技术总结
本发明公开了一种基于机械臂的单站点给料生产加工系统的工作机制，其特征是单站点给料生产加工系统包括：机械臂、传送带、工业相机、容量为M的缓存库、容量为N的成品库和工件。机械臂获取当前状态下的缓存库空余量m和抓手位置p，根据一个最优控制策略v*来选择前视距离。若在前视距离内有工件则进行卸载操作，若在前视距离内没有工件则进行服务操作。其中最优控制策略v*是通过策略迭代算法对以缓存库空余量m和抓手位置p作为状态建立的SMDP模型进行优化求解得到。本发明能够提高针对非固定节拍、随机供料、非固定点加工的单站点机械臂生产线的工序平衡性和生产效率，为工业生产中的单站点机械臂生产线优化调度提供了依据。
技术研发人员：唐昊;张树林;吴攀飞;刘心报;谭琦;戴飞;宋聪颖
受保护的技术使用者：合肥工业大学
文档号码：201610128381
技术研发日：2016.03.07
技术公布日：2017.08.25