本发明涉及夹取装置领域，尤其涉及一种具有翻转功能的夹取装置。
背景技术：
在日常生活或工作中，常常需要用到夹取装置，夹取装置主要用于物品的夹紧、搬运，而现有的抓取装置由于抓取力大小不可控，抓取力过小容易导致物品脱落，抓取力过大导致物品容易变形甚至破损，存在很大的安全隐患，同时现有的夹取装置只能实现对物品的夹紧，却不能对夹紧的物品进行翻转，导致实际使用中存在很大的不便。
技术实现要素：
本发明的目的在于：为解决现有的夹取装置抓取力大小不可控、不能对夹紧的物品进行翻转的问题，特提供一种具有翻转功能的夹取装置。
本发明采用的技术方案如下：
一种具有翻转功能的夹取装置，包括机架，所述机架下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮，所述主动齿轮位于机架内部，主动齿轮一侧设有与主动齿轮啮合的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮另一侧设有与第一从动齿轮啮合的第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮上对称设有相同的抓取组件，所述抓取组件包括第一连杆组件，第一连杆组件的一端与从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一连杆组件的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的另一端设有夹取部，所述夹取部连接夹取组件，所述夹取组件包括与夹取部相连的方形底座，所述方形底座的中心设有圆形的旋转台面，所述旋转台面的相对的端面设有夹紧爪，所述方形底座外侧设有竖直旋转装置，所述竖直旋转装置与旋转台面的中心相连。
上述方案中，所述第二连杆中部铰接有限位杆，限位杆的另一端铰接在机架上。
上述方案中，所述第一连杆组件包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮或第二从动齿轮固定连接，第一从动齿轮或第二从动齿轮与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆上。
上述方案中，所述限位杆设有两组，所述两组限位杆的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架和第二连杆上。
上述方案中，所述机架下方设有电机箱，所述伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔与主动齿轮连接。
上述方案中，所述第二从动齿轮上沿第二从动齿轮的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值为5:12。
上述方案中，所述竖直旋转装置为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面的中心，所述步进电机的步距角为180°。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.本发明通过电机带动齿轮旋转从而带动抓取组件实现夹紧和松开，通过电机的不同的旋转度数控制抓取力的大小，实现了抓取力大小的可控，避免了由于抓取力大小不可控导致的安全隐患，提高了整体装置的可靠性和稳定性，通过旋转台面和竖直旋转装置的配合实现了对物品的翻转操作，使得使用更加方便，省时省力。
2.本发明通过限位杆的设置，对抓取组件起到了支撑的作用，提高了整体装置的稳定性。
3.本发明将限位杆设置成两组，分别铰接在第二连杆上下两侧的方式，提高了整体装置的稳定性。
4.本发明将第一连杆组件设置为上下两根连杆的形式，对第二连杆起到了支撑和限位的作用，提高了整个装置的稳定性，保证了夹取时不会出现两个单体抓取组件无法对应闭合的情况。
5.本发明将伺服电机设置在电机箱内，伺服电机的输出轴穿出机架上的通孔连接有主动齿轮，通过这种方式使得伺服电机位置固定，保证了整个装置的稳定性，同时便于整个装置的维修和更换。
6.本发明将轮齿所覆盖的第二从动齿轮的周长与第二从动齿轮的周长的比值设置为5:12，对整个装置的夹紧和松开的角度起到了限位的作用，保证了整个装置的安全稳定。
7.本发明将竖直旋转装置设置为步距角为180°的小型步进电机的方式，实现了对夹取装置的翻转效果，使用方便，节省了人力物力。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明后视图；
图3为本发明中夹取组件结构示意图。
其中附图标记所对应的零部件名称如下：1-机架，2-主动齿轮，3-第一从动齿轮，4-第二从动齿轮，5-抓取组件，6-夹取组件，7-电机箱，11-通孔，51-第一连杆组件，52-第二连杆，53-夹取部，54-限位杆，61-方形底座，62-旋转台面，63-夹紧爪，64-竖直旋转装置。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
实施例1
一种具有翻转功能的夹取装置，包括机架1，所述机架1下方设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设有主动齿轮2，所述主动齿轮2位于机架1内部，主动齿轮2一侧设有与主动齿轮2啮合的第一从动齿轮3，所述第一从动齿轮3另一侧设有与第一从动齿轮3啮合的第二从动齿轮4，所述第一从动齿轮3和第二从动齿轮4上对称设有相同的抓取组件5，所述抓取组件5包括第一连杆组件51，第一连杆组件51的一端与从动齿轮3或第二从动齿轮4固定连接，第一连杆组件51的另一端铰接有第二连杆52，第二连杆52的另一端设有夹取部6，所述夹取部53连接夹取组件6，所述夹取组件6包括与夹取部53相连的方形底座61，所述方形底座61的中心设有圆形的旋转台面62，所述旋转台面62的相对的端面设有夹紧爪63，所述方形底座61外侧设有竖直旋转装置64，所述竖直旋转装置64与旋转台面62的中心相连。
实施例2
在实施例1的基础上，所述第二连杆52中部铰接有限位杆54，限位杆54的另一端铰接在机架1上。
实施例3
在实施例2的基础上，所述限位杆54设有两组，所述两组限位杆54的两端分别通过一根铰接轴铰接在机架1和第二连杆52上。
实施例4
在上述实施例的基础上，所述第一连杆组件51包括层叠设置的上连杆和下连杆，所述上连杆一端与第一从动齿轮3或第二从动齿轮4固定连接，第一从动齿轮3或第二从动齿轮4与下连杆通过同一根铰接轴铰接到机架上，上连杆另一端和下连杆另一端通过同一根铰接轴铰接到第二连杆52上。
实施例5
在上述实施例的基础上，所述机架1下方设有电机箱7，所述伺服电机设置在电机箱7内，伺服电机的输出轴穿出机架1上的通孔11与主动齿轮2连接。
实施例6
在上述实施例的基础上，所述第二从动齿轮4上沿第二从动齿轮4的周向均布有若干轮齿，轮齿所覆盖的第二从动齿轮4的周长与第二从动齿轮4的周长的比值为5:12。
实施例7
在上述实施例的基础上，所述竖直旋转装置64为小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴连接旋转台面62的中心，所述步进电机的步距角为180°。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。