1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括驱动机构和机器人关节机构；
所述驱动机构，包括转动装置、螺杆、螺母和液压缸；所述螺杆一端与所述转动装置的转子固定连接；所述螺母设置在所述螺杆上，还包括用于限制螺母转动，使螺母沿所述螺杆轴向移动的导向装置；所述螺母固定连接一活塞杆，所述活塞杆活塞部分设置在所述液压缸内，与所述液压缸滑动密封连接；所述液压缸两端分别设置有第一油孔和第二油孔；
所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。
2.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述转动装置为伺服电机。
3.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述螺杆一端与所述转动装置的转子固定连接包括：
所述螺杆一端与所述转动装置的转子通过联轴器固定连接。
4.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述导向装置包括滑动座和导杆；
所述滑动座与螺母固定连接，所述滑动座设置有固定孔；
所述导杆与所述螺杆平行，所述导杆通过所述固定孔与所述滑动座滑动连接。
5.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述活塞杆为中空活塞杆。
6.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述活塞杆与所述液压缸接触部分设置有油封。
7.如权利要求1-6任一项所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，还包括固定所述螺杆位置的轴承。