一种舵机走线结构及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种舵机走线结构及机器人。

背景技术：

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

舵机是机器人中最核心的零部件之一。舵机是一种简单的伺服电机，是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统，最早应用于船舶上以实现其转向功能，是一种大甲板机械，舵机具有结构紧凑、易安装调试、控制简单、大力矩、成本较低等特点。由于舵机可以通过电信号给定转角角度信息，转至指定角度，并且能够在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被广泛应用于智能机器人中。

根据舵机应用的领域及具体部位的不同，舵机的走线方式也会不同，总体来说舵机的走线方式分为两种，一种是舵机直接出线，另一种是采用接插式，通过带线端子来连接。由于舵机所在关节不断的运动，很容易导致导线磨损破坏；一些产品为保证导线不外露，必须从输出轴的中心位置出线方可隐藏走线，但是接插式的端子走线方式无法从输出轴的中心位置出线，因此申请号为201420481246.0的专利文件公开了一种接插式的伺服舵机走线结构，带线端子通过第一过线缺口或第二过线缺口伸出伺服主体外，并穿过法兰套上的第三过线缺口与下一伺服柱体连接。然而这种结构中的法兰套未与伺服舵机固定，容易导致带线端子脱离正确的安装位置，结构不稳定。

技术实现要素：

本实用新型的第一目的在于提出一种舵机走线结构，能够保证带线端子始终处于正确的安装位置，且方便舵机与其他结构连接，结构简单，安装方便。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种舵机走线结构，包括舵机、带线端子及轴套，

所述舵机的外壳上设置向外凸出的连接部，所述连接部的端面开设有连接孔；

所述轴套包括圆形的转动部，所述转动部的外端设置有挡边，内端凸设有凸台，所述连接孔与所述凸台配合固定，所述转动部从内端到外端贯穿有内孔，且所述内孔向所述轴套的侧壁延伸形成第一缺口，

所述带线端子伸出所述舵机外，所述轴套通过所述第一缺口套设于所述带线端子的导线外，所述凸台插入所述连接孔内。

其中，所述转动部的内端凸设有至少两个凸台，且所述凸台均匀分布于所述内孔的两侧。

其中，所述凸台与所述连接孔配合的外壁由平面以及与所述平面连接的曲面组成。

其中，所述连接部上凸设有连接端，所述连接端上开设有所述连接孔。

其中，所述凸台插入所述连接孔内，且所述转动部的内端面与所述连接端的外端面抵接。

其中，所述连接部位于所述舵机的外壳上背离舵盘的一侧，且所述凸台插入所述连接孔后，所述转动部与所述舵盘同心。

其中，所述连接部的一侧开设有第二缺口，所述第二缺口与所述连接孔连通。

其中，所述第一缺口与所述第二缺口在所述连接部上的投影不重叠。

其中，所述第一缺口与所述第二缺口开口方向相反。

本实用新型的第二目的在于提出一种机器人，该机器人结构简单，安装方便，性能可靠。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人，包括U型连接件及如权利要求1-7所述的一种舵机走线结构，所述U型连接件的一端与舵盘连接，另一端通过圆孔套设于转动部的外周面并与所述转动部转动连接。

有益效果：本实用新型提供了一种舵机走线结构及机器人。舵机走线结构包括舵机、带线端子及轴套，所述舵机的外壳上设置向外凸出的连接部，所述连接部的端面开设有连接孔；所述轴套包括圆形的转动部，所述转动部的外端设置有挡边，内端凸设有凸台，所述连接孔与所述凸台配合固定，转动部从内端到外端贯穿有内孔，且内孔向轴套的侧壁延伸形成第一缺口，带线端子伸出舵机外，轴套通过第一缺口套设于带线端子的导线外，凸台插入连接孔内。该走线结构通过凸台与连接孔的配合将轴套固定于舵机的连接部，能够保证带线端子始终处于正确的安装位置，通过第一缺口，允许轴套从第一缺口套入比内孔的宽度更宽的带线端子，并且可通过轴套的转动部与其他部件转动连接连接，结构简单，安装方便性能可靠。

附图说明

图1是本实用新型实施例1提供的舵机走线结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的带线端子的结构示意图；

