1.一种平移式五轴机械手，包括机台(6)、以及分别设置于所述机台(6)上的机械臂(7)和运动机构，所述机械臂(7)为呈横向布置的条状结构体，其长度方向的一侧上连接有一供抓取物件的抓取组件，该运动机构能够驱动所述机械臂(7)和抓取组件动作；其特征在于：该运动机构包括垂直运动机构(Z1)、摆臂运动机构(Z2)、翻转运动机构(Z3)、水平运动机构(Z4)和执行端运动机构(Z5)，其中，所述垂直运动机构(Z1)内置于所述机台(6)中，所述摆臂运动机构(Z2)设置于所述垂直运动机构(Z1)上并露出于所述机台(6)外，且所述摆臂运动机构(Z2)还能够在所述垂直运动机构(Z1)的带动下相对所述机台(6)作上下移动定位；所述翻转运动机构(Z3)连同所述水平运动机构(Z4)、执行端运动机构(Z5)以及机械臂(7)一起承接于所述摆臂运动机构(Z2)上，并能够在所述摆臂运动机构(Z2)的带动下一起进行同步水平摆动；另外，所述翻转运动机构(Z3)还能够带动所述机械臂(7)绕其长度方向的中心线旋转，所述水平运动机构(Z4)还能够带动所述翻转运动机构(Z3)及所述机械臂(7)一起沿机械臂长度方向作往复移动定位，所述执行端运动机构(Z5)还能够带动所述抓取组件旋转。
2.根据权利要求1所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述垂直运动机构(Z1)包括第一伺服马达(10)、第一滚珠螺杆组件、第一皮带轮组、第一同步皮带(13)、第一线性滑轨(14)和升降固定座(15)，其中所述第一伺服马达(10)定位内置于所述机台(6)中，所述第一滚珠螺杆组件包括一 沿竖向内置于所述机台(6)中的第一螺杆(11)和一滑设于所述第一螺杆(11)上的第一螺帽(12)，所述第一皮带轮组由一对第一皮带轮组成，该对第一皮带轮分别固定套设于所述第一伺服马达(10)的输出轴和所述第一螺杆(11)的下轴端上，且该对第一皮带轮还通过所述第一同步皮带(13)传动连接；所述第一线性滑轨(14)亦沿竖向定位内置于所述机台(6)中，所述升降固定座(15)承接于所述第一线性滑轨(14)上，并与所述第一线性滑轨(14)构成相配合滑动连接，且同时所述升降固定座(15)还与所述第一螺帽(12)定位连接；
另外，所述摆臂运动机构(Z2)承接于所述升降固定座(15)的顶端上。
3.根据权利要求2所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述摆臂运动机构(Z2)包括第二伺服马达(20)、第一减速机(21)和旋转主轴(22)，所述第二伺服马达(20)定位设置于所述升降固定座(15)的顶端上，所述旋转主轴(22)位于所述第二伺服马达(20)的上方，并通过所述第一减速机(21)与所述第二伺服马达(20)的输出轴定位连接；
还设有一呈水平布置的旋转承接座(9)，所述旋转承接座(9)定位连接于所述旋转主轴(22)的上轴端上，且所述翻转运动机构(Z3)连同所述水平运动机构(Z4)、执行端运动机构(Z5)以及机械臂(7)一起设置于所述旋转承接座(9)上。
4.根据权利要求3所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述翻转运动机构(Z3)包括支撑座(30)、第三伺服马达(31)、第二减速机(32)和翻转主轴(33)，其中，所述支撑座(30)为中空结构，其设置于所述旋转承接座(9)上并能够在所述水平运动机构(Z4)的带动下沿所述机械臂(7)长度方向作往复移动定位；所述第三伺服马达(31)、第二减速机(32)和翻转主轴(33)皆内置于所述支撑座(30)中，且所述翻转主轴(33)的一轴端还通过所述第二减速机(32)与所述第三伺服马达(31)的输出轴定位连接，所述翻转主轴(33)的另一轴端还与所述机械臂(7)长度方向的另一侧定位连接。
5.根据权利要求4所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述水平运动机构(Z4)能够带动所述支撑座(30)沿所述机械臂(7)长度方向作往复移动定位的结构为：所述水平运动机构(Z4)包括第四伺服马达(40)、第二滚珠螺杆组件、第二皮带轮组、第二同步皮带(43)和第二线性滑轨(44)，其中所述第四伺服马达(40)定位设置于所述旋转承接座(9)上，所述第二滚珠螺杆组件包括一沿所述机械臂(7)长度方向延伸并铺设在所述旋转承接座(9)上的第二螺杆(41)、以及一滑设于所述第二螺杆(41)上的第二螺帽(42)，所述第二皮带轮组由一对第二皮带轮组成，该对第二皮带轮分别固定套设于所述第四伺服马达(40)的输出轴和所述第二螺杆(41)的一轴端上，且该对第二皮带轮还通过所述第二同步皮带(43)传动连接；所述第二线性滑轨(44)亦沿所述机械臂(7)长度方向延伸并铺设在所述旋转承接座(9)上，所述支撑座(30)承接于所述第二线性滑轨(44)上，并与所述第二线性滑轨(44)构成相配合滑动连接，且同时所述支撑座(30)还与所述第二螺帽(42)定位连接。
6.根据权利要求4所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述翻转运动机构(Z3)还包括一为中空结构的翻转支撑座(34)，所述翻转支撑座(34)位于所述支撑座(30)朝向所述机械臂(7)的一侧外，且同时所述翻转支撑座(34)还与所述翻转主轴(33)的另一轴端定位连接；
所述机械臂(7)长度方向的另一侧穿设过所述翻转支撑座(34)后，与所述翻转主轴(33)的另一轴端定位连接。
7.根据权利要求6所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述执行端运动机构(Z5)还能够带动所述抓取组件旋转的结构为：所述执行端运动机构(Z5)包括第五伺服马达(50)、第三减速机(51)、第三皮带轮组和第三同步皮带(52)，所述第五伺服马达(50)定位内置于所述翻转支撑座(34)中，所述第三减速机(51)连接于所述机械臂(7)长度方向的一侧上，所述第三皮带轮组由一对第三皮带轮组成，该对第三皮带轮分别固定套设于所述第五伺服马达(50)的输出轴和所述第三减速机(51)的输入轴上，且该对第三皮带轮还通过所述第三同步皮带(52)传动连接；另外，所述抓取组件定位安装在所述第三减速机(51)的输出轴上。
8.根据权利要求7所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述机械臂(7)为中空结构，所述第五伺服马达(50)的输出轴和第三减速机(51)的输入轴均自由插置于所述机械臂(7)中；且所述第三同步皮带(52)亦内置于所述机械臂(7)中。
9.根据权利要求5所述的平移式五轴机械手，其特征在于：所述旋转承接座(9)为沿所述机械臂长度方向延伸的中 空条状结构体，且所述旋转承接座(9)还上侧开口；所述第二螺杆(41)和第二线性滑轨(44)均分别沿所述机械臂长度方向铺设于所述旋转承接座(9)中；
还设有两个风琴罩(45)，该两风琴罩(45)分别罩设于所述旋转承接座(9)长度方向的两侧外。
10.根据权利要求3所述的平移式五轴机械手，其特征在于：分别在所述机台(6)和所述旋转承接座(9)上设置有用以穿设电缆的拖链(16)；
还在所述机台(6)的底面上设置有多个调节地脚(17)，该多个调节地脚能够带动所述机台(6)进行上下微幅移动定位。