六轴去毛刺机器人的旋转轴的制作方法

本实用新型涉及一种机器人的旋转轴，尤其涉及一种六轴去毛刺机器人的旋转轴。

背景技术：

发动机缸体等很多压铸件和曲轴等铁铸件的合模线、料口等位置在加工过程中必须进行清理去毛刺，还有一些工件内部交叉空处也要去毛刺。这些工作大量用人工来完成，存在质量一致性不好、效率低及对工人的身体也有很大的损伤的技术问题。为了解决这一技术问题，通常采用关节机器人去毛刺。

目前市场上加工中心类去毛刺机器人的A轴（竖轴旋转轴）和C轴（纵轴旋转轴）两个轴是相互垂直的，与Z轴（竖轴）间也是相互垂直的，这种五轴去毛刺机器人在工作中要改变刀尖的方向就必须也运动X轴（横轴）、Y轴（纵轴）和Z轴（竖轴）三个直线轴或其中的两个直线轴，这不仅增加了X轴（横轴）、Y轴（纵轴）和Z轴（竖轴）三个轴的有效行程，增加了去毛刺机器人的尺寸和重量，还加大了刀尖改变方向的时间，降低了转动效率，还使机器人运行空间加大了。去毛刺机器人的X轴（横轴）与Y轴（纵轴）直接连接，这对X轴（横轴）的同步控制增加难度。并且现有去毛刺机器人的旋转轴结构复杂、强度低、占地面积大、不易防护。

目前市场上加工中心类去毛刺机器人的AC两个轴是相互垂直的，与Z轴间也是相互垂直的。其结果是要改变刀尖方向就必须XYZ三个直线轴或其中的两个轴运动。这不仅增加的XYZ三个轴的有效行程，增加了去毛刺机器人的尺寸和重量，还加大了刀尖改变方向的时间，降低了转动效率。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题本实用新型提供一种六轴去毛刺机器人的旋转轴，目的是使其结构简单、强度高、精度高、占地面积小、运行空间小、运行效率高。

为了达到上述目的，本实用新型是通过下述技术方案实现的：六轴去毛刺机器人的旋转轴，减速机的下端与大臂的上部连接，大臂的下部设有角度旋转电机，角度旋转电机输出端与角度轴减速机连接，角度轴减速机通过小臂与电主轴连接，电主轴前端安装有刀具。

大臂由下述结构构成：与减速机连接的上连接板，与角度旋转电机连接的下连接板。

上连接板和下连接板的连接角度为135º，上连接板和下连接板的两侧设有侧板。

角度旋转电机固定在大臂上。

角度轴减速机的输出端通过连接板与小臂连接。

小臂由下述结构构成：与连接板连接的第一电主轴支架，与电主轴连接的第二电主轴支架，第一电主轴支架和第二电主轴支架通过螺栓把接。

刀具设在减速机中心轴线与角度旋转电机中心轴线交叉处。

减速机中心轴线与角度旋转电机中心轴线所成角45º。

本实用新型的优点效果：刀具的刀尖位置的转动半经为零，这样改变刀尖方向后刀尖位置不变。由于转动半经为零，提高了刀尖处的精度。由于刀具旋转半径小，能打磨特殊的角度，从而使刀具的长度减小，提高了刀尖处的刚性。大幅减小减速机和角度旋转电机的体积，达到节能环保目的。并且保证无论刀尖如何转动仅改变刀尖方向，不改变刀尖位置，这样能使我们的去毛刺机器人在不移动直线运动轴的情况下就能改变刀尖方向，这样速度快， 刚性好，切削力大。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是大臂旋转时刀尖位置不变的示意图。

图3是小臂旋转时刀尖位置不变的示意图。

图中：1、减速机；2、角度旋转电机；3、角度轴减速机；4、电主轴；5、刀具；6、上连接板；7、侧板；8、连接板；9、第一电主轴支架；10、第二电主轴支架；11、下连接板。

具体实施方式

下面结构附图对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

如图所示本实用新型六轴去毛刺机器人的旋转轴，驱动装置与减速机1连接，减速机1的下端与大臂的上部连接，大臂的下部设有角度旋转电机2，角度旋转电机2输出端与角度轴减速机3连接，角度轴减速机3通过小臂与电主轴4连接，电主轴4前端安装有刀具5。

大臂由下述结构构成：与减速机1连接的上连接板6，与角度旋转电机3连接的下连接板11。

上连接板6和下连接板11的连接角度为135º，上连接板6和下连接板11的两侧设有侧板7。

角度旋转电机2固定在大臂上。

角度轴减速机3的输出端通过连接板8与小臂连接。

小臂由下述结构构成：与连接板8连接的第一电主轴支架9，与电主轴4连接的第二电主轴支架10，第一电主轴支架9和第二电主轴支架10通过螺栓把接。

刀具5设在减速机1中心轴线与角度旋转电机2中心轴线交叉处。

减速机1中心轴线与角度旋转电机2中心轴线所成角45º。

本实用新型的工作原理：根据工件设计要求，减速机工作可以带动大臂动作，角度旋转电机工作可以带动小臂动作，在大臂和小臂动作时，刀具上的刀尖处于位置不变的情况下，减小行程，提高了速度，切削力大。