一种翻转式机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种翻转式机械手。

背景技术：

目前，机械手的应用越来越广泛，但是，现有的机械手在翻转时其角度较小，如果需要利用机械手直接将片材进行折叠时，现在的机械手往往无法独立完成，因此，发明人针对目前存在的难题进行了新的改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种翻转式机械手，本机械手具有结构简单和翻转角度大的优点。

为实现上述目的，本实用新型的一种翻转式机械手，包括基座组件，所述基座组件至少设置有第一导向总成和第二导向总成，所述第一导向总成滑动连接有正向翻转装置，所述第二导向总成滑动连接有反向翻转装置；还包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构驱动正向翻转装置沿第一导向总成翻转，所述第二传动机构驱动反向翻转装置沿第二导向总成翻转。

进一步的，所述第一导向总成包括第一导向槽和与第一导向槽对称的第二导向槽。

优选的，所述第一导向槽、第二导向槽均由多个限制轮沿翻转轨迹均布而成。

进一步的，所述正向翻转装置包括扇齿轮和与扇齿轮连接的翻转板，所述扇齿轮设置有第一导轨和与第一导轨对称的第二导轨，所述第一导轨、第二导轨均与第一导向总成滑动连接。

优选的，所述基座组件还包括与第一导向总成平行的第三导向总成和与第二导向总成平行的第四导向总成，所述正向翻转装置还包括与第三导向总成滑动连接的辅助翻转件，所述辅助翻转件与翻转板固定连接。

优选的，所述辅助翻转件设置有限制块，所述基座组件设置有用于阻挡限制块的第一限制件及第二限制件，所述第一限制件位于第三导向总成的一端，所述第二限制件位于第三导向总成的另一端。

进一步的，所述第一传动机构包括第一从动齿轮、第二从动齿轮、主动齿轮和用于驱动主动齿轮转动的动力机构，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮带动正向翻转装置翻转，所述主动齿轮带动第一从动齿轮、第二从动齿轮转动。

进一步的，所述动力机构为旋转气缸。

进一步的，所述主动齿轮开设有缺口。

有益效果：本实用新型的一种翻转式机械手，包括基座组件，所述基座组件至少设置有第一导向总成和第二导向总成，所述第一导向总成滑动连接有正向翻转装置，所述第二导向总成滑动连接有反向翻转装置；还包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构驱动正向翻转装置沿第一导向总成翻转，所述第二传动机构驱动反向翻转装置沿第二导向总成翻转；本机械手利用正向翻转装置和反向翻转装置分别转动90度，从而形成对片材的折合，结构简单、翻转角度大，可更好的适应180度角度翻转的需要。

附图说明

图1为本实用新型的翻转板打开状态立体图。

图2为本实用新型的翻转板合拢状态立体图。

图3为为图2的主视图。

图4为本实用新型基座组件的结构示意图。

图5为本实用新型的正向翻转装置的结构示意图。

附图标记包括：

基座组件--1，第三导向总成--11，第四导向总成--12，第一限制件--13，第二限制件--14，第一导向总成--2，第一导向槽--21，第二导向槽--22，限制轮--23，第二导向总成--3，正向翻转装置--4，扇齿轮--41，翻转板--42，第一导轨--43，第二导轨--44，辅助翻转件--45，限制块--46，反向翻转装置--5，第一传动机构--6，第一从动齿轮--61，第二从动齿轮--62，主动齿轮--63，旋转气缸--64，第二传动机构--7。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细的说明。

参见图1至图5，一种翻转式机械手，包括基座组件1，所述基座组件1设置有第一导向总成2和第二导向总成3，所述第一导向总成2滑动连接有正向翻转装置4，所述第二导向总成3滑动连接有反向翻转装置5；还包括第一传动机构6和第二传动机构7，所述第一传动机构6机构驱动正向翻转装置4沿第一导向总成2翻转，所述第二传动机构7驱动反向翻转装置5沿第二导向总成3翻转；本机械手在翻转前，正向翻转装置4和反向翻转装置5均处于初始角度状态，当需要翻转时，第一传动机构6带动正向翻转装置4沿着第一导向总成2翻转，第二传动机构7驱动带动反向翻转装置5沿着第二导向总成3翻转，利用正向翻转装置4和反向翻转装置5分别转动90度，从而形成对片材的折合，结构简单、翻转角度大，可更好的适应180度翻转的需要。

