本发明涉及辅助使用者的关节动作的动作辅助装置。
背景技术：
以往，有下述动作辅助装置，其具备：配装于使用者的关节一侧的部分上的第1矫正部、配装于使用者的关节另一侧的部分上的第2矫正部、与第1矫正部连接的第1支架、与第2矫正部连接的第2支架、以及使第1支架与第2支架的相对位置发生变化的驱动机构，通过来自驱动机构的驱动力，借助支架和矫正部而对使用者的身体施加力，从而辅助使用者的关节的动作。
作为这种动作辅助装置，已知下述装置，其中，将来自驱动机构中内置的线圈弹簧的弹性力转换为驱动力，并传递至固定于大腿部的第1支架或固定于小腿部的第2支架，由此辅助使用者的膝部的动作(例如参照专利文献1)。
如专利文献1中记载的动作辅助装置那样，使用线圈弹簧等弹性构件作为驱动源的动作辅助装置与使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置相比，所需的电力少，控制部也可以更简易，因而重量轻，而且还具有工作时间更长的优点。
另一方面，在使用线圈弹簧等弹性构件作为驱动源的动作辅助装置中，在使用者处于规定的姿势的情况下被时常持续施加驱动力，因此存在难以维持规定的状态、或者在想要维持规定的状态时需要对抗施加负荷的问题。
具体而言，例如，当动作辅助装置是在使用者进行屈身动作时蓄积弹性力而通过释放该蓄积的弹性力来辅助使用者的起立动作的装置时，使用者会持续受到来自动作辅助装置的起立方向的力。因此，存在有使用者难以维持屈身的状态(例如落座于椅子上的状态)的问题。
因此，在专利文献1中记载的动作辅助装置中，设置有使用者能够在任意时机使在线圈弹簧中蓄积的弹性力释放而不传递至支架上的机构。由此，在专利文献1中记载的动作辅助装置中，能够形成在本来为了辅助动作而使力作用于使用者的姿势下、力也不会作用到使用者上的状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-080621
技术实现要素：
发明要解决的课题
然而，专利文献1中记载的动作辅助装置中存在的问题在于，一旦释放弹性力后，如果不进行用于使弹性力能够再次蓄积的作业，则无法蓄积弹性力，因而无法进行动作的辅助。
因此，如专利文献1中记载的以往的动作辅助装置存在的问题在于，在需要对动作进行辅助的状态与不需要对动作进行辅助的状态之间频繁地切换的使用环境下，无法在恰当的时机进行动作的辅助。
另一方面，使用致动器等作为驱动源时，即使在如上述的使用环境下，也能够简单地以恰当的时机进行动作的辅助。但是，如上所述，使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置存在重量大、工作时间短的问题。
本发明是鉴于上述情况而进行的，其目的在于提供一种重量轻、工作时间足够长且能够在恰当的时机进行动作的辅助的动作辅助装置。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明的动作辅助装置是对使用者的关节的动作进行辅助的动作辅助装置，其特征在于，具备：
第1矫正部，其配装于所述使用者的所述关节的一方侧的部分；
第2矫正部，其配装于所述使用者的所述关节的另一方侧的部分；
第1支架，其与所述第1矫正部连接；
第2支架，其与所述第2矫正部连接，且能够使其相对于所述第1支架的相对位置发生变化；
驱动机构，其将驱动力传递至所述第1支架或所述第2支架从而使所述第1支架与所述第2支架的相对位置发生变化，由此借助所述第1矫正部和所述第2矫正部使力作用于所述使用者的身体，以使得所述关节成为规定的状态；
姿势探测部，其探测所述使用者的姿势；以及
控制部，其控制所述驱动机构；
所述驱动机构具有：
弹性构件，其固定于所述第1支架和所述第2支架中的一方支架；以及
传递机构，其将从所述弹性构件传递而来的弹性力转换为所述驱动力，并传递至所述第1支架和所述第2支架中的另一方支架；
所述弹性构件在所述使用者的姿势处于第1姿势时蓄积所述弹性力且在所述使用者的姿势处于第2姿势时释放该弹性力，
