一种水平多关节机器人直线轴的制动装置的制作方法

本实用新型涉及一种水平多关节机器人，特别是涉及一种水平多关节机器人直线轴的制动装置。

背景技术：

现有水平多关节机器人第三轴为直线轴，且位于竖直方向。如果没有制动措施，机器人断电后，该直线轴在重力作用，有向下运动的趋势，可能撞到本体或者周边设备，造成损害。为此该直线轴伺服电机多选配制动器，但是带制动器的电机一般市场使用较少，且价格贵很多，另外制动器为易损部件，一旦损坏，需要更换整台电机，维护工作量大，且成本高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中水平多关节机器人直线轴制动所存在的缺陷，提供一种水平多关节机器人直线轴的制动装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种水平多关节机器人直线轴的制动装置,包括底座，在底座上设有可相对转动的下臂和上臂，所述上臂上连接有丝杠轴，丝杠轴的顶端套设螺母，所述丝杠轴远离所述螺母的一端设有制动机构，所述上臂的上方通过电机安装座设置有电机，电机通过传动机构与所述丝杠轴的中部连接。

上述的一种水平多关节机器人直线轴的制动装置，所述传动机构包括固定在所述电机的输出轴端部的第一带轮，套设在所述丝杠轴外侧且与丝杠轴固定连接的第二带轮，第一带轮和第二带轮通过皮带连接。

上述的一种水平多关节机器人直线轴的制动装置，所述制动机构包括固定在所述丝杠轴端部的制动器转子，套设在制动器转子外侧且固定在所述上臂下侧的制动器定子。

上述的一种水平多关节机器人直线轴的制动装置，所述制动器转子通过紧定螺钉固定在丝杠轴上，制动器定子通过内六角圆柱头螺钉安装在上臂上。

上述的一种水平多关节机器人直线轴的制动装置，所述制动器定子和制动器转子的外侧设有与所述上臂连接的密封套。

上述的一种水平多关节机器人直线轴的制动装置，所述螺母连接手腕法兰。

本实用新型的有益效果为：该装置的制动器和电机分开设置，通过电机带动丝杠轴转动，制动机构位于丝杠轴的端部采用外置抱闸来实现直线轴的制动，不但降低了成本，而且便于维护。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为图1中的A区放大图；

图3为图1中的B区放大图。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种水平多关节机器人直线轴的制动装置,包括底座1，在底座1上设有可相对转动的下臂2和上臂3，上臂3上连接有丝杠轴4，丝杠轴4的顶端套设螺母5，螺母8连接手腕法兰9，丝杠轴4远离螺母5的一端设有制动机构6，上臂3的上方通过电机安装座设置有电机7，电机7通过传动机构8与丝杠轴4的中部连接。

传动机构8包括固定在电机7的输出轴端部的第一带轮81，套设在丝杠轴4外侧且与丝杠轴4固定连接的第二带轮82，第一带轮81和第二带轮82通过皮带83连接。

制动机构6包括固定在丝杠轴4端部的制动器转子61，套设在制动器转子61外侧且固定在上臂3下侧的制动器定子62，制动器转子61通过紧定螺钉63固定在丝杠轴4上，制动器定子62通过内六角圆柱头螺钉64安装在上臂3上，制动器定子62和制动器转子61的外侧设有与上臂3连接的密封套65。

加电时，由于制动器转子61和制动器定子62之间不产生保持力矩，电机轴旋转后，带动第一带轮81旋转，并通过皮带83带动第二带轮82和丝杠轴4旋转，断电时，制动器定子62对制动器转子61产生保持力矩，使丝杠轴4不能转动，从而防止了螺母5在重力作用下滑，若机械手在使用过程中，制动器组件发生损坏，可以直接更换制动器，不用拆卸和更换电机7，以上结构设计通过采用外置抱闸来实现直线轴的制动，不但降低了成本，而且便于维护。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。