本发明涉及一种多关节机械手，特别涉及一种具有较高稳定性的机械手。
背景技术：
多关节机械手一起良好的适用性在多个领域得到的广泛的应用，机械手在使用时需要稳定可靠地实现工件的转运或安装，因此，目前在机械手上一般都设置有监测部件，实时监测机械手的工作状态，并及时作出调整。但是传统的电学或者磁性监测设备往往达不到需要的精度，进而也不能对机械手的动作作出足够精确的调整，特别是在需要较高运转精度的行业这一点尤为重要。因此，需要开发一种就有较高监测精度和调整精度的多关节机械手设备。
技术实现要素：
本发明鉴于上述目的，提供了一种纺织机械清洁装置。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
一种多关节稳定机械手，所述机械手包括多关节机械手和传感器，所述传感器与检测装置相连，所述检测装置与机械手控制装置相连，所述传感器包括动作部件和测量部件，所述传感器中设置有光栅测量部件，所述光栅测量部件将动作部件的机械动作转化为电学信号传输给检测装置。
所述传感器安装在所述机械手前端，所述动作部件配置为机械爪状。所述检测装置包括电路组件和执行机构，所述执行机构与机械手控制装置的输入接口相连。所述光栅测量部件包括光学发射器、信号比较装置和光学信号转化装置。
跟现有技术相比，本发明的该机械手使用光栅测量元件代替传统的电学或者磁性监测元件实现对机械手运行状态的检测和调整，具有较高的精度，而且该测量元件也不易受到温度变化的影响，并且具有校正简单、安装方便的效果。
附图说明
附图1是本发明的结构示意图。
图中，1、多关节机械手，2、传感器，3、检测装置，4、机械手控制装置，5、动作部件，6、测量部件，7、光栅测量部件，8、电路组件，9、执行机构，10、光学发射器，11、信号比较装置，12、光学信号转化装置。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
一种多关节稳定机械手，所述机械手包括多关节机械手1和传感器2，所述传感器2与检测装置3相连，所述检测装置3与机械手控制装置4相连，所述传感器2包括动作部件5和测量部件6，所述传感器2中设置有光栅测量部件7，所述光栅测量部件7将动作部件5的机械动作转化为电学信号传输给检测装置3。
所述传感器2安装在所述机械手前端，所述动作部件5配置为机械爪状。所述检测装置3包括电路组件8和执行机构9，所述执行机构9与机械手控制装置4的输入接口相连。所述光栅测量部件7包括光学发射器10、信号比较装置11和光学信号转化装置12。
多关节机械手在进行抓取或者转运操作时，动作部件5即充当抓取或者转运机构又作为传感器2的外部感应部件，将机械动作传递给传感器2中的测量部件6，同时，传感器2中的光栅测量部件7借助光学发射器10、信号比较装置11和光学信号转化装置12将动作部件5的机械动作转化为电学信号传输给检测装置3输送到检测装置3，检测装置3通过对信号和预设值进行对比分析发出控制信号给机械手控制装置4完成机械手的控制和调整，其中的光学发射器10、信号比较装置11和光学信号转化装置12均为现有技术中的设备零部件。本发明的该机械手使用光栅测量元件代替传统的电学或者磁性监测元件实现对机械手运行状态的检测和调整，具有较高的精度，而且该测量元件也不易受到温度变化的影响，并且具有校正简单、安装方便的效果。