技术总结
本发明公开了一种SMA驱动微小型装配机器人设计方法，包括以下步骤：第一步：在机器人结构设计的基础上，建立机器人的笛卡尔坐标系；第二步：针对其典型的转动关节和移动关节，分别给出SMA驱动器的数学模型；第三步：对机器人的装配过程中的关节运动进行轨迹跟踪仿真。本发明的SMA驱动微小型装配机器人设计方法，采用新型的SMA驱动器实现机器人关节精确运动控制的新方法，通过仿真结果验证其可行性和有效性。
技术研发人员：常琳
受保护的技术使用者：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
文档号码：201510793066
技术研发日：2015.11.18
技术公布日：2017.05.24