技术特征：
技术总结
本发明公开了一种开颅机器人的协同交互控制系统，系统包括运动限制模块、医生‑机器人交互模块、机器人‑患者交互模块和求解器；运动限制模块用于实时追踪机器人的位置，并和限定的区域进行对比，从而将机器人限制在一定区域内运动；医生‑机器人交互模块用于完成医生对机器人的实时速度控制；机器人‑患者交互模块在颅骨铣削过程中，铣刀的末端和颅骨底面保持一定的接触力，以及在颅骨钻孔的过程中保持一定的钻进力；求解器用于完成机器人的逆运动学解算，输入和输出分别为机器人运动和关节运动速度，从而驱动机器人运动。本发明综合医生灵活度高与机器人精度高的优点，提高手术安全性的同时提高手术效率与质量，降低医生开颅手术疲劳程度。
技术研发人员：段星光;韩定强;崔腾飞;李浩源
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2017.03.24
技术公布日：2017.07.21