图3是本实用新型实施例1提供的带线端子与轴套的结构示意图；

图4是本实用新型实施例1提供的轴套的结构示意图一；

图5是本实用新型实施例1提供的轴套的结构示意图二；

图6是本实用新型实施例1提供的舵机的结构示意图；

图7是本实用新型实施例1提供的舵机走线结构的部分爆炸图一；

图8是本实用新型实施例1提供的舵机走线结构的部分爆炸图二；

其中：

1、舵机；11、连接部；12、连接孔；13、连接端；14、第二缺口；15、舵盘；2、带线端子；3、轴套；31、转动部；32、挡边；33、凸台；34、内孔；35、第一缺口。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1

本实施例提供了一种舵机走线结构，如图1-图8所示，包括舵机1、带线端子2及轴套3，舵机1的外壳上设置向外凸出的连接部11，便于连接部11与其他部件的连接与定位，连接部11的端面开设有连接孔12，带线端子2从连接孔12中伸出，与其他结构如另一个舵机1连接；轴套3包括圆形的转动部31，转动部31的外端设置有挡边32，内端凸设有凸台33，连接孔12与凸台33配合固定，转动部31从内端到外端贯穿有内孔34，且内孔34向轴套3的侧壁延伸形成第一缺口35，带线端子2伸出舵机1外，轴套3通过第一缺口35套设于带线端子2的导线外，凸台33插入连接孔12内。轴套2通过第一缺口35套在带线端子2的导线外，可以防止需要使用较大电流的带线端子2时，轴套3的内孔34的尺寸较小，带线端子2无法穿过轴套2，通过设置第一缺口35可以提高轴套3的兼容性。

相对于现有技术，本实施例提供的舵机走线结构中轴套3与舵机1的外壳上的连接部11通过凸台33和连接孔12配合固定，固定带线端子2上的导线的伸出位置，防止在舵机1工作过程中，导线来回摆动磨损破坏等，为使轴套3与连接部11的固定良好，如图5所示，转动部31的内端凸设有至少两个凸台33，且凸台33均匀分布于内孔34的两侧，轴套3和连接部11连接稳定。

现有技术中，为实现机器人关节的快速组装及结构的模块化，一般通过U型连接件连接、固定舵机1，U型连接件的两端分别与舵机1的舵盘15以及舵机1的另一侧连接。为便于舵机1与U型连接件的安装，轴套3上设置有圆形的转动部31，连接部11上凸设有连接端13，连接端13上开设有连接孔12，凸台33插入连接孔12内，且转动部31的内端面与连接端13的外端面抵接，转动部31的外端面还设置有挡边32，U型连接件的一端套设于转动部31上并通过挡边32配合定位，便于安装。

如图5所示，为防止U型连接件转动时，带动轴套3转动，本实施例中凸台33与连接孔12配合的外壁由平面以及与平面连接的曲面组成，使轴套3在连接孔12内始终保持不动，在此基础上，还可以通过螺钉将轴套3和连接部11固定。

为使带线端子2上的导线从舵机1的输出轴的中心位置伸出，连接部11位于舵机1的外壳上背离舵盘15的一侧，且凸台33插入连接孔12后，转动部31与舵盘15同心，使得U形连接件在转动时，两端保持一致，利于提高转动过程的平稳和U形连接件的位置精度，也有利于隐藏走线，防止在舵机1运动过程中导线磨损；如图4所示，轴套3的内孔34还可以设置为长条形孔，使带线端子2上的导线均匀平铺于内孔34内，防止舵机1运动过程中，导线相互挤压磨损，提高带线端子2的使用寿命。

在此基础上，为方便带线端子2穿过连接孔12，伸出舵机1外与其他部件连接，连接部11的一侧还可以开设有第二缺口14，第二缺口14与连接孔12连通，带线端子2可以通过第二缺口14伸出，安装方便。

由于轴套3和连接部11上分别开设有第一缺口35和第二缺口14，为保证带线端子2中的导线始终位于连接孔12内，第一缺口35与第二缺口14在连接部11上的投影不重叠，使带线端子2中的导线处于一个封闭的通孔内。如图1所示，第一缺口35与第二缺口14的开口方向相反，安装方便。

本实施例中，轴套3可以由PA66塑胶材料与玻璃纤维的混合材料制成。该材料具有强度高、热稳定性好、耐水解等特点，可以确保机器人关节稳定工作，具有优异的机械性能。

实施例2

本实施例提供一种机器人，包括U型连接件及实施例1提供的舵机走线结构，U型连接件的一端与舵盘15连接，另一端通过圆孔套设于转动部31的外周面并通过挡边32定位，使U型连接件与转动部31转动连接，结构简单，便于安装。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。