所述传递机构能够在传递状态与非传递状态之间进行切换，在所述传递状态中，伴随所述关节的动作而蓄积所述弹性力，或者伴随所述弹性力的释放而传递所述驱动力，从而使所述关节动作，使得该关节处于规定的状态，在所述非传递状态中，维持所述弹性力的蓄积，不传递所述驱动力从而使所述关节能够自由地进行动作，
所述控制部以下述方式构成：在所述使用者的姿势成为所述第1姿势之后且成为所述第2姿势之前，识别到规定的触发事件时，自动地将所述传递机构切换到非传递状态。
像这样，本发明的动作辅助装置使用弹性构件作为驱动源。因此，与使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置相比，所需的电力少，控制部也可以更简易，故而重量轻，此外，工作时间更长。
此外，本发明的动作辅助装置能够在进行动作的辅助或者弹性力的蓄积的传递状态、与在维持弹性力的蓄积(即，不进行动作的辅助)的情况下使关节能够自由地进行动作的非传递状态之间进行切换。并且，基于姿势传感器检测到的使用者的姿势，当控制部识别到规定的触发事件时，自动进行该切换。
由此，在本发明的动作辅助装置中，即使在需要对动作进行辅助的状态与不需要对动作进行辅助的状态之间频繁地切换的使用环境下，即使使用者不进行特别的操作，也能够在恰当的时机进行动作的辅助。
此外，在本发明的动作辅助装置中，可以以下述方式构成：所述关节为膝关节，所述第1矫正部配装于所述使用者的大腿部，所述第2矫正部配装于所述使用者的小腿部，所述第1姿势为所述使用者屈膝的姿势，所述第2姿势为所述使用者直立的姿势。
此外，在本发明的动作辅助装置中，可以以下述方式构成：
所述传递机构具有：壳体、在该壳体内具有能够自由旋转的多个要素的行星齿轮机构、以及锁止机构，
多个所述要素由以下几个要素构成：借助所述弹性构件连结于所述第1矫正部和所述第2矫正部中的某一方矫正部的输入要素、连结于所述第1矫正部和所述第2矫正部中的另一方矫正部的输出要素、以及固定要素，
所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述输入要素从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述固定要素从固定的状态切换到能够旋转的状态，将所述驱动机构从所述传递状态切换到所述非传递状态，通过将所述输入要素从固定的状态切换到能够旋转的状态、同时将所述固定要素从能够旋转的状态切换到固定的状态，将所述驱动机构从所述非传递状态切换到所述传递状态。
此外，在本发明的动作辅助装置中，可以以下述方式构成：使用行星齿轮机构作为传递机构时，所述输入要素为太阳齿轮，所述输出要素为齿圈，所述固定要素为齿轮固定架。
此外，本发明的动作辅助装置中，使用行星齿轮机构作为传递机构时，将太阳齿轮设定成输入要素、将齿圈设定成输出要素、将齿轮固定架设定成固定要素的情况下，其特征在于，所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述齿轮固定架从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述太阳齿轮从固定的状态切换到能够旋转的状态以使得将来自所述关节的力传递至所述弹性构件从而在该弹性构件中蓄积所述弹性力，从而将所述驱动机构从所述非传递状态切换到伴随所述关节的动作而蓄积所述弹性力的所述传递状态。
此外，在本发明的动作辅助装置中，使用行星齿轮机构作为传递机构时，将太阳齿轮设定成输入要素、将齿圈设定成输出要素、将齿轮固定架设定成固定要素时，其特征在于，所述锁止机构基于来自所述控制部的信号，通过将所述齿轮固定架从能够旋转的状态切换到固定的状态、同时将所述太阳齿轮从固定的状态切换到能够旋转的状态以使得从所述弹性构件释放所述弹性力并将基于该弹性力的所述驱动力传递至所述关节，从而将所述驱动机构从所述非传递状态切换到所述传递状态，在该传递状态中，伴随所述弹性力的释放来传递所述驱动力从而使所述关节以成为规定的状态的方式进行动作。
