1.关节机器人，其特征是：包括固定座、阶梯轴、轴承夹紧装置、数字舵机Ⅰ、数字舵机Ⅱ、数字舵机Ⅲ、数字舵机Ⅳ、数字舵机Ⅴ、数字舵机Ⅵ、机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ、机械臂Ⅲ、机械臂Ⅳ、机械臂Ⅴ、螺杆、螺杆锁紧装置，固定座上设有一阶梯轴，所述阶梯轴与轴承的内径相配合，轴承夹紧装置与轴承的外径过盈配合，机械臂Ⅰ安装在轴承夹紧装置之上且与轴承夹紧装置相互配合，数字舵机Ⅰ安装于所述机械臂Ⅰ的外侧，数字舵机Ⅰ的旋转轴与舵盘配合，舵盘安装在阶梯轴上，机械臂Ⅱ安装于机械臂Ⅰ上端的内侧，数字舵机Ⅱ设置于机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间，数字舵机Ⅲ设置于机械臂Ⅱ上端的外侧，机械臂Ⅲ连接在机械臂Ⅱ上端的内侧，数字舵机Ⅳ设置于机械臂Ⅲ的后端，机械臂Ⅳ的后端连接了机械臂Ⅲ的前端，数字舵机Ⅴ设置于所述机械臂Ⅳ外侧，机械臂Ⅴ安装在机械臂Ⅳ的内侧，机械臂Ⅴ下部外露在机械臂Ⅳ前端的下方，数字舵机Ⅵ设置于所述机械臂Ⅴ之内。
2.根据权利要求1所述的关节机器人，其特征是：所述轴承夹紧装置包括轴承内圈压紧块，外圈压紧块，外圈固定装置，轴承安装在轴承夹紧装置内，内圈压紧块锁紧在所述的阶梯轴上并压紧轴承的内圈，阶梯轴安装在所述的固定座上，外圈压紧块与外圈固定装置相互锁紧，外圈压紧块又与臂一配合。
3.根据权利要求1或2所述的关节机器人，其特征是：所述的机械臂在臂与臂连接的位置的一侧设有一阶梯孔，此孔与法兰轴承紧密配合，在臂与臂之间配合的轴承之间设有一轴套，并通过肩轴螺丝锁紧。