一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器的制作方法

本发明涉及设计机械自动化领域，具体涉及一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器。

背景技术：

现有技术中，机器人末端执行器种类繁多且质量参差不齐，受到结构限制往往只能一次抓取一个物体效率低下。大型末端执行器抓取小型物体存在资源浪费的情况，小型末端执行器也很难做到能一次性正确的抓取多个物料。

现有末端执行器中，如发明专利公开号为：cn105500395a发明名称为《抓取机械手》中公开了一种抓取机械手，其采用机械传动实现机械手指的开合从而进行物料的抓取，存在的问题是：一次只可以抓取一个，其抓取效率较低。

实用新型专利公开号为：cn203542610u，名称为《一种新型的机械抓取装置》中公开了一种使用性能更广的机械爪，能适用多种规格尺寸的物品抓取，存在的问题是：一次只能抓取一个，效率低下。

基于以上原因，需要一种高适应性高效率的机器人末端执行器即机械爪被设计出来。

技术实现要素：

1、所要解决的技术问题：

本发明提供一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，本执行器通过固定件与滑动件之间采用错切滑移来实现物体的夹持。在抓取的过程中，执行器在其行程中均具有夹持力，所以适用性广，因为结构为错切滑移式，所以在一条直线上的物料均可被夹持住，抓取效率极高。在抓取多个物体是，通过多个机械指的相对运动从而能抓住多个物体。并且本装置中设置了颜色识别模块来判断物料的颜色，通过颜色来确认所搬运物料的正确性。

2、技术方案：

一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，其特征在于：包括执行器支架、固定件、滑槽件、颜色识别模块支架、舵机与曲柄。所述执行器支架为u行支架，其u型的上端与机器人的机械臂相连，所述u型的下端与固定件固定连接。所述固定件下端延伸出至少两个小长方形作为抓物体的机械指，所述固定件上设置四个螺孔；滑槽件表面设置两个水平滑槽和一个竖直滑槽，其中固定件的上面两个螺孔与上面水平滑槽对应，固定件的下面两个螺孔与下面水平滑槽对应；所述固定件的螺孔与对应的水平滑槽通过连接件相连，连接件同时穿过螺孔与对应的滑槽；所述连接件与滑槽之间有一定的间隙，使滑槽件运动时是沿着滑槽的方向左右移动的，所述滑槽件下延伸出至少一个机械指；所述颜色识别支架与滑槽件固定相连，所述颜色支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指。所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。

进一步地，所述还包括颜色识别模块，所述颜色识别模块固定在颜色识别模块支架上。

进一步地，所述机械指表面设置花纹进行防滑。

3、有益效果：

（1）本方法通过固定件与滑动件之间采用错切滑移来实现物体的夹持，使该执行器在其行程中均具有夹持力，应用广泛。

（2）本方法采用多个机械指之间相对运动，从而可以同时夹持多个物体。

（3）本方法为了夹持更精确，采用了颜色识别模块。通过识别物体的颜色来判断是否是需要夹持的物体。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的夹持三个物体时的结构图；

图3为本发明中固定件的结构图；

图4为本发明中滑槽件的结构图；

图5为本发明中的颜色识别模块及其支架的结构图。

具体实施方式

图1为本发明的整体结构图，图2为本发明的夹持三个物体时的结构图；图中可以看出图是通过一共4个机械指进行配合抓取3个物体8。当然可以根据实际的需要调节机械指的个数从而抓取不同多的物体。

根据图1、图2、图3、图4图5中可以看出：本发明提供的一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，包括执行器支架1、固定件2、滑槽件3、颜色识别模块支架4、舵机5、曲柄6、颜色识别模块7。

其中所述执行器支架为u行支架，其u型的上端与机器人的机械臂相连，所述u型的下端与固定件固定连接，并且为本装置提供动力的舵机也是固定在u行支架上；

图3为本发明中固定件的结构图。图中可以看出固定件的上端分布两排螺孔，该螺孔与滑槽件的对应上下两个滑槽共同通过固定件，从而使滑槽件运动时只能沿着滑槽的方向移动。固定件的下方设置有长方形的机械指用于抓取物体，当然机械指的个数与形状可以根据实际情况进行调整。其中上面水平滑槽为标记11，下面水平滑槽为标记12，竖直滑槽为标记13。

图4为滑槽件的结构图；滑槽件设置两条与固定件螺孔对应的两条水平滑槽，通过与连接件相连，滑槽提供了连接件的运动轨道，从而带动滑槽的运动；滑槽运动时滑槽件本身的机械指与颜色识别模块支架的机械指，同时运动。并且由于滑槽件与颜色识别模块支架是固定连接的，示意上述两个部件的机械指之间的相对位置没有发生改变。而这两个部件的机械指与固定件的机械指之间的相对位置就发生了改变，那么整个执行器的机械指之间就实现了抓取物体。

图5为颜色识别模块及其支架的结构图，图中提供的是只有一个机械指的结构图。图中的螺孔用以与滑槽件固定连接。

整体的工作流程为：机械爪的动力源是舵机，舵机的输出轴接曲柄，曲柄另一侧的伸出段装入滑槽件的竖直滑槽内，当舵机旋转时，驱动曲柄的转动，曲柄的伸出段在竖直滑槽内上下移动，迫使滑槽部分左右移动，从而抓取物料。当抓取完成后，颜色识别模块工作，判断物料的颜色，通过颜色来确认所搬运物料的正确性。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但它们并不是用来限定本发明的，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明之精神和范围内，自当可作各种变化或润饰，因此本发明的保护范围应当以

本技术：
的权利要求保护范围所界定的为准。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，包括：与机器人手臂连接的执行器支架、与支架固定连接的固定件、可以在固定件水平方向移动的滑槽件、固定连接在滑槽件的颜色识别模块支架、舵机与曲柄。所述滑槽件是上设置两条水平滑槽与一条垂直滑槽；所述颜色识别支架与滑槽件固定相连，所述颜色支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指。所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。本方法通过其中动力元件为舵机，通过曲柄滑块机构传递动力，使得固定部分与滑动部分可以开合，从而实现物品的夹持。其结构简单、响应速度快、夹持能力强，且具有颜色识别功能。

技术研发人员：陈贵江;倪银堂;刘潇
受保护的技术使用者：南京工程学院
技术研发日：2017.12.28
技术公布日：2018.04.13