此外，在本发明的动作辅助装置中，优选具备控制模式切换开关，所述控制部构成为：在收到来自所述控制模式切换开关的信号时，在所述传递状态与所述非传递状态之间进行切换。
像这样，设定成在手动的情况下也能够在传递状态与非传递状态之间进行切换时，能够进一步在恰当的时机进行动作的辅助。
附图说明
图1是示意性地示出实施方式中的动作辅助装置的构成的说明图。
图2是示出图1的动作辅助装置的驱动机构所具有的行星齿轮机构的构成的截面图。
图3是表示图1的动作辅助装置的驱动机构的各模式中的行星齿轮机构的各要素的状态的表。
图4是示出图1的动作辅助装置的控制部所执行的驱动力的切换处理的流程图。
图5是示出配装有图1的动作辅助装置的使用者进行动作时各阶段中的姿势的示意图。
附图标记说明
1第1矫正部
2第2矫正部
3第3矫正部
3a载重传感器
4第1支架
5第2支架
6第3支架
7第1关节部
8第2关节部
9驱动机构
9a弹簧(弹性构件)
9b传递机构
9c线
9d控制部
10壳体
a动作辅助装置
b制动器(锁止机构)
b1第1锁止要素
b2第2锁止要素
b3第3锁止要素
c齿轮固定架(固定要素)
p小齿轮
pgs行星齿轮机构
r齿圈(输出要素)
s太阳齿轮(输入要素)
u使用者
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
首先，参照图1和图2，针对动作辅助装置a的概要构成进行说明。
如图1所示那样，动作辅助装置a配装于使用者u的下半身，辅助使用者u的膝关节的动作。
动作辅助装置a具备：配装于使用者u的大腿部的第1矫正部1、配装于使用者u的小腿部的第2矫正部2以及配装于使用者u的足底的第3矫正部3。在动作辅助装置a中，借助这些矫正部，使力作用于使用者u的身体，进行使用者u的动作(具体而言为屈伸运动)的辅助。第3矫正部3中内置有探测使用者u所受到的地面反作用力的载重传感器3a。
第1矫正部1上连接有沿着使用者u的大腿部延伸的第1支架4，第2矫正部2上连接有沿着使用者u的小腿部延伸的第2支架5，第3矫正部上连接有沿着足底延伸的第3支架6。
第1支架4与第2支架5借助第1关节部7而能够相对旋转。第2支架5与第3支架6借助第2关节部8而能够相对旋转。
在使用者u配装了动作辅助装置a时，第1关节部7被设置成位于与使用者u的膝关节对应的位置。在使用者u配装了动作辅助装置a时，第2关节部8被设置成位于与使用者u的踝关节对应的位置。
第1关节部7和第2关节部8中内置有用于检测相对应的关节角度的传感器。此外，第1关节部7具有滑轮(pulley)(未图示)，该滑轮上搭设有后述的线(wire)9c。
第1支架4上固定有驱动机构9。驱动机构9具有：一端固定于第1支架4上的弹簧9a(弹性构件)；连接弹簧9a的另一端且将由弹簧9a传递而来的弹性力转换为驱动力的传递机构9b；一端与传递机构9b连接且另一端与第2矫正部2连接的线9c以及用于控制传递机构9b的控制部9d。
弹簧9a在使用者u处于屈身姿势(第1姿势)时，借助第1矫正部1、第2矫正部2、线9c和传递机构9b受使用者u的肌肉力量拉伸从而蓄积弹性力(即，蓄积弹性能量)，在使用者u处于直立姿势(第2姿势)时，释放所蓄积的弹性力，从而借助传递机构9b、线9c、第2矫正部2和第1矫正部1而使力作用于使用者u的身体。
需要说明的是，本实施方式中，使用线圈状的弹簧9a作为弹性构件，但本发明中的弹性构件不限定于线圈状的弹簧，只要为能够蓄积/释放弹性力的构件即可。例如，也可以使用聚氨酯橡胶等作为弹性构件。
线9c根据由传递机构9b施加的驱动力对第2矫正部2施加拉近方向的力。由此，对使用者u而言，借助第1矫正部1和第2矫正部2，对大腿部和小腿部施加使大腿部相对于小腿部直立的方向的力(即，辅助起立动作的力)。
控制部9d基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度、以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力，推定使用者u的姿势。即，动作辅助装置a中，由这些传感器构成了检测使用者u的姿势的姿势探测部。
