塞，同时加大了抓取柱状炸药的力度，保证其抓取柱状炸药的时，不会出现脱落现象，提高了抓取的可靠性。同时，还可可用于抓取不同规格的柱状炸药。
[0032]再参阅图1所示，上述机械抓手22包括两连接杆222、两转轴223以及两夹片224。两连接杆222的一端分别铰接于抓取驱动件21的伸出端，另一端分别对应固定连接于两转轴223 ;两转轴223穿过基座1，并可在基座I中自由转动，两转轴223分布在抓取驱动件21的伸出端的两侧，这样，当两连接杆222的另一端分别对应固定连接在两转轴223上时，两连接杆呈交叉布置。
[0033]夹片224连接于转轴223的外周面上，其一端连接于转轴223上并沿转轴223的轴向延伸，另一端向外延伸。如此，通过抓取驱动件21的伸出端的伸出，带动连接杆222的一端下移，连接杆222的另一端固定连接的转轴223相背转动，从而带动两夹片224相向运动，从而夹紧柱状抓药。反之，当需要释放柱状炸药时，抓取驱动件21的伸出端缩回即可。
[0034]具体地，两所述夹片224形成有一夹角，该夹角可用于抓取柱状炸药，优选地，该夹角在15° -90°之间。这样，可确保夹持柱状炸药时具有一个较好的夹紧力，同时，便于夹取不同直径的柱状炸药。
[0035]为便于检测两夹片224中是否有夹取柱状炸药，于基座I上还设置有感应器。优选地，该感应器为接近式感应器。如此，当两夹片224中夹有柱状炸药时，接近式感应器感应到柱状炸药，指示灯亮，反之，指示灯灭。当然，也可以放过来使设置，即两夹片224中有柱状炸药时，指示灯灭，没有柱状炸药时，指示灯亮。
[0036]更具体地，参见图2所示，各连接杆222的一端均设置有一个腰型孔225，两个腰型孔225交叉设置，抓取驱动件21的伸出端相应地设有一个固定孔，连接杆222通过一个插销221穿过连接杆222上的腰形孔，插于抓取驱动件21的伸出端上的固定孔中，从而将两连接杆222活动铰接于抓取驱动件21的伸出端。
[0037]为便于夹片224安装于转轴223上，如图1所示，本实施例中，沿转轴223的轴向方向，夹片224通过紧固件螺纹连接于转轴223的外周上，同时，于夹片224的中间部位开设有一避让缺口，如此，夹片224可随着转轴223 —同转动，传动可靠。当然，也可以将夹片224焊接或卡接于转轴223的外周面上，也是可行的。
[0038]如图2所示，为更好的夹持柱状炸药，使之夹取时，不晃动脱落，于两夹片224相对的侧面上均设有凹槽226。该凹槽226可用于限定柱状炸药的位置。夹取柱状炸药时，柱状炸药的外周边抵接于凹槽226的内壁上，不易滑动。进一步地，如图2所示，于凹槽226的底部向外延伸形成有弯钩部227，这样，夹取柱状炸药时，易于施力，同时不使柱状炸药滚动，便于抓取柱状炸药。该弯钩部227采用圆弧过渡，避免划伤柱状炸药的表面。
[0039]进一步地，如图1和图2所示，基座I上还连接有竖直驱动件3，竖直驱动件3驱动基座I和抓取组件2沿竖直方向移动。这样，在实际使用中，通过该竖直驱动件3可先将气动抓手装置移动置于柱状炸药的上方，然后，抓取组件2动作抓取柱状炸药，如此，抓取更加精准，效率更高。
[0040]作为本实用新型的另一实施例，如图3和图4所示，抓取组件2设置有多个，各抓取组件2沿柱状炸药的径向方向并列设置。如此，可同时抓取多个并排设置的柱状炸药，大大提闻了生广效率。
[0041]为使该气动抓手装置可在多个维度上移动定位，竖直驱动件3上还预设有固定板4，通过该固定板4可连接用于驱动气动抓手装置水平移动或旋转的其他装置，适用性更佳。
[0042]具体地，本实用新型提提供的实施例中的抓取驱动件21和竖直驱动件3可以是多种设备，例如气缸、马达等等。
[0043]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种气动抓手装置，其特征在于，包括基座和设于所述基座上的抓取组件，所述抓取组件包括固设于所述基座上的抓取驱动件，以及由所述抓取驱动件带动而收拢或张开以实现对柱状炸药的夹取或释放的机械抓手；所述机械抓手包括两连接杆，所述两连接杆的一端分别铰接于所述抓取驱动件的伸出端，所述两连接杆交叉设置，各所述连接杆的另一端分别连接有一转轴，所述转轴穿过所述基座并于外周固定连接有夹片。
2.根据权利要求1所述的一种气动抓手装置，其特征在于:各所述连接杆的一端均设置有腰型孔，两所述腰型孔交叉设置，所述抓取驱动件的伸出端设有固定孔，所述连接杆通过插销穿过所述腰型孔和所述固定孔与所述抓取驱动件的伸出端铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种气动抓手装置，其特征在于:沿所述转轴的轴向方向，所述夹片焊接或卡接或螺接于所述转轴的外周面并伴随所述转轴一同转动。
4.根据权利要求1或2所述的一种气动抓手装置，其特征在于:两所述夹片形成的用于抓取柱状炸药的夹角为15° -90°。
5.根据权利要求1或2所述的一种气动抓手装置，其特征在于:所述两夹片相对的侧面上设有用于夹取柱状炸药的凹槽。
6.根据权利要求5所述的一种气动抓手装置，其特征在于:所述凹槽的底部具有一向外延伸的弯钩部。
7.根据权利要求1或2所述的一种气动抓手装置，其特征在于:所述抓取驱动件为气缸或马达。
8.根据权利要求1或2所述的一种气动抓手装置，其特征在于:所述基座上还连接有竖直驱动件，所述基座和所述抓取组件由所述竖直驱动件驱动沿竖直方向移动。
9.根据权利要求8中任一项所述的一种气动抓手装置，其特征在于:所述抓取组件设置有多个，各所述抓取组件沿所述柱状炸药的径向方向并列设置。
【文档编号】B25J15/08GK203765633SQ201420013004
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年1月9日 优先权日:2014年1月9日
【发明者】明刚, 巫纯辉, 顾庆魁, 刘维光 申请人:深圳市金奥博科技有限公司