本发明涉及机器人，具体说是机器人减速器的驱动装置。
背景技术：
现有的工业机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，只能选用固定的不同维度的关节式机器人，如弧焊机器人、搬运机器人等。
在当前的自动化工业生产中，机器人是核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有的机器人采用的是关节式机器人，其传动减速机构大多是采用行星加摆线减速机或谐波减速机，由于这些减速机的驱动装置大多采用单轴以及固定的齿轮组等进行传动，使得减速机的传动比固定，很难满足机器人对传动比的需求。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供一种体积较小且可改变减速机构传动比的机器人的驱动装置。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种机器人的驱动装置，包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二驱动轮；所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一驱动轮和第二驱动轮径向移动的止挡片。
作为优选，所述内轴两端通过轴承安装在空心外轴内腔。
作为优选，所述空心外轴两端分别成型有容纳空间，每一容纳空间内固定设置有一个所述轴承，内轴所述两端安装在该两轴承上。
作为优选，所述第一驱动轮和第二驱动轮外轮廓均呈椭圆状。
作为优选，所述第一驱动轮和第二驱动轮的外周分布有轴向设置的数个滚轮。
作为优选，第一驱动轮和第二驱动轮中间均开设有供对应轴穿过的通孔，在每一通孔的周壁径向开设有环槽，环槽内设置有圈簧，第一驱动轮和第二驱动轮分别通过对应的圈簧固定安装在对应的轴上，第一驱动轮和第二驱动轮均与所述止挡片轴向相接。
作为优选，所述止挡片包括与对应轴过盈配合的轴向挡套，挡套一端径向延伸有挡片，所述圈簧固定套设在挡套上，所述第一驱动轮和第二驱动均与挡片轴向相接。
作为优选，所述挡套周壁成型有轴向设置的数个凸齿，每一凸齿径向伸入圈簧的间隙内。
从以上技术方案可知，本发明采用内外两轴作为减速机构的驱动轴，其基本不会增大减速机的体积；且内外两轴上均可安装驱动轮，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此在传动过程中，可根据传动需要选择指定的驱动轮驱动相应齿数的齿轮，从而可采用指定传动比进行传动，实现改变传动比的目的。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1详细介绍本发明：
一种机器人的驱动装置，包括分别由电机驱动转动的内轴1和空心外轴2，内外轴可由两个电机分别驱动，也可由一个电机通过不同的两个传动机构分别驱动，所述内轴插入空心外轴内腔21，可节省空间；内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一驱动轮3，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二驱动轮4；在实施过程中，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此，在内轴由电机带动转动时，可使外轴不转动，仅由第一驱动轮驱动齿轮转动，从而输出动力；在外轴由电机带动转动时，可使内轴不转动，仅由第二驱动轮驱动另外不同齿数的齿轮转动，从而输出与第一驱动轮不同传动比的动力，可见本发明可实现不同传动比的传动；在所述内轴和空心外轴上分别设置阻挡所述第一驱动轮和第二驱动轮径向移动的止挡片9，从而保证驱动轮不会轴向移动。
在实施过程中，所述内轴1两端通过轴承5安装在空心外轴内腔，具体来说，所述空心外轴两端分别成型有容纳空间22，每一容纳空间内固定设置有一个所述轴承5，轴承的端面可与外轴端面齐平，不仅可节省空间，而且在传动过程中避免与其他部件发生干涉；内轴所述两端安装在两轴承上，这样不仅使内外轴可发生相对转动，保证内外轴具有较高的同轴度；而且可使得内轴支撑更牢固，传动更平稳。
在本发明中，所述第一驱动轮和第二驱动轮外轮廓均呈椭圆状，可以作为谐波减速器的波发生器；作为波发生器时，可在所述第一驱动轮和第二驱动轮的外周分布有轴向设置的数个滚轮10，这样就可驱动两个不同齿数的柔轮转动，从而输出不同传动比的动力；另外，驱动轮也可作为齿轮直接与其他齿轮啮合，如驱动能可作为太阳轮等，这样也可通过不同驱动轮上不同齿数，输出不同传动比的动力。
在本发明中，第一驱动轮和第二驱动轮中间均开设有供对应轴穿过的通孔6，在每一通孔的周壁径向开设有环槽7，环槽内设置有圈簧8，第一驱动轮和第二驱动轮通过对应的圈簧固定安装在对应的轴上，且第一驱动轮和第二驱动均与所述止挡片轴向相接；这样一方面可避免驱动轮直接与对应的轴接触而损坏驱动轮，另一方面圈簧的弹力可使装配更加方便；同时，驱动轮与对应轴甚至可采用间隙配合的方式进行传动，避免两者接触，出现磨损现象，且一旦轴与圈簧的磨损影响传动时，只需更换圈簧即可，节约维修和维护成本。在本发明中，圈簧是具有径向弹力的弹力部件，在其弹力的作用下，可将驱动轮固定在轴上，保证轴带动驱动轮转动。
在实施过程中，所述止挡片9包括与对应轴过盈配合的轴向挡套91，使止挡片随轴转动，挡套一端径向延伸有挡片92，所述圈簧固定套设在挡套上，可使圈簧不直接与轴接触，避免损坏圈簧，所述第一驱动轮和第二驱动轮均与挡片轴向相接，防止驱动轮轴向移动；所述挡套周壁成型有轴向设置的数个凸齿93，每一凸齿径向伸入圈簧的间隙内，从而卡住圈簧，这样可确保圈簧随着轴转动。
上述实施方式仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明精神和范围的情况下，还可以作出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也应属于本发明的范畴。