此外，控制部9d基于推定的姿势，将传递机构9b在传递模式(传递状态)与非传递模式(非传递状态)之间进行切换，所述传递模式进行动作的辅助，所述非传递模式为在维持弹性力的蓄积(即，不对使用者u进行动作的辅助)的情况下使用者u能够使膝关节自由地进行动作。
接着，参照图2，对传递机构9b进行说明。
如图2所示那样，传递机构9b具备：固定于第1支架4上的壳体10；配置于壳体10的内部的行星齿轮机构pgs；以及制动器b(锁止机构)。
行星齿轮机构pgs包括：借助弹簧9a而连结于第1矫正部1的太阳齿轮s(输入要素)、借助线9c而连结于第2矫正部2的齿圈r(输出要素)、与太阳齿轮s和齿圈r啮合的小齿轮p、以及将小齿轮p以能够自由自转和自由公转的方式进行轴支承的齿轮固定架c(固定要素)。
需要说明的是，行星齿轮机构pgs是所谓的单小齿轮型的行星齿轮机构，其是固定齿轮固定架c并使太阳齿轮s旋转时、齿圈r减速并沿着与太阳齿轮s不同的方向旋转的被称为所谓减速行星齿轮机构(minusplanetarygearmechanism)或负向行星齿轮机构(negativeplanetarygearmechanism)的行星齿轮机构。
制动器b由以下各要素组成：以能够在轴线方向上相对第1支架4自由移动的方式固定的第1锁止要素b1、固定于太阳齿轮s上的第2锁止要素b2以及固定于齿轮固定架c上的第3锁止要素b3。第1锁止要素b1基于来自控制部9d的信号，通过电磁阀(solenoid)(未图示)在轴线方向上移动，从而选择性地与第2锁止要素b2和第3锁止要素b3中的任一要素锁止。
如图3的表所示那样，形成第1锁止要素b1与第3锁止要素b3锁止的状态(图2所示的状态)时，固定有第3锁止要素b3的齿轮固定架c的旋转被阻止(即，齿轮固定架c固定于壳体10上)，传递机构9b形成传递模式。
在传递模式中，太阳齿轮s能够(沿着输出方向)旋转，使得将来自膝关节的力传递至弹簧9a并在弹簧9a中蓄积弹性力。此外，齿圈r能够沿着屈膝方向(输入方向)旋转。
因此，使用者u从第2姿势向第1姿势变换时(屈身时)，使用者u屈膝的力借助第2矫正部2和线9c而被输入至齿圈r之后，借助齿轮固定架c和太阳齿轮s施加至弹簧9a。其结果是，在弹簧9a中蓄积弹性力。
此外，传递模式中，太阳齿轮s能够(沿着输入方向)旋转，使得从弹簧9a释放弹性力并将基于该弹性力的驱动力传递至膝关节。此外，齿圈r能够沿着伸膝方向(输出方向)旋转。
因此，使用者u从第1姿势向第2姿势变换时(起立时)，从弹簧9a释放的弹性力借助太阳齿轮s和齿轮固定架c而被输入至齿圈r之后，借助线9c和第2矫正部2施加至使用者u上。其结果是，辅助了使用者u的膝关节的动作。
另一方面，形成第1锁止要素b1与第2锁止要素b2锁止的状态时，固定有第2锁止要素b2的太阳齿轮s的旋转被阻止(即，太阳齿轮s固定于壳体10上)，传递机构9b形成非传递模式。
在非传递模式中，太阳齿轮s被固定，因此在连结于太阳齿轮s的弹簧9a中不会蓄积弹性力，此外，已在弹簧9a中蓄积的弹性力也不会被释放。此外，齿圈r虽然能够自由地旋转，但其旋转不会传递到太阳齿轮s上。
因此，在非传递模式中，在蓄积于弹簧9a中的弹性力被维持的情况下，使用者u能够使膝关节自由地进行动作。
此外，在形成第1锁止要素b1相对于第2锁止要素b2和第3锁止要素b3中的任一要素均未锁止的状态时，固定有第2锁止要素b2的太阳齿轮s和固定有第3锁止要素的齿轮固定架c能够自由地旋转。由此，蓄积于弹簧9a中的弹性力被释放(被重置)而不会使驱动力传递至使用者u的关节。
需要说明的是，用于重置的结构不限定于上述的结构，还可以采用在弹簧9a与第1支架4或太阳齿轮s之间设置离合器且第1锁止要素b1选择性地锁止于第2锁止要素b2和第3锁止要素b3中的任一要素的结构。
需要说明的是，动作辅助装置a中虽然是将壳体10固定于第1支架4上，但也可以将壳体10固定于第1矫正部1、第2矫正部2、第2支架5中的任一部件之上。
