一种用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手的制作方法

本实用新型涉及一种用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手，属于线材弯曲设备的技术领域。

背景技术：

金属线材成形是在大量应用领域中大批并且以不同的设计方案需要的机器元件，在现有的金属线材产品的弯曲成型装置中，一般由一控制系统控制弯曲机构、调节机构和切断机构实现对线材的弯曲成型，此类线材弯曲成型机为一台机器只能完成一种类型的线材成弯曲成形，当需要更换线材或者成形类型时，必须使用不能的机器，即机器的通用性非常有限，造成了大量的闲置和浪费。因此，研发一种能够与通用机相匹配的多功能机械手是十分必要的。本实用新型由此产生。

技术实现要素：

针对现有技术的上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手，其可以方便的安装在安装面板本体上，通过安装面板本体实现机器手的更换，一台机器可以实现多种类型的加工，通用性非常强。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手，包括多功能机械手模块，所述的多功能机械手模块安装在滑块总成上，所述的滑块总成安装在安装面板上。

所述的多功能机械手模块包括导轨座，所述的导轨座安装在滑块总成上，所述导轨座的上方安装有导轨偏心轴，导轨座的下方安装有直线导轨，所述直线导轨连接有导轨移动座，所述导轨移动座的下方安装有移动滑块；所述导轨偏心轴的上方设有减速机，所述减速机连接有伺服电机，且减速机的电机轴与导轨偏心轴相邻，所述电机轴的外部设有电机座。

所述的安装面板包括安装面板本体，所述安装面板本体的中心设有安装螺栓，所述安装螺栓的外周设有至少一条圆轨，所述的圆轨为以安装螺栓为圆心的同心圆。

所述圆轨的截面为梯形槽，且内口直径大于外口直径。

所述的安装面板本体连接有凸轮，所述凸轮的后侧安装有减速机。

所述的滑块总成包括安装有滑块伺服电机和减速箱盖的减速箱底座，所述的减速箱盖和滑块伺服电机位于减速箱底座的相对侧，所述减速箱盖上安装有偏心轴，所述偏心轴上安装有连接座，所述连接座的下方设有连接螺杆，所述连接螺杆的外部设有止挡块，所述止挡块的下方设有安装活动刀架的活动刀架转轴座，所述的减速箱底座通过T形螺母与安装面板本体连接，所述T形螺母的尾部设有盖板，所述的T形螺母位于圆轨内，且T形螺母在圆轨内滑动。

本实用新型用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手具有如下有益效果：

1、本实用新型通过T形槽安装入圆轨，在安装面板本体上安装和拆卸十分方便，实现了一机多用，其安装面板的通用性非常强；

2、本实用新型安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了操作空间；

3、本实用新型中将减速机安装在凸轮后侧，实现了本实用新型的整体更换。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的安装面板的结构示意图；

图3为本实用新型中的安装面板的侧部结构示意图；

图4为本实用新型中的滑块总成的结构示意图；

其中，1为导轨座、2为导轨偏心轴、3为直线导轨、4为导轨移动座、5为移动滑块、6为减速机、7为伺服电机、8为电机轴、9为电机座、10为滑块总成、11为安装面板；

101为滑块伺服电机、102为减速箱盖、103为减速箱底座、104为偏心轴、105为连接座、106为连接螺杆、107为止挡块、108为活动刀架转轴座、109为T形螺母、1010为盖板、1011为挡圈、1012为夹紧螺母、1013为活动刀架；

111为安装面板本体、112为安装螺栓、113为圆轨。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。

如图1所述，本实用新型用于线材弯曲模块化机器人的多功能机械手包括多功能机械手模块，多功能机械手模块安装在滑块总成10上，滑块总成10安装在安装面板11上。

多功能机械手模块包括安装在滑块总成10上的导轨座1，导轨座1的上方安装有导轨偏心轴2，导轨座1的下方安装有直线导轨3，直线导轨3连接有导轨移动座4，导轨移动座4的下方安装有移动滑块5；导轨偏心轴2的上方设有减速机6，减速机6连接有伺服电机7，且减速机6的电机轴8与导轨偏心轴2相邻，电机轴8的外部设有电机座9。

如图2和3所示，本实用新型中的安装面板11包括安装面板本体111，安装面板本体111的中心设有安装螺栓112，安装螺栓112的外周设有至少一条圆轨113，圆轨113为以安装螺栓112为圆心的同心圆，机械手通过T形槽安装入圆轨内即可，在加工不能类型的原材料时，可以方便的更换机械手，实现一机多用，其通用性非常强。其中的圆轨113的截面为梯形槽，且内口直径大于外口直径，当机械手安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了机械手的操作空间。

本实用新型中的安装面板本体111连接有凸轮，将减速机安装在凸轮后侧，实现了机械手的整体更换。

如图4所示，本实用新型中的滑块总成10包括安装有滑块伺服电机101和减速箱盖102的减速箱底座103，减速箱盖102和滑块伺服电机101位于减速箱底座103的相对侧，减速箱盖102上安装有偏心轴104，偏心轴104上安装有连接座105，偏心轴104和连接座105的连接处设有挡圈1011、连接座105的下方通过夹紧螺母1012连接有连接螺杆106，连接螺杆106的外部设有止挡块107，止挡块107的下方设有安装活动刀架1013的活动刀架转轴座108。

安装时，减速箱底座103通过T形螺母109与安装面板本体111连接，T形螺母109的尾部设有盖板1010，T形螺母109位于圆轨113内，且T形螺母109在圆轨113内滑动。

本实用新型通过T形槽安装入圆轨113，在安装面板本体111上安装和拆卸十分方便，实现了一机多用，其安装面板11的通用性非常强；安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了操作空间；将减速机安装在凸轮后侧，实现了本实用新型的整体更换。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。