对机器人的控制的制作方法

技术特征：

1.一种用于控制机器人(1)的方法，具有如下步骤：

确定所述机器人的实际速度(S30)；

确定额定速度(S20)；

基于所述额定速度和所述实际速度之间的差值来确定缓冲驱动参量(τ_d)(S30)；以及

基于所述缓冲驱动参量来操控所述机器人的具有至少一个驱动器(A1，...，A6)的驱动机构(S40)；

其中，基于所述机器人的预设最大速度预设最小速度和/或到至少一个预设边界(q_max，q_min)的距离(dist)来确定所述额定速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于柔性调节、特别是阻抗调节或导纳调节来确定柔性驱动参量，并附加地基于所述柔性驱动参量，特别是基于所述缓冲驱动参量和所述柔性驱动参量的和来操控所述驱动机构(S40)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述柔性调节中，缓冲取决于刚性。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述预设最大速度在数值上向上限定所述额定速度，和/或通过所述预设最小速度在数值上向下限定所述额定速度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述额定速度以如下方式确定：即，在所述机器人到同一预设边界的距离在数值上相等的情况下，只要所述机器人位于该边界的容许一侧，则所述额定速度较大，并且只要所述机器人位于该边界的不容许一侧，则所述额定速度较小。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人位于所述边界的容许一侧时，所述额定速度在数值上随着所述机器人到预设边界的距离一起增加。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述缓冲驱动参量相对于所述实际速度是方向相反的。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述缓冲驱动参量以如下方式确定：即，只要所述额定速度在数值上超过了所述实际速度，则所述缓冲驱动参量不超过预设的最小值，特别是至少基本等于零。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述缓冲驱动参量在数值上向上通过预设最大参量(τ_max)来限定。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述缓冲驱动参量以如下方式确定：即，当所述实际速度在数值上超过所述额定速度时，所述缓冲驱动参量在数值上随着所述额定速度与所述实际速度之间的差值一起增加，特别是在数值上与所述额定速度与所述实际速度之间的差值成比例。

11.一种用于控制机器人(1)的系统(2)，所述系统被设置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有：

用于确定所述机器人的实际速度的器件(2)；

用于基于所述机器人的预设最大速度预设最小速度和/或到至少一个预设边界(q_max，q_min)的距离来确定额定速度的器件(2)；

用于基于所述额定速度和实际速度之间的差值来确定缓冲驱动参量(τ_d)的器件(2)；以及

用于基于所述缓冲驱动参量来操控所述机器人的具有至少一个驱动器(A1，...，A6)的驱动机构的器件(2)。

12.一种计算机程序产品，具有程序编码，该程序编码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。