此外，在动作辅助装置a中，将行星齿轮机构pgs的太阳齿轮s作为输入要素、将齿圈r作为输出要素、将齿轮固定架c作为了固定要素。但是，也可以将弹簧9a连结于齿圈r或齿轮固定架c从而作为输入要素，也可以将第2矫正部2连结于太阳齿轮s或齿轮固定架c从而作为输出要素，也可以将太阳齿轮s或齿圈r作为固定要素。
此外，在动作辅助装置a中，使用单小齿轮型的行星齿轮机构作为行星齿轮机构，但也可以使用双小齿轮型的行星齿轮机构。
此外，使用了电磁阀的锁止机构来构成动作辅助装置a中的锁止机构。但是，也可以替代电磁阀而使用牙嵌离合器、电磁制动器、盘式制动器等来构成锁止机构。
接着，参照图4和图5，说明控制部9d进行的控制。需要说明的是，动作辅助装置a在使用开始的时点(初始状态)形成传递模式，其中，使用者u处于第1姿势(屈膝姿势)时在弹簧9a中蓄积弹性力，使用者u处于第2姿势(直立姿势)时，传递驱动力从而辅助动作。
首先，控制部9d基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力，判定使用者u的姿势是否已处于屈膝姿势(第1姿势)(图4/步骤1)。
具体而言，控制部9d基于来自各传感器的检测信号，判定使用者u是否因抬起行李等理由处于屈膝从而屈身的姿势(第1姿势)(是否由图5a所示的状态转移至图5b所示的状态)。换而言之，控制部9d判定是否处于第1姿势从而在弹簧9a中蓄积弹性力。
判定为使用者u未处于第1姿势时(步骤1中为“否”时)，控制部9d返回步骤1再次进行判定。
另一方面，判定为使用者u已处于第1姿势时(步骤1中为“是”时)，控制部9d基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力，判定使用者u的姿势是否已处于直立姿势(第2姿势)(图4/步骤2)。
具体而言，控制部9d基于来自各传感器的检测信号，判定是否已处于直立姿势(是否从图5b所示的状态已转移至图5e所示的状态)。
当判定为使用者u达到第2姿势时(步骤2中为“是”时)，控制部9d返回步骤1再次进行判定。
此时(即，已处于直立姿势时(从图5b所示的状态立即转移至图5e所示的状态时))，传递机构9b为传递模式，因此在成为屈身姿势(第1姿势)时(步骤1中为“是”时)对使用者u施加基于蓄积于弹簧9a中的弹性力的驱动力，辅助起立动作。
另一方面，当判定使用者u未处于第2姿势时(步骤2中为“否”时)，控制部9d判定在处于第2姿势的状态下是否经过了预先确定的规定时间(是否发生了触发事件)(图4/步骤3)。
具体而言，控制部9d基于来自各传感器的检测信号，以成为第1姿势(图5b所示的状态)的时点为基准，判定第1姿势是否维持了规定时间以上，或者即非第1姿势也未处于第2姿势的半蹲姿势(图5c所示的状态)是否维持了规定时间以上。
当判定未经过规定期间时(步骤3中为“否”时)，控制部9d返回步骤2，再次判定使用者u是否达到第2姿势。
另一方面，当判定是经过了规定期间时(步骤3中为“是”时)，控制部9d将传递机构9b切换为非传递模式(图4/步骤4)。
通过将传递机构9b切换为非传递模式，即使是处在以半蹲方式移动的状态等情况，也不会由动作辅助装置a施加力，因此使用者u能够使膝关节自由地进行动作。
接着，控制部9d基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力，判定使用者u的姿势是否达到屈身姿势(第1姿势)(图4/步骤5)。
具体而言，控制部9d基于来自各传感器的检测信号，判定是否从半蹲姿势转变成屈身姿势(是否从图5c所示的状态转移到了图5d所示的状态)。
当判定使用者u未处于第1姿势时(步骤5中为“否”时)，控制部9d返回步骤5，再次判定使用者u是否已处于第2姿势。
另一方面，当判定使用者u已处于第1姿势时(步骤5中为“是”时)，控制部9d将传递机构9b切换为传递模式(图4/步骤6)。
由此，对使用者u施加基于蓄积于弹簧9a中且未被释放的弹性力的驱动力，辅助起立动作。
