一种工业机器人用角度机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手应用技术领域，具体为一种工业机器人用角度机械手。

背景技术：

随着工业技术的进步，在产品的搬运、生产、加工、存储等工序中，人工操作逐渐被机器人所取代，降低了生产成本，而且显著提升了生产效率，能够将工人从重复枯燥的工作中解放出来，做一些有创造性和开拓性的工作，加速整个人类社会朝向机械化、智能化的方向发展。

特别是对微型共建进行加工活着搬运时，人工操作费时费力，工作效率低，不能满足现代工业化的操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用角度机械手，对微型工件进行加工时的搬运或上、下料，结构稳定，成本低廉；与现有产品相比，增设一个可以自由改变角度的抓取装置，使得该装置更加灵活、简便。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用角度机械手，包括底座、基座、机械臂和摆动臂；所述底座上固定安装基座，基座的侧壁设置摆动气缸和摆动机构；所述摆动气缸和摆动机构通过连接机构紧固连接；所述基座的顶部设置控制机构；所述基座上安装摆动臂，摆动臂的中间设置平移气缸，平移气缸的一端连接在基座上；所述平移气缸上安装机械臂，机械臂的侧壁上设置取料气缸；所述机械臂和取料气缸的下端分别设有机械手抓和夹紧气缸；所述摆动臂上设有缓冲限位装置，缓冲限位装置和导杆固定连接。

进一步，所述机械臂上安装稳定装置，平移气缸上设有两个机械臂和两个取料气缸。

进一步，所述平移气缸和取料气缸均为圆柱体结构。

进一步，所述摆动臂和基座之间设置有转盘，转盘为圆环形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该角度机械手，对微型工件进行加工时的搬运或上、下料，结构稳定，成本低廉；与现有产品相比，增设一个可以自由改变角度的抓取装置，使得该装置更加灵活；设有缓冲限位装置，使机构更加平稳精确；采用全气动结构，持久耐用，结构简单，适用于各种场合，便于装配与维护；结构采用机械死限位的方式，对结构的动作加以限制，保证了机构抓取的精准性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图。

图中：1-底座；2-基座；3-摆动气缸；31-连接机构；4-摆动机构；5-控制机构；6-取料气缸；7-夹紧气缸；8-导杆；9-机械臂；91-缓冲限位装置；92-稳定装置；10-平移气缸；11-摆动臂；12-机械手抓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人用角度机械手，包括底座1、基座2、机械臂9和摆动臂11；所述底座1上固定安装基座2，基座2的侧壁设置摆动气缸3和摆动机构4；所述摆动气缸3和摆动机构4通过连接机构31紧固连接；所述基座2的顶部设置控制机构5；所述基座2上安装摆动臂11，摆动臂11的中间设置平移气缸10，平移气缸10的一端连接在基座2上；所述平移气缸2上安装机械臂9，机械臂的侧壁上设置取料气缸6；所述机械臂9和取料气缸6的下端分别设有机械手抓12和夹紧气缸7；所述摆动臂11上设有缓冲限位装置91，缓冲限位装置91和导杆8固定连接。

所述机械臂9上安装稳定装置92，平移气缸10上设有两个机械臂9和两个取料气缸6；所述平移气缸10和取料气缸6均为圆柱体结构；所述摆动臂11和基座2之间设置有转盘，转盘为圆环形结构，摆动机构4通过转盘控制摆动臂11的角度，进一步提高了机构的灵活性。

本实用新型工作原理为：

对微型工件进行搬运或者上、下料时，以气动输出为动力，平移气缸10驱动机械臂9缓慢移动，此时，取料气缸6驱动机械臂9向下运动，同时，在摆动气缸3的作用下，摆动机构4控制两个机械手抓12的左右摆动，，当机械手抓12触碰微型工件时，夹紧气缸7驱动机械手抓12张开将微型工件夹紧；导杆8配合直线轴承进行导向，实现机构在横向及竖向的方向移动，并将微型工件放置在指定位置；与之前机构相比，增加了一个自由度，使机械手抓12变得更加灵活。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。