1.一种五轴门形机械手，其特征在于，所述五轴门形机械手包含两立柱、一固定块、一第一移块、一第二移块、一第一转动块、一第二转动块与一夹持装置，所述固定块的底面靠近所述固定块的两端处分别连接两所述立柱，所述第一移块呈长形，所述第一移块为水平设置，且所述第一移块与所述固定块呈九十度夹角，所述第一移块能沿所述固定块的顶面相对所述固定块横向且纵向移动地设于所述固定块上，所述第二移块呈长形，所述第二移块为垂直设置，且所述第二移块能垂直移动地设于所述第一移块的一端，所述第一转动块的一端能转动地设于所述第二移块的底端，所述第二转动块能转动地设于所述第一转动块的其中一个侧面，且所述第二转动块靠近所述第一转动块的底端处，所述夹持装置设于所述第二转动块上异于与所述第一转动块转动连接的一侧面，所述夹持装置包含有一隔板与两夹爪，所述隔板包含有四个边缘面与两侧面，所述隔板的一所述边缘面设于所述第二转动块上异于与所述第一转动块转动连接的一侧面，两所述夹爪分别设于所述隔板的两侧面。
2.根据权利要求1所述的五轴门形机械手，其特征在于，所述第二移块的底端靠近所述第二移块的底面的其中一边缘处向下延伸一直板，所述直板的底端朝所述第一转动块水平延伸一平板，所述第一转动块的底端能转动地连接于所述平板的顶面。