接着，控制部9d基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度、以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力，判定使用者u的姿势是否处于直立姿势(第2姿势)(图4/步骤7)。
具体而言，控制部9d基于来自各传感器的检测信号，判定是否已处于直立姿势(是否从图5d所示的状态转移至图5e所示的状态)。
当判定使用者u未处于第2姿势时(步骤7中为“否”时)，控制部9d返回步骤7再次进行判定。
另一方面，当判定使用者u已处于第2姿势时(步骤7中为“是”时)，控制部9d释放蓄积的弹性力，将驱动机构9的状态重置为初始状态(图4/步骤8)。
由此，在因当初的第2姿势(图5a的状态)与下一次第2姿势(图5e的状态)之间相差甚微等理由而导致尽管使用者u已处于第2姿势，但在弹簧9a中仍然蓄积有弹性力的情况下，该弹性力也被释放，动作辅助装置a的状态被初始化。
最后，控制部9d将传递机构9b切换为传递模式并结束处理(图4/步骤9)。
如上述说明那样，动作辅助装置a使用构成弹性构件的弹簧9a作为驱动源。因此，与使用致动器等作为驱动源的动作辅助装置相比，所需的电力少，控制部9d也可以更简易，故而重量轻，此外，工作时间更长。
此外，动作辅助装置a能够在进行动作的辅助的传递模式、与在维持弹性力的蓄积(即，不进行动作的辅助)的情况下使关节能够自由地进行动作的非传递模式之间进行切换。
并且，该切换基于使用者u的姿势来进行。上述使用者u的姿势基于第1关节部7的传感器检测到的使用者u的膝关节的角度、第2关节部8的传感器检测到的使用者u的踝关节的角度、以及第3矫正部3的载重传感器3a检测到的地面反作用力来进行推定。
此外，该切换在控制部9d识别到规定的触发事件(使用者u已处于第1姿势之后，经过规定时间也未转变成第2姿势)时自动进行。
由此，在动作辅助装置a中，即使是比如在需要动作的辅助的状态与不需要动作的辅助的状态之间频繁切换的使用环境下，使用者u无需进行特别的操作，就能够在恰当的时机进行动作的辅助。
需要说明的是，在上述实施方式中，在先切换为非传递模式(步骤4)之后，基于使用者u的姿势再次切换为传递模式(步骤5、6)。其理由在于有效地利用弹簧9a中残存的弹性力。
但是，也并非一定要进行该控制。例如，不需要利用残存的弹性力时，就可以省略步骤5、6的处理，只是简单地利用步骤8的重置释放该弹性力。
此外，为了进一步进行简单的活用，通过设置控制模式切换开关(例如通过使用者u用嘴咬而产生响应的开关等)，从而基本上自动进行切换，但也可以以在任意的时机均可以进行切换的方式来构成。
以上，针对图示的实施方式进行了说明，但本发明不限定于这样的形态。
例如，在上述实施方式中，动作辅助装置a用于辅助使用者u的膝关节的动作。但是，本发明的动作辅助装置也可以用于辅助使用者的腰、肩、肘的动作。
例如，是辅助肘的动作的动作辅助装置的情况时，以下述方式构成即可：将第1姿势设定为伸肘姿势、将第2姿势设为屈肘姿势，在抬起物体时传递驱动力来辅助从第1姿势向第2姿势转变的动作。此时，控制部以下述方式构成即可：使用者的姿势想要从第1姿势转移至第2姿势时，将传递机构从非传递状态切换为传递状态。
此外，在上述实施方式中，采用行星齿轮机构pgs作为能够进行切换的传递机构9b。但是，本发明的传递机构不限定于行星齿轮机构，只要是基于弹性构件的弹性力而产生驱动力、并且能够在以使关节达到规定的状态的方式进行动作的传递状态、与使关节形成能够自由地进行动作的状态的非传递状态之间进行切换即可。例如，可以使用齿式离合器、电磁制动器、电磁阀、油压回路等来构成传递机构。
此外，在上述实施方式中，使用探测膝关节的角度、踝关节的角度和接地载重的传感器作为用于探测使用者u的姿势的姿势探测部。但是，本发明的姿势探测部不限定于这样的传感器，只要是能够探测使用者的姿势的姿势探测部即可。例如，可以使用探测膝关节的角度、踝关节的角度和接地载重的传感器中的任意一个或两个作为传感器。此外，可以使用探测腰的位置的高度的陀螺传感器，也可以通过设置于外部的照相机对使用者进行拍摄、并根据该拍摄图像探测姿势。