所述基座组件1由三块基板平行间隔设置，再利用螺栓等将三块基板分别固定，该平行间隔的空间用于容置第一传动机构6、第二传动机构7、正向翻转装置4和反向翻转装置5等。

在本技术方案中，所述第一导向总成2包括第一导向槽21和与第一导向槽21对称的第二导向槽22。正向翻转装置4与第一导向槽21和第二导向槽22配合，并沿着第一导向槽21和第二导向槽22滑动，

在本技术方案中，所述第一导向槽21、第二导向槽22均由多个限制轮23沿翻转轨迹均布而成。所述限制轮23在限制正向翻转装置4和反向翻转装置5的滑动时，可以提供更好的滑动性，当然也可能采用凹槽的结构形式予以替换限制轮23的方式，在此不做进一步说明。

其中，所述第二导向总成3与第一导向总成2的结构相同，在此不一一详述。

在本技术方案中，所述正向翻转装置4包括齿轮41和与齿轮41连接的翻转板42，所述扇齿轮41设置有第一导轨43和与第一导轨43对称的第二导轨44，所述第一导轨43、第二导轨44均与第一导向总成2滑动连接。正向翻转装置4在工作时，扇齿轮41被驱动沿着第一导向槽21第二导向槽22滑动，同时，所述第一导轨43和第二导轨44可以减少扇齿轮41的侧面与第一导向总成2的摩擦，使传动更加顺畅。

为了使整个机械手的结构更加稳定，所述基座组件1还包括与第一导向总成2平行的第三导向总成11和与第二导向总成3平行的第四导向总成12，所述正向翻转装置4还包括与第三导向总成11滑动连接的辅助翻转件45，所述辅助翻转件45与翻转板42固定连接。所述辅助翻转件45随同齿轮41同步翻转，最重要的是辅助翻转件45可对整个正向翻转装置4提供更加稳定的翻转，结构更加可靠。而所述第三导向总成11与第一导向槽21或第二导向槽22结构相同。

当辅助翻转件45在翻转时，为了更好的限制正向翻转装置4翻转过度，所述辅助翻转件45设置有限制块46，所述基座组件1设置有用于阻挡限制块46的第一限制件13及第二限制件14，所述第一限制件13位于第三导向总成11的一端，所述第二限制件14位于第三导向总成3的另一端。在第一限制件13和第二限制件14的作用下，正向翻转装置4在翻转时，第一限制件13对辅助翻转件45的两个方向的转动形成角度限制，从而确保翻转的可靠性。

显然，反向翻转装置5与正向翻转装置4的结构相同，同样也采用限制件对其翻转角度进行限制，原理与正向翻转装置4相同，在此不一一介绍。

在本技术方案中，所述第一传动机构6包括第一从动齿轮61、第二从动齿轮62、主动齿轮63和用于驱动主动齿轮63转动的动力机构，所述第一从动齿轮61、第二从动齿轮62带动正向翻转装置4翻转，所述主动齿轮63带动第一从动齿轮61、第二从动齿轮62转动。工作时，在主动齿轮63正向或反向的转动时，第一从动齿轮61和第二从动齿轮62带动正向翻转装置4进行翻转，需要强调的时，本方案中利用两个从动齿轮的目的在于：当扇齿轮41在转动到较大的角度时，总会有其中一个从动齿轮与扇齿轮41保持啮合传动状态，从而确保扇齿轮41转动到最大的翻转角度。

而第二传动机构7与第一传动机构6的结构相同，在此不一一介绍。在本技术方案中，所述动力机构为旋转气缸64。所述旋转气缸64的成本更低，当然，也可采用伺服电机进行替换。

同时，为了使从动齿轮与主动齿轮63在啮合时便于调试从动齿轮的位置，所述主动齿轮63开设有缺口。这样，在安装调试时，即可利用其缺口进行微调，组装亦更加方便。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。