1.一种舵机，其特征在于，包括用于提供动力并具有第一输出轴的动力输入装置、由所述动力输入装置驱动其运转的减速装置以及由所述减速装置带动其转动的动力输出机构；所述减速装置包括安装于所述第一输出轴上并用于改变动力输出方向的一级减速机构、连接于所述一级减速机构和所述动力输出机构之间的二级减速机构；所述动力输出机构包括由所述二级减速机构的输出端驱动其转动并与外部元件连接的第二输出轴以及固定安装于所述第二输出轴上的输出轴承，所述第二输出轴为外花键输出轴。
2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述一级减速机构包括安装于所述第一输出轴上并随所述第一输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向。
3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述二级减速机构包括与所述面齿轮同轴转动的第一太阳轮、与所述第一太阳轮啮合且由所述第一太阳轮带动其转动的中间齿轮组以及与所述中间齿轮组啮合的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、所述第一太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述动力输出机构上的固定轴。
4.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述中间齿轮组包括与所述第一太阳轮啮合并由所述第一太阳轮带动其转动的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴转动的第二太阳轮、与所述第二太阳轮啮合并由所述第二太阳轮带动其转动的第二齿轮、与所述第二齿轮同轴转动并带动所述行星轮组转动的第三太阳轮。
5.如权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述行星轮组包括三个环设于所述第三太阳轮外侧并与所述第三太阳轮啮合的行星齿轮、用于安装所述行星齿轮并安装于所述固定轴上的行星架，所述固定齿轮套设于所述行星齿轮的外围并与各所述行星齿轮啮合。
6.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述动力输出机构还包括与所述第二输出轴固定连接且与所述行星架固定连接的端盖，所述端盖位于所述第二输出轴与所述行星架之间，所述行星架包括与所述端盖固定连接的下夹板以及与各所述行星齿轮固定连接的行星轴，所述端盖与所述下夹板之间形成用于安装各所述行星齿轮的安装开口，所述行星轴设置于所述安装口内且一端插设于所述端盖中以及另一端插设于所述下夹板中。
7.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，还包括设有第一容置腔体的机座以及与所述机座固定连接并与所述机座形成第二容置腔体的侧盖，所述动力输入装置安装于所述第一容置腔体内，所述一级减速机构和所述二级减速机构安装于所述第二容置腔体内，所述固定齿轮固定于所述机座与所述侧盖上。
8.如权利要求7所述的舵机，其特征在于，所述机座包括设有所述第一容置腔体的本体部、沿所述本体部的底部突出延伸以用于支持所述面齿轮的支撑部，所述支撑部设有固定孔，所述固定轴插入所述固定孔并穿过所述面齿轮。
9.如权利要求8所述的舵机，其特征在于，所述机座还包括与所述支撑部相对并环设于所述固定齿轮外围的环体部以及位于所述环体部与所述支撑部之间并与所述侧盖端面相对以固定连接于一起的固定内侧